JP2009279725A - ロボット制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】円弧経路を形成している教示点を修正する際に、手動操作に適した座標系を自動的に設定して操作を容易にする。
【解決手段】操作手段からの方向指示入力に従ってロボットに取り付けた作業ツールTを移動させて円弧経路Kを形成する教示点A〜Cを位置修正するロボット制御装置において、作業ツールTの現在位置Dから円弧経路Kの中心軸線Krに対して垂線Svを下ろして垂線長Stおよび交点Spを算出するとともに、中心軸線Krの方向に基づいて決定される第1の座標軸Xsおよび垂線Svの方向に基づいて決定される第2の座標軸Ysを有する手動操作座標系Cmを設定する。そして、操作手段からの方向指示入力に従って、作業ツールに、第1の座標軸方向Xsへの移動、または第2の座標軸方向Ysへの移動、または交点Spを中心とし垂線長Svを半径とする円弧経路方向への移動を行わせる。
【選択図】図2
【解決手段】操作手段からの方向指示入力に従ってロボットに取り付けた作業ツールTを移動させて円弧経路Kを形成する教示点A〜Cを位置修正するロボット制御装置において、作業ツールTの現在位置Dから円弧経路Kの中心軸線Krに対して垂線Svを下ろして垂線長Stおよび交点Spを算出するとともに、中心軸線Krの方向に基づいて決定される第1の座標軸Xsおよび垂線Svの方向に基づいて決定される第2の座標軸Ysを有する手動操作座標系Cmを設定する。そして、操作手段からの方向指示入力に従って、作業ツールに、第1の座標軸方向Xsへの移動、または第2の座標軸方向Ysへの移動、または交点Spを中心とし垂線長Svを半径とする円弧経路方向への移動を行わせる。
【選択図】図2
Description
本発明は、教示された円弧経路を修正するロボット制御装置に関するものである。
アーク溶接、スポット溶接等の加工作業をロボットで実現する場合、ティーチングプレイバックと呼ばれる方式が採用されることが一般的である。ティーチングプレイバック方式とは、予め決められた位置にワークを設置し、ロボットを可搬式の操作手段を用いて所望の位置まで手動操作で移動し、移動させた位置を教示点として記憶していくことで作業経路を教示し、教示したデータ(以下、教示データという。)を繰り返し再生動作させることで、同一品種のワークを連続して加工するという方法である。上記した作業経路としては、直線経路、円弧経路等、所望の経路を教示することが可能となっている(例えば、特許文献1、2参照)。
図4は、従来のアーク溶接ロボット装置の一般的なブロック図である。同図において、ロボットRは、ワークWを加工するための作業ツールとして手首部にアーク溶接トーチTを備えている。ベース座標系Cbは、X、YおよびZの各座標軸方向を有したロボットRに固有の直交座標系であり、ロボット制御装置RC内に定数として記憶されている。実際はロボットRのベース部にその原点が配置されているが、説明の便宜上、図示する位置に具現化して表現している。
操作手段としてのティーチペンダントTPは、ワークWに対するロボットRの作業経路を作業者が教示するための装置であり、その盤面上には、ロボットRを移動させるための方向指示部4が装備されている。方向指示部4は、ベース座標系Cbの座標軸方向(±X、±Y、±Z)に対応した複数のボタンが装備されている。より具体的には、方向指示部4は、±Xの座標軸方向へ移動させるためのボタン4x、±Yの座標軸方向へ移動させるためのボタン4y、±Zの座標軸方向へ移動させるためボタン4zを備えている。
そして、各ボタンの押下によって、作業者はロボットRを所望の位置に動かして、加工作業を行わせるための作業経路を教示する。そして、作業経路上の教示点におけるロボットRの位置姿勢座標値が教示データとしてロボット制御装置RCに記憶される。ロボット制御装置RCは、教示データ及び図示しないエンコーダからの現在位置情報等に基づいて、ロボットRの駆動モータを駆動制御して、アーク溶接トーチTを教示点に移動させる。
図5は、教示時におけるロボットの移動方向と座標系の関係について説明するための図であり、図4の矢印Hの方向から見たイメージを示している。同図において、ロボットR、ワークWおよびベース座標系Cbは、図4と同符号を付与した同一のものであるので説明を省略する。また、説明の便宜上、軸方向のX+とY+を矢印で表現しており、その他の軸方向は省略している。円弧経路Kは、ワークWを加工するために必要な経路の一部であり、教示点A、教示点Bおよび教示点Cによって形成される。
作業者はロボットRを所望の位置に移動させてその位置を教示し、作業経路の確認を行った後、必要があれば位置修正を行う。しかしながら、位置修正を行う際の各ボタンの操作は煩雑さを伴う。例えば、円弧経路Kを修正するために、現在位置である教示点Bから所望の修正位置である修正点B’にロボットRを移動させる場合を想定する。教示点Bから修正点B’に向かう方向が、例えばベース座標系CbのX+方向に完全に一致していれば、作業者はボタン4xを+側に操作するだけでよい。しかしながら、図示するようにベース座標系Cbの座標軸方向と、動かしたい方向とは一致しないことがほとんどである。このような場合、作業者はボタン4x、ボタン4y等を組み合わせて操作することによってロボットRを移動させる必要がある。ワークWが大型であったり複雑であったりすると、ロボットRを移動させるための操作は、より一層煩雑になる。
特許文献1には、円弧経路上の各教示点において溶接線座標系を設定する方法が開示されており、位置修正時はこの溶接線座標系を基準にして手動操作することによって操作の煩雑さを軽減できる可能性が示唆されている。しかしながら、特許文献1に開示されている溶接線座標系を基準として手動操作を行う場合、後述する課題を有している。
また、特許文献2には、直線経路上の教示点を基準にして非直交の溶接線座標系を定義することによって直線経路の位置修正操作を軽減できる方法が開示されているが、円弧経路の場合については何ら触れられていない。
図6は、円弧経路上の教示点において溶接線座標系を設定したときの軸方向を説明するための図である。同図において、例えば教示点Bにおける溶接線座標系Cwの原点および各座標軸の方向は、次の通りとなる。原点Woは教示点Bの位置と同一であり、座標軸Zjの+方向は円弧経路Kにおける接線方向であり、座標軸Xjの+方向は円弧経路Kを含む平面の法線方向(図面の奥から手前の方向)であり、座標軸Yjの+方向は座標軸Zjと座標軸Xjに垂直であって右手座標系に従う方向である。この座標軸Yjの+方向は、円弧経路Kの中心点Koから教示点Bに向かう方向と一致する。
アーク溶接トーチTが教示点Bにある状態で上記溶接線座標系Cwを設定して手動操作すれば、±Xj、±Yj、±Zjの各方向へ簡単な操作でアーク溶接トーチTを移動することができる。すなわち、教示点Bから移動させたい方向が、例えば円弧経路Kの中心点Koから離間する方向(+Yj)、あるいは円弧経路Kの法線方向(+Xj)と一致している場合等は、教示点Bで設定した溶接線座標系Cwが非常に効果的となる。
しかしながら、アーク溶接トーチTが教示点Bと教示点Cとの間の非教示点Dにあるときに溶接線座標系Cwで手動操作する場合を想定する。溶接線座標系Cwは教示点Bで設定した座標軸方向が変化しないため、非教示点Dにおける座標軸方向は、図示している±Xj、±Yj、±Zjのままである。したがって、例えば、非教示点Dの位置を基端として円弧経路Kの中心点Koの方向(点線矢印方向)へ移動させる場合は、ボタン4xおよびボタン4yの組合せ操作が必要になる。すなわち、教示点以外の位置においては、溶接線座標系Cwを基準にして手動操作しても、操作が煩雑になるという課題があった。
さらに、溶接線座標系Cwを基準としてボタン4zを押下した場合は接線方向Zjへの移動となるが、教示点を接線方向へ移動して位置修正する機会が少ないため、ボタン4zは使いづらいという課題もあった。
そこで、本発明は、円弧経路を形成している教示点を修正する際に、手動操作に適した座標系を自動的に設定し、操作を容易にすることができるロボット制御装置を提供することを目的とする。
上記目的を達成するために、第1の発明は、
第1の方向指示部、第2の方向指示部および第3の方向指示部を有する操作手段からの指示入力に従ってロボットに取り付けた作業ツールを移動させて予め教示された円弧経路を位置修正するロボット制御装置において、
前記作業ツールの現在位置から前記円弧経路の中心軸線に対して垂線を下ろして垂線長および交点を算出するとともに、前記中心軸線の方向に基づいて決定される第1の座標軸および前記垂線の方向に基づいて決定される第2の座標軸を有する手動操作座標系を設定する座標系設定部と、
前記第1の方向指示部から指示入力されたときは前記作業ツールを前記第1の座標軸の方向へ移動させ、前記第2の方向指示部から指示入力されたときは前記作業ツールを前記第2の座標軸の方向へ移動させ、前記第3の方向指示部から指示入力されたときは前記作業ツールを前記交点を中心とし前記垂線長を半径とする円弧経路上を移動させる動作制御部と、
を備えたことを特徴とするロボット制御装置である。
第1の方向指示部、第2の方向指示部および第3の方向指示部を有する操作手段からの指示入力に従ってロボットに取り付けた作業ツールを移動させて予め教示された円弧経路を位置修正するロボット制御装置において、
前記作業ツールの現在位置から前記円弧経路の中心軸線に対して垂線を下ろして垂線長および交点を算出するとともに、前記中心軸線の方向に基づいて決定される第1の座標軸および前記垂線の方向に基づいて決定される第2の座標軸を有する手動操作座標系を設定する座標系設定部と、
前記第1の方向指示部から指示入力されたときは前記作業ツールを前記第1の座標軸の方向へ移動させ、前記第2の方向指示部から指示入力されたときは前記作業ツールを前記第2の座標軸の方向へ移動させ、前記第3の方向指示部から指示入力されたときは前記作業ツールを前記交点を中心とし前記垂線長を半径とする円弧経路上を移動させる動作制御部と、
を備えたことを特徴とするロボット制御装置である。
第2の発明は、前記手動操作座標系は、前記指示入力が入力されたときまたは前記作業ツールが前記指示入力後に停止したときに算出されることを特徴とする第1の発明に記載のロボット制御装置である。
第1の発明によれば、円弧経路を形成している教示点と作業ツールの現在位置に基づいて手動操作に最適な座標系を設定するようにし、操作手段からの方向指示入力に従って、作業ツールを、円弧経路の法線方向への移動、円弧経路の中心に向かう方向への移動、円弧中心軸を回転中心とした回転移動のうちの少なくとも1つを行わせるようにしたことによって、円弧経路を教示修正する際の手動操作を容易にすることができる。
第2の発明によれば、手動操作座標系を、操作手段からの方向指示入力が入力されたとき、または作業ツールが方向指示入力後に移動停止したときに、自動的に設定するようにしている。すなわち、手動操作座標系を特別な操作を行うことなく自動的に設定できるようにしたことによって、第1の発明が奏する効果に加えて、作業工数を低減することができる。
以下、発明の実施の形態を実施例に基づき図面を参照して説明する。
図1は、本発明に係るロボット制御装置を適用したアーク溶接ロボット装置のブロック図である。同図に示すように、アーク溶接ロボット装置20は、アーク溶接作業を行うロボットR、作業者が教示作業を行う際に用いる操作手段としてのティーチペンダントTP、ロボットRの動作制御を行うロボット制御装置RCから大略構成される。
ティーチペンダントTPは、ワークWに対するロボットRの作業経路を作業者が教示するための装置である。その盤面上には、従来技術と同様にロボットRを移動させるための方向指示部4が装備されている。方向指示部4は、図5で同符号を付与したものと同一である。すなわち、所定の座標系における各座標軸方向(±X、±Y、±Z)に対応した複数のボタンが装備されており、ボタン4x、ボタン4yおよびボタン4zを備えている。ティーチペンダントTPにはまた、教示データTdが表示される表示部41、教示データTdを入力するためのキーボード42、ロボットRを非常停止させるための図示しない非常停止スイッチ等を備えている。キーボード42から入力された教示データTdは、図示しないインターフェース回路を介してロボット制御装置RCに送信され、ハードディスク7に記憶される。ロボットRの手首部先端には作業ツールとしてのアーク溶接トーチTが取り付けられている。ロボット制御装置RCは、入力された教示データTdに基づいてロボットRを動作制御する。
ロボット制御装置RCの各部について説明する。CPU6は中央演算処理装置、RAM5は一時的な計算領域、ハードディスク7は教示データTd、後述する手動操作座標系Cm等を記憶するための不揮発性メモリである。教示処理部1は、ティーチペンダントTPから入力された教示データTdをハードディスク7に記憶する。表示処理部11は、必要に応じて教示データTd、手動操作の際に基準とする座標系等をティーチペンダントTPに表示する。
動作制御部2は、ティーチペンダントTPからの指示入力に応じて、ロボットRを指定された方向に移動させるための位置指令信号を駆動制御部に出力する。駆動制御部3は、位置指令信号に基づいてロボットRの各サーボモータを回転制御するためのサーボ制御信号を出力してロボットRの各軸を駆動し、アーク溶接トーチTの制御点を移動させる。
次に、手動操作座標系設定部8について説明する。手動操作座標系設定部8は、円弧経路を形成している教示点に基づいて以下の処理を行い、手動操作に適した座標系を(手動操作座標系Cm)を自動的に設定する。
図2は、手動操作座標系を説明するための図である。同図において、教示点A、教示点Bおよび教示点Cによって円弧経路Kが形成されている。そして、円弧経路Kを修正するための位置修正モードが選択されており、アーク溶接トーチTの制御点が、非教示点Dに位置しているものとする。この状態で方向指示部4から指示入力が行われると、ロボットRの各軸を駆動する前に、手動操作座標系設定部8が次の処理を行って手動操作座標系Cmを設定する。
まず、円弧経路Kを形成する3点の教示点A、教示点Bおよび教示点Cに基づいて、円弧経路Kの中心軸線Krを算出する。続いて、アーク溶接トーチTの現在位置である非教示点Dから中心軸線Krに対して垂線を下ろして垂線方向Sv、垂線長Stおよび交点Spを算出する。
そして、非教示点Dを原点として、中心軸線Krの方向に一致する座標軸Xs(第1の座標軸)を決定する。また、垂線方向Svに基づいて座標軸Ys(第2の座標軸)を決定する。このとき、座標軸Xsと座標軸Ysとに直交する軸を座標軸Zsとして決定しても良い。
以上のようにして、少なくとも座標軸Xsおよび座標軸Ysを有する手動操作座標系Cmを設定して、ハードディスク7に記憶する。ハードディスク7の代わりにRAM5に記憶してもよい。
上記に続いて、動作制御部2は、方向指示部4からの方向指示入力に応じて前記作業ツールを移動させるために次の処理を行う。
図3は、手動操作座標系で手動操作した場合の移動方向を説明するための図である。同図に示すように、ボタン4xから指示入力されているときはアーク溶接トーチTを現在位置から座標軸Xsの方向に移動させる。ボタン4yから指示入力されているときはアーク溶接トーチTを現在位置から座標軸Ysの方向に移動させる。
そして、ボタン4zから指示入力されているときは、アーク溶接トーチTを現在位置から、中心軸線Kr上の交点Spを中心とし垂線長Stを半径とする円弧経路方向Ksへ移動させる。より具体的には、ボタン4zが押下されている間、移動目標位置(次の制御周期での移動目標位置)を以下の式によって刻々と算出して位置指令信号を駆動制御部3に出力する。
移動目標位置をQn、交点をSp、中心軸線KrのベクトルをKrv、手動操作時の移動速度をMs、制御周期をDt、垂線長StのベクトルをStvとすると、
移動目標位置Qn=Sp+Rot(Krv,Ms・Dt/Stv)・Stv
移動目標位置Qn=Sp+Rot(Krv,Ms・Dt/Stv)・Stv
なお、上記では、手動操作座標系Cmを、方向指示部4からの指示入力が行われたタイミングで設定したが、方向指示部4からの指示入力を受けてアーク溶接トーチTを移動して停止した後に設定するようにしてもよい。
上述したように、円弧経路を形成している教示点と作業ツールの現在位置に基づいて、手動操作に最適な座標系を設定するようにしている。そして、方向指示入力に従って、作業ツールを、円弧経路の法線方向への移動、円弧経路の中心に向かう方向への移動、円弧中心軸を回転中心とした回転移動のうちの少なくとも1つを行わせるようにしたことによって、円弧経路を教示修正する際の手動操作を容易にすることができる。
また、手動操作座標系を、操作手段からの方向指示入力が入力されたとき、または作業ツールが方向指示入力後に移動停止したときに、自動的に設定するようにしている。すなわち、手動操作座標系を特別な操作を行うことなく自動的に設定できるようにしたことによって、上記効果に加えて、作業工数を低減することができる。
A 教示点
B 教示点
B’ 修正点
C 教示点
Cb ベース座標系
Cm 手動操作座標系
Cw 溶接線座標系
D 非教示点
H 矢印
K 円弧経路
Ko 中心点
Kr 中心軸線
Ks 円弧経路方向
Qn 移動目標位置
R ロボット
RC ロボット制御装置
Sp 交点
St 垂線長
Sv 垂線方向
T アーク溶接トーチ
Td 教示データ
TP ティーチペンダント
W ワーク
Wo 原点
Xj 座標軸(溶接線座標系)
Xs 座標軸(手動操作座標系)
Yj 座標軸(溶接線座標系)
Ys 座標軸(手動操作座標系)
Zj 座標軸(溶接線座標系)
Zs 座標軸(手動操作座標系)
1 教示処理部
2 動作制御部
3 駆動制御部
4 方向指示部
4x ボタン
4y ボタン
4z ボタン
5 RAM
6 CPU
7 ハードディスク
8 手動操作座標系設定部
11 表示処理部
20 アーク溶接ロボット装置
41 表示部
42 キーボード
B 教示点
B’ 修正点
C 教示点
Cb ベース座標系
Cm 手動操作座標系
Cw 溶接線座標系
D 非教示点
H 矢印
K 円弧経路
Ko 中心点
Kr 中心軸線
Ks 円弧経路方向
Qn 移動目標位置
R ロボット
RC ロボット制御装置
Sp 交点
St 垂線長
Sv 垂線方向
T アーク溶接トーチ
Td 教示データ
TP ティーチペンダント
W ワーク
Wo 原点
Xj 座標軸(溶接線座標系)
Xs 座標軸(手動操作座標系)
Yj 座標軸(溶接線座標系)
Ys 座標軸(手動操作座標系)
Zj 座標軸(溶接線座標系)
Zs 座標軸(手動操作座標系)
1 教示処理部
2 動作制御部
3 駆動制御部
4 方向指示部
4x ボタン
4y ボタン
4z ボタン
5 RAM
6 CPU
7 ハードディスク
8 手動操作座標系設定部
11 表示処理部
20 アーク溶接ロボット装置
41 表示部
42 キーボード
Claims (2)
- 第1の方向指示部、第2の方向指示部および第3の方向指示部を有する操作手段からの指示入力に従ってロボットに取り付けた作業ツールを移動させて予め教示された円弧経路を位置修正するロボット制御装置において、
前記作業ツールの現在位置から前記円弧経路の中心軸線に対して垂線を下ろして垂線長および交点を算出するとともに、前記中心軸線の方向に基づいて決定される第1の座標軸および前記垂線の方向に基づいて決定される第2の座標軸を有する手動操作座標系を設定する座標系設定部と、
前記第1の方向指示部から指示入力されたときは前記作業ツールを前記第1の座標軸の方向へ移動させ、前記第2の方向指示部から指示入力されたときは前記作業ツールを前記第2の座標軸の方向へ移動させ、前記第3の方向指示部から指示入力されたときは前記作業ツールを前記交点を中心とし前記垂線長を半径とする円弧経路上を移動させる動作制御部と、
を備えたことを特徴とするロボット制御装置。 - 前記手動操作座標系は、前記指示入力がなされたときまたは前記作業ツールが前記指示入力後に停止したときに算出されることを特徴とする請求項1記載のロボット制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008136303A JP2009279725A (ja) | 2008-05-26 | 2008-05-26 | ロボット制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008136303A JP2009279725A (ja) | 2008-05-26 | 2008-05-26 | ロボット制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009279725A true JP2009279725A (ja) | 2009-12-03 |
Family
ID=41450728
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008136303A Pending JP2009279725A (ja) | 2008-05-26 | 2008-05-26 | ロボット制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2009279725A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014065107A (ja) * | 2012-09-26 | 2014-04-17 | Denso Wave Inc | ロボットの動作プログラム修正装置 |
CN115996822A (zh) * | 2020-08-13 | 2023-04-21 | Abb瑞士股份有限公司 | 控制工业致动器的方法、控制***和工业致动器*** |
-
2008
- 2008-05-26 JP JP2008136303A patent/JP2009279725A/ja active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014065107A (ja) * | 2012-09-26 | 2014-04-17 | Denso Wave Inc | ロボットの動作プログラム修正装置 |
CN115996822A (zh) * | 2020-08-13 | 2023-04-21 | Abb瑞士股份有限公司 | 控制工业致动器的方法、控制***和工业致动器*** |
US11780093B2 (en) | 2020-08-13 | 2023-10-10 | Abb Schweiz Ag | Method of controlling industrial actuator, control system, and industrial actuator system |
CN115996822B (zh) * | 2020-08-13 | 2024-01-09 | Abb瑞士股份有限公司 | 控制工业致动器的方法、控制***和工业致动器*** |
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