JPH03196981A - ロボットの付加軸追従制御方式 - Google Patents

ロボットの付加軸追従制御方式

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JPH03196981A
JPH03196981A JP1335833A JP33583389A JPH03196981A JP H03196981 A JPH03196981 A JP H03196981A JP 1335833 A JP1335833 A JP 1335833A JP 33583389 A JP33583389 A JP 33583389A JP H03196981 A JPH03196981 A JP H03196981A
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JP
Japan
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robot
additional axis
tool tip
tip point
additive
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JP1335833A
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Ryuichi Hara
龍一 原
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Fanuc Corp
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Fanuc Corp
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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
    • G05B19/4182—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell manipulators and conveyor only
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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は付加軸に追従してロボットを制御するロボット
の付加軸追従制御方式に関し、特に付加軸の手動ジョグ
送りに対して自動的に追従するようにしたロボットの付
加軸追従制御方式に関する。
〔従来の技術〕
溶接ロボット等では、ワークを固定するテーブルが回転
したり、回転に垂直な方向に移動できるようになってい
る。このテーブルの制御はロボット制御装置内の付加軸
制御回路によって制御される。これによって、溶接等の
加工を行うときに、ロボットの姿勢制御を簡単にするた
めである。
〔発明が解決しようとする課題〕
しかし、このテーブルを手動ジョグで移動させると、溶
接ロボットのトーチとテーブル上のワ−夕の位置及び姿
勢が変化してしまい、この位置及び姿勢を一定にするた
めに、ロボットのアームの位置及び姿勢を変化させる必
要がある。このような指令は通常のロボットでは簡単に
はいかず、非常に手間のかかる作業となり、教示模作が
煩雑となる。
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、付
加軸手動送りに対して自動的に追従するようにしたロボ
ットの付加軸追従制御方式を提供することを目的とする
。
〔課題を解決するための手段〕
本発明では上記課題を解決するために、付加軸に追従し
て１０ボツトの工具先端点（ＴＣＰ）を制御するロボッ
トの付加軸追従制御方式において、付加軸を手動で送り
、前記付加軸の座標位置を読み取り、前記付加軸とロボ
ットの前記工具先端点との相対位置及び姿勢が同一にな
るような、前記工具先端点の座標と姿勢を末的、前記工
具先端点を移動させることを特徴とするロボットの付加
軸追従制御方式が、提供される。
〔作用〕
付加軸のテーブル等を手動で送ると、その座標位置は付
加軸制御回路内にあるので、これを読み出す。この移動
に対応する工具先端点の位置と座標を末的る。これはロ
ボットを制御するマイクロプロセッサによって実行され
る。この新しい工具先端点の位置と座標に向かって、ロ
ボットのアームを位置決めする。これによって、テーブ
ル等の付加軸の位置と工具光９Ｈ，ｊ；、点の位置関係
及び姿勢が一定に保たれる。
〔実施例〕
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第２図は本発明を実施するだめのロボットシステｌ、の
構成図である。ロボット１の手首２の先端にはトーチ３
がある。一方、テーブル５はロボット制御装置７内の付
加軸制御回路８によって制御される。テーブル５は回転
と回転に対する垂直方向に移動するように制御される。
テーブル５の上にはワーク６が固定されている。
ここで、テーブル５を回転あるいは垂直方向に図示され
ていない操作盤で手動ジョグ送りする。
ロボット制御装置７内のマイクロプロセッサは付加軸制
御回路８内のテーブルの座標を読み取り、トーチ３の先
端とワークの位置が同一に保たれるように制御する。
第３図は工具先端点（ＴＣＰ）と付加軸の座標系の関係
を示す図である。ロボットのベース座標系１１に対して
、ロボット先端点（ＴＣＰ）１２の座標系がある。これ
に対して、付加軸ベース座標系２１がある。これは第２
図のテーブル５の座標系である。付加軸のベース座標系
２１に対して、付加軸の座標系２２がある。ここで、付
加軸の座４票系２２の原点ΔＰ　１からＴＣＰ　１２の
座標系１２の原点ＲＰＩへの座標変換行列をＢとする。
ここで、付加軸を点ΔＰ２まで座標変換行列Δだけ手動
ジョグ送りで移動させる。このとき、ＴＣＰ１２の位置
が同じになるためには、図の座標変換行列Ｒが次の式を
満足するようにＴＣＰ１２を制御する。
Ｒ＝Ｂ伺ＡＰ　　及び　Ｐ＝Ｂ ここで、座標変換行列Ｐは点ＡＰ２がら点ＲＰ２への座
標変換行列である。すなわち、座標変換行列ＲがＴＣＰ
１２の求めるべき移動座標変換行列である。
第１図は本発明のロボットの付加軸追従制御方式のフロ
ーチャートである。図において、Ｓに続く数値はステッ
プ番号を示す。
〔Ｓｌ〕付加軸すなわちテーブル５を手動ジョグで移動
させる。
〔Ｓ２〕付加軸制御回路８からロボット制御装置７内の
プロセッサは付加軸の座標を読み取る。
〔Ｓ３〕付加軸の座標系からＴＣＰ１２の移動点ＲＰ２
の座標を算出する。
［Ｓ４］ＴＣＰ１２を点ＲＰ２に移動させる。
このようにして、付加軸のテーブル等が移動したときに
、この位置及び姿勢に対応して工具先端点（ＴＣＰ）を
自動的に移動させる。従って、ロボットの移動、姿勢制
御を行う必要がない。
上記の説明では、溶接用ロボットについて説明したが、
他の付加軸で制御されるテーブル等を有するロボットで
同様に制御できる。
〔発明の効果〕
以上説明したように本発明では、付加軸の手動送りした
座標に対して、位置及び姿勢を同一に保ようにロボット
を自動的に追従するようにしたので、付加軸を移動させ
゛〔も、ロボットの位置、姿勢を制御する必要がなく、
教示作業の効率が上がる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明のロボットの付加軸追従制御方式のフロ
ーチャート、 第２図は本発明を実施するためのロボットシステムの構
成図、 第３図は工具先端点（ＴＣＰ）と付加軸の座標系の関係
を示す図である。 ロボット 手首 トーチ テーブル ワーク ロボット制御装置 付加軸制御回路 ロボットのベース座標系 工具先端点（ＴＣＰ）の座標系 付加軸ベース座標系 付加軸の座標系

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）付加軸に追従してロボットの工具先端点（ＴＣＰ
    ）を制御するロボットの付加軸追従制御方式において、 付加軸を手動で送り、 前記付加軸の座標位置を読み取り、 前記付加軸とロボットの前記工具先端点との相対位置及
    び姿勢が同一になるような、前記工具先端点の座標と姿
    勢を求め、 前記工具先端点を移動させることを特徴とするロボット
    の付加軸追従制御方式。
  2. （２）前記ロボットは先端に溶接用のトーチを有し、前
    記付加軸の座標に対し、前記トーチの位置と姿勢が一定
    になるように制御することを特徴とする特許請求の範囲
    第１項記載のロボットの付加軸追従制御方式。
JP1335833A 1989-12-25 1989-12-25 ロボットの付加軸追従制御方式 Pending JPH03196981A (ja)

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