JP2007320024A - 移動ロボットの遠隔操縦のための衝突防止システム、装置及び方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 装着されたカメラで撮影した映像データを送信し、受信された制御データにより移動する移動ロボットと、映像データを受信して分析し、分析した結果を画面にディスプレイして移動ロボットに制御データを送信する制御機器と、を備える移動ロボットの遠隔操縦のための衝突防止システム。
【選択図】 図2
Description
映像処理部201は、S701〜S702過程を通じて入力された走行方向の映像を保存所(図示せず)に保存して比較し、移動速度及び移動方向についての情報に基づいてオプティカルフローを計算する(S703)。
202 障害物感知部
203 カラーマッピング部
204 エンコーダ部
205 送受信部
206 制御部
Claims (26)
- 装着されたカメラで撮影した映像データを送信し、受信された制御データにより移動する移動ロボットと、
前記映像データを受信して分析し、分析した結果を画面にディスプレイして前記移動ロボットに制御データを送信する制御機器と、を備える移動ロボットの遠隔操縦のための衝突防止システム。 - 前記移動ロボット及び前記制御機器は、有線または無線方式のデータ通信網を通じて所定のデータを送信及び受信する請求項1に記載の移動ロボットの遠隔操縦のための衝突防止システム。
- 移動ロボットの走行方向の映像を所定の時間差で保存して比較する映像処理部と、
前記移動ロボットの走行方向に存在する障害物を感知し、前記障害物についての衝突予想情報を提供する障害物感知部と、
前記衝突予想情報に基づいて前記障害物の衝突予想領域にマッピングするカラー情報を提供するカラーマッピング部と、を備える移動ロボットの遠隔操縦のための衝突防止装置。 - 前記移動ロボットの移動速度及び移動方向、そして移動距離についての情報を提供するエンコーダ部をさらに備える請求項3に記載の移動ロボットの遠隔操縦のための衝突防止装置。
- 前記走行方向の映像情報、前記衝突予想情報及び前記衝突予想領域にマッピングするカラー情報のうち少なくとも一つを制御機器に送信し、前記移動ロボットを制御する制御データを前記制御機器から受信する送受信部をさらに備える請求項3に記載の移動ロボットの遠隔操縦のための衝突防止装置。
- 前記映像処理部は、オプティカルフローを計算する請求項3に記載の移動ロボットの遠隔操縦のための衝突防止装置。
- 前記映像処理部は、前記計算されたオプティカルフローを利用してFOEを計算する請求項6に記載の移動ロボットの遠隔操縦のための衝突防止装置。
- 前記障害物感知部は、前記移動ロボットの進行方向に存在する障害物に対する移動ロボットのTOCを計算する請求項3に記載の移動ロボットの遠隔操縦のための衝突防止装置。
- 前記障害物感知部は、前記TOCを利用して前記障害物移動ロボットが衝突可能な衝突予想領域を計算する請求項8に記載の移動ロボットの遠隔操縦のための衝突防止装置。
- 前記障害物感知部は、前記移動ロボットの前記障害物への接近時に所定の衝突予想時間前に移動ロボットを制御する制御機器に警告信号を伝達する請求項3に記載の移動ロボットの遠隔操縦のための衝突防止装置。
- 前記警告信号を前記制御機器に伝達する時点は、ユーザが設定可能である請求項10に記載の移動ロボットの遠隔操縦のための衝突防止装置。
- 前記カラーマッピング部は、前記障害物感知部のTOC値によって前記衝突予想領域にマッピングされるカラーの色調を調節する請求項3に記載の移動ロボットの遠隔操縦のための衝突防止装置。
- 移動ロボットから受信した情報に基づいて、画面に見られる障害物に移動ロボットが衝突可能な衝突予想領域をカラーでマッピングするカラーマッピング処理部と、
前記受信した情報に基づいて前記画面に前記移動ロボットの進行情報を表示する進行情報表示部と、
前記衝突可能な障害物に前記移動ロボットが接近する時、前記受信した情報に基づいて所定の衝突予想時間前に警告音でユーザに警告する警告音発生部と、を備える移動ロボットの遠隔操縦のための衝突防止装置。 - 前記移動ロボットから受信した情報は、前記移動ロボットの走行方向の映像情報、前記移動ロボットの走行方向に存在する障害物についての衝突予想情報及び前記衝突予想領域にマッピングするカラー情報を含む請求項13に記載の移動ロボットの遠隔操縦のための衝突防止装置。
- 前記進行情報表示部は前記移動ロボットのFOEを表示し、前記移動ロボットの速度大きさ及び進行方向をアイコン及びオプティカルフローで表示する請求項13に記載の移動ロボットの遠隔操縦のための衝突防止装置。
- 前記衝突予想情報は、前記移動ロボットが前記障害物に衝突する前にユーザに警告する警告音情報を含む請求項13に記載の移動ロボットの遠隔操縦のための衝突防止装置。
- 移動ロボットに装着されたカメラで撮影した走行方向の映像を所定の時間差で保存して比較する映像処理ステップと、
前記移動ロボットの走行方向に存在する障害物を感知して衝突予想情報を提供する障害物感知ステップと、
前記衝突予想情報に基づいて前記障害物の衝突予想領域にマッピングするカラー情報を提供するカラーマッピング情報提供ステップと、を含む移動ロボットの遠隔操縦のための衝突防止方法。 - 前記移動ロボットのホイールの動作を感知して移動速度及び移動距離についての情報を獲得する移動速度及び移動距離獲得ステップをさらに含む請求項17に記載の移動ロボットの遠隔操縦のための衝突防止方法。
- 前記映像処理ステップは、オプティカルフローを計算するステップをさらに含む請求項17に記載の移動ロボットの遠隔操縦のための衝突防止方法。
- 前記映像処理ステップは、前記計算されたオプティカルフローを利用してFOEを計算するステップをさらに含む請求項19に記載の移動ロボットの遠隔操縦のための衝突防止方法。
- 前記障害物感知ステップは、前記移動ロボットの進行方向に存在する障害物に対する移動ロボットのTOCを計算するステップをさらに含む請求項17に記載の移動ロボットの遠隔操縦のための衝突防止方法。
- 前記障害物感知ステップは、前記TOCを利用して前記障害物に移動ロボットが衝突可能な衝突予想領域を計算するステップをさらに含む請求項21に記載の移動ロボットの遠隔操縦のための衝突防止方法。
- 前記障害物感知ステップは、前記移動ロボットの前記障害物への接近時、所定の衝突予想時間前に移動ロボットを制御する制御機器に警告信号を伝達するステップをさらに含む請求項17に記載の移動ロボットの遠隔操縦のための衝突防止方法。
- 前記カラーマッピング情報提供ステップは、前記障害物感知ステップのTOC値によって前記衝突予想領域にマッピングされるカラーの色調を調節するステップをさらに含む請求項17に記載の移動ロボットの遠隔操縦のための衝突防止方法。
- 移動ロボットから受信した情報に基づいて画面に見られる障害物に移動ロボットが衝突可能な衝突予想領域をカラーでマッピングするマッピング処理ステップと、
前記受信した情報に基づいて前記画面に前記移動ロボットの進行情報を表示する進行情報表示ステップと、
前記衝突可能な障害物に前記移動ロボットが接近する時、前記受信した情報に基づいて所定の衝突予想時間前に警告音でユーザに警告する警告音発生ステップと、を含む移動ロボットの遠隔操縦のための衝突防止方法。 - 前記進行情報表示ステップは前記移動ロボットのFOEを表示し、前記移動ロボットの速度大きさと進行方向をアイコン及びオプティカルフローで表示するステップをさらに含む請求項25に記載の移動ロボットの遠隔操縦のための衝突防止方法。
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