JP2007310595A - 走行環境認識装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】任意の地点を原点とする絶対座標系において、自車両の運動量の測定結果に基づいて自車両の座標位置を算出する。そして、レーザレーダによってセンサ座標系において検出された反射物体の位置を、自車両の座標位置に基づき、絶対座標系に変換する。これにより、レーザレーダの検知範囲から外れた反射物体も含めて、自車両とそれらの反射物体との位置関係等を容易かつ継続的に把握することが可能になる。そして、自車両と反射物体との位置関係に加え、さらに反射物体の種類も考慮することにより、車両の走行環境を総合的に認識することが可能になる。
【選択図】図3
Description
車両に設置され、当該車両の車幅方向及び高さ方向それぞれにおいて、所定の角度範囲に渡って複数の送信ビームを照射可能であるとともに、反射物体による反射ビームを受信するレーダユニットと、
レーダユニットの送受信結果に基づいて、反射物体の種類及び車両に対する相対的位置関係を認識する反射物体認識手段と、
車両の運動量を測定する運動量測定手段と、
任意の地点を原点とする絶対座標系において、運動量測定手段による測定結果に基づいて車両の座標位置を算出するとともに、この算出された車両の座標位置と反射物体の車両に対する相対的位置関係とに基づいて、当該反射物体の座標位置を算出する座標位置算出手段と、
座標位置算出手段によって、時間の経過に伴って繰返し算出される車両の座標位置及び反射物体の座標位置を記憶し、その記憶された座標位置と、反射物体認識手段により認識される反射物体の種類とに基づいて、車両の走行環境を認識する走行環境認識手段とを備えることを特徴とする。
高速道路における道路環境の一例を図5に示す。路側物としてのデリニエータは静止物体なので、絶対座標系では同一点に固定されて存在する。従って、自車両に近い距離から順に、これらの点を結ぶ線分を最小2乗法によって求めることによって、道路境界を認識することができる。
20…受光部
30…増幅器
40…コンパレータ
50…時間計測回路
60…ECU
Claims (9)
- 車両に設置され、当該車両の車幅方向及び高さ方向それぞれにおいて、所定の角度範囲に渡って複数の送信ビームを照射可能であるとともに、反射物体による反射ビームを受信するレーダユニットと、
前記レーダユニットの送受信結果に基づいて、前記反射物体の種類及び前記車両に対する相対的位置関係を認識する反射物体認識手段と、
前記車両の運動量を測定する運動量測定手段と、
任意の地点を原点とする絶対座標系において、前記運動量測定手段による測定結果に基づいて前記車両の座標位置を算出するとともに、この算出された車両の座標位置と前記反射物体の前記車両に対する相対的位置関係とに基づいて、当該反射物体の座標位置を算出する座標位置算出手段と、
前記座標位置算出手段によって、時間の経過に伴って繰返し算出される前記車両の座標位置及び前記反射物体の座標位置を記憶し、その記憶された座標位置と、前記反射物体認識手段により認識される前記反射物体の種類とに基づいて、前記車両の走行環境を認識する走行環境認識手段とを備えることを特徴とする車両の走行環境認識装置。 - 前記反射物体認識手段は、少なくとも、前記レーダユニットにて受信した複数の反射ビームから得られる前記反射物体の形状情報と、それら複数の反射ビームの強度とに基づいて、前記反射物体の種類を認識することを特徴とする請求項1に記載の走行環境認識装置。
- 前記走行環境認識手段は、前記絶対座標系において、前記反射物体が移動物である場合には、当該移動物の座標位置の変化を示す軌跡情報を求めることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の走行環境認識装置。
- 前記レーダユニットは、前記車両の前方に向けて、前記複数の送信ビームを照射するものであって、当該複数の送信ビームの一部は、路面に向かうように照射され、この路面に向けて照射された送信ビームが前記車両の走行する車線の境界を示す車線境界線によって反射されたとき、その反射光を受信するものであり、
前記反射物体認識手段は、前記反射物体として、前記車両が走行する車線の境界を示す車線境界線を認識することを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の走行環境認識装置。 - 前記反射物体認識手段は、前記反射物体として、道路の両端に設けられる路側物を認識するものであり、
前記走行環境認識手段は、前記絶対座標系における前記路側物の位置、前記車線境界線の位置、及び前記車線境界線の位置から得られる車線幅に基づいて、前記道路の車線数を認識することを特徴とする請求項4に記載の走行環境認識装置。 - 前記走行環境認識手段は、さらに、前記絶対座標系における前記車両の座標位置から、前記車両が走行している車線を認識することを特徴とする請求項5に記載の走行環境認識装置。
- 前記車両が走行する道路の曲率を得る道路曲率検出手段を有し、
前記走行環境認識手段は、前記道路の曲率に従って、認識された路側物を、前記道路の右側路側物と左側路側物とに分類することを特徴とする請求項5に記載の走行環境認識装置。 - 前記走行環境認識手段は、前記絶対座標系における前記車線境界線の座標位置に対する前記車両の座標位置の変化に基づいて、前記車両が車線変更を行ったことを認識することを特徴とする請求項4乃至請求項7のいずれかに記載の走行環境認識装置。
- 前記反射物体認識手段は、前記反射物体として、前方を走行している前方車両を認識するものであり、
前記走行環境認識手段は、前記絶対座標系における前記前方車両の走行軌跡と、前記車両の走行軌跡との位置関係に基づいて、前記道路の車線数を認識することを特徴とする請求項3乃至請求項8のいずれかに記載の走行環境認識装置。
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