JP4003623B2 - 旋回可能な監視カメラを用いた画像処理システム - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、旋回可能な監視カメラを用いて、車両の自動監視ができる画像処理システムに関するものである。
【0002】
【従来の技術】
道路の渋滞などを計測するために、道路に固定式の自動監視カメラを設置し、その画像データを処理して、渋滞などの事象を自動的に検出することが行われている。
一方、道路に可動式の旋回監視カメラを設置し、遠隔マニュアル操作で任意の倍率、画角で画像を撮影することも行われている。
【0003】
前者の自動監視カメラは、道路の異常を高精度で検出することが目的であり、画像処理の都合上、画角や倍率等は、動かすことはできなかった。
後者の旋回監視カメラは、画角や倍率を自由に操作することができ、道路上又は道路近傍の任意の対象を撮影できるが、画像を目視することが目的であり、それ自体に画像処理機能は付いていなかった。
【0004】
【特許文献1】
特開2002-16906号公報
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
従来、自動監視カメラと旋回監視カメラとは、1つの監視カメラで兼用することはできず、別々に設ける必要があった。
1つの監視カメラで兼用できなかった理由として考えられることは、旋回監視カメラとして使用した後、自動監視カメラに戻す際に、監視カメラの姿勢を精度よく再現できなかったことである。自動監視カメラとして使用する場合、監視カメラが道路を遠くまで見下ろしているので、わずかな姿勢誤差があっても、車両速度等の物理量の検出精度が大きく低下して、事象の検出に支障を与える。したがって、監視カメラの姿勢を精度よく再現することが望まれる。
【0006】
監視カメラの姿勢を正確に設定するためには、回転台に、位置・角度の自動制御機構を装備することも考えられるがあるが、こうすれば回転台の構造が複雑になるとともにコストも上がり、実用性が減少する。
そこで、本発明は、旋回可能な監視カメラを用いて、車両を自動監視する自動監視モードと、遠隔マニュアル操作により任意の画角から監視カメラの映像を取得可能なマニュアル操作モードとが設定可能であり、自動監視モード時においては、画像処理を用いてカメラの姿勢を正確に計測することによって、良好な精度で物理量の検出ができる画像処理システムを実現することを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】
本発明の画像処理システムは、回転台に載せられて旋回可能な監視カメラと、画像処理装置と、カメラ操作部とを有し、画像処理により道路上の車両を自動監視する自動監視モードと、カメラ操作部からの遠隔マニュアル操作により任意の画角から監視カメラの映像を取得可能なマニュアル操作モードとが切替え設定可能であり、画像処理装置は、自動監視モード時には、道路上の設置位置が分かっている複数の基準点を画面上で認識し、その基準点の画面上の位置に基づいて監視カメラの姿勢パラメータを算出し、その姿勢パラメータを用いて、道路上の車両を撮影した画像に基づいてその車両の物理量を検出する機能を備えるものであり、
自動監視モードと、マニュアル操作モードとの切替えは、カメラ操作部において可能であるとともに、カメラ操作部においてカメラを遠隔マニュアル操作したことをきっかけとして自動監視モードからマニュアル操作モードへの移行が自動的に行われることを特徴とする。
【0008】
前記の構成によれば、自動監視モード時には、画像処理装置は、道路上の設置位置が分かっている複数の基準点を画面上で認識し、その基準点の画面上の位置に基づいて監視カメラの姿勢パラメータを算出し、その姿勢パラメータを用いて、道路上の車両を撮影した画像に基づいてその車両の物理量を検出することにより、姿勢パラメータが正確に算出され、車両の位置、速度などの物理量が正確に計測できる。
【0009】
自動監視モードにおいて、監視カメラを、プリセット位置に固定するようにしてもよい。これにより、いつも同じ画角で画像を自動監視することができる。この場合も、マニュアル操作モードから自動監視モードに切替えたときに、姿勢パラメータに誤差が発生することが起こり得るが、画像処理装置の前記機能により、姿勢パラメータを正確に算出することができ、車両の位置、速度などの物理量が正確に計測できる。
自動監視モードと、マニュアル操作モードとの切替え設定は、カメラ操作部において行う。
マニュアル操作モードへの切替えは、カメラ操作部においてカメラを遠隔操作したことをきっかけとして自動的に行われる。自動監視中に異常が発生したときに、運用員がカメラを操作すれば、自然にマニュアル操作モードに切替わるので、運用員への操作負担を減らすことができる。
【0010】
前記プリセット位置は、画像処理装置において、手動で初期設定できることが好ましい。これにより自動監視するのに最適な画角を、運用員が予め選定できる。設定できるプリセット位置の数は、1つでも複数でもよい。
カメラ操作部からの遠隔マニュアル操作により任意のズーム倍率を設定できることが望ましい。自動監視中に異常事象が発生したときに、運用員が画像をズームアップして、異常の状態を詳しく観察することができる。
【0012】
前記姿勢パラメータは、例えば、回転台の水平2軸及び垂直軸のまわりの回転角度であるが、これに限定されるものではなく、例えばカメラレンズの光軸まわりの回転角、左右への振れ角、上下への振れ角などであってもよい。要するに、カメラの姿勢が特定できるパラメータであればよい。
前記物理量は、車両の位置又は動きであり、画像処理装置は、検出された車両の位置又は動きに基づいて、事象の発生を検知する機能をさらに備えることが好ましい。これにより、画像処理に基づいて、自動的に事象の発生を検知することができる。
【0013】
本発明の画像処理システムは道路監視に適用でき、検出される物理量が車両の移動速度であれば、本発明の画像処理システムを道路のスピード監視に適用できる。画像処理装置において検知される事象が渋滞であれば、交通流監視に適用できる。
【0014】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、添付図面を参照しながら詳細に説明する。
図1は、本発明の旋回監視カメラを用いた画像処理システム1の構成を示す概要図である。
この画像処理システム1は、道路交通の監視に用いられるものであり、固定画角で渋滞などの事象を自動監視する機能、及び遠隔マニュアル操作により任意の画角で道路を撮影する機能を併せ持つものである。
【0015】
画像処理システム1は、例えば道路10を見晴らす位置に固定され、所定軸のまわりに回転することによって、監視カメラ3の姿勢を可変するための回転台2(雲台ともいう)と、この回転台2に設置された監視カメラ3とを備えている。
前記回転台2は、モータによって水平2軸、及び垂直軸のまわりに回転可能となっている。それらの回転角は遠隔操作可能なものである。前記監視カメラ3の焦点距離、ズーム倍率等も遠隔設定可能なものである。これらの遠隔操作は、通信回線4を通して、カメラ操作部5から行われる。
【0016】
前記監視カメラ3の映像信号は、有線又は無線の通信回線6を通して、中央の画像処理装置7に供給される。
画像処理装置7には、画像処理部71、画像蓄積部72、制御部73、モニター装置74、入力コンソール75などが備えられている。
モニター装置74は、通信回線6を通して画像処理装置7に供給された映像信号に基づく映像を監視するものである。制御部73は、通信制御、入出力制御など本システム1全体の運用制御を行うものである。また、入力コンソール75は、本システム1の運用に必要な各種設定を手動入力するためのものであり、マウス、十字キーなどを含む。
【0017】
画像処理部71は、本発明に関連する機能を実行するものであり、その機能の全部又は一部は、CD−ROMやハードディスクなど所定の媒体に記録されたプログラムを、画像処理装置7のコンピュータが実行することにより実現される。
画像処理部71は、監視カメラ3で撮影した画像データに基づいて、道路上の基準となる点(基準点)を認識し、これら基準点の実際の位置情報及び撮影画面上での位置に基づいて監視カメラ3の姿勢パラメータを算出する。そして、算出された姿勢パラメータを用いて、監視カメラ3で撮影された車両の画像データに基づいて、道路10上の車両及びその位置を検出する。
【0018】
画像処理部71は、このように検出された各車両の位置に基づき、交通量(単位時間あたりの車両通過台数)、車両速度(複数車両を検出しているときは、各車両平均の速度)、占有率(占有率には時間占有率と空間占有率があり、時間占有率は、ある時間T内に車両が車両感知器3を横切った時間tkの総和Σtkを時間Tで割ったものをいう:Σtk/T。空間占有率は、車長mkの和Σmkを道路長Lで割ったものをいう:Σmk/L。添え字kは各車両を表す)などの交通に関する各種物理量を算出する。
【0019】
そして、画像処理部71は、これらの交通に関する各種物理量に基づいて特定の事象(渋滞、停車・低車速、連続する車線変更など)が発生しているかどうかを監視する。事象の発生が検出されれば、画像処理部71は、スピーカや表示灯(図示せず)などを通して、運用員に事象の発生を報知する。
また、本システム1は、画像蓄積機能を有し、自動で異常事象を検出した場合、その前後の画像データを画像蓄積部72に一定時間蓄積する機能を持つ。
【0020】
さらに、画像処理装置7に近接して、監視カメラ3や回転台2を遠隔操作するためのカメラ操作部5が設置されている。このカメラ操作部5と回転台2、カメラ操作部5と監視カメラ3とは、通信回線4を通して接続されている。カメラ操作部5の姿勢操作信号は、通信回線4を通して回転台2に送信され、カメラ操作部5のズーム倍率信号や焦点可変信号は通信回線4を通して監視カメラ3に送信される。これにより、監視カメラ3のズーム倍率信号や焦点距離、回転台2の姿勢を遠隔操作することができる。なお、カメラ操作部5には、後述するようにプリセットスイッチが付属している。
【0021】
以下に本システムの動作を説明する。
(1)初期モード
初期モードは各種初期設定を行うためのモードである。運用員が入力コンソール75により、初期モード設定を行うと、システムは初期モードに入る。
図2は、初期モードにおける各種設定手順を表すフローチャートである。
初期モード(ステップS1)において、運用員は入力コンソール75を用いて監視カメラ3の姿勢パラメータ、焦点距離、ズーム倍率等を設定する(ステップS2)。これらの姿勢パラメータ、焦点距離、ズーム倍率等をまとめて「監視カメラのプリセット位置」という。なお監視カメラ3の光学系の焦点距離が一定のものについては、焦点距離を設定しない場合がある。このプリセット位置に対応して、映像画面の視野ないし範囲(画角という)が一意的に決まる。運用員は、このプリセット位置を複数とおり設定することもできる。
【0022】
プリセット位置を設定する利点は、予め決められた画角で自動監視することができるので、長期間にわたって連続したデータをとることができることである。また、複数のプリセット位置を設定することができれば、順番にプリセット位置を移行していくことにより、道路、法面など複数の場所を自動監視することができる。
次にプリセット位置での画面上の基準点、例えば道路脇の交通標識、車線を区切る白線、道路標示、ガードレールなどの固定物の位置を特定するための基準点を設定する(ステップS3)。さらにその基準点の実際の位置情報(絶対的な座標データあるいは、監視カメラ3からの相対的な距離・角度データ)を入力する。
【0023】
ここで、基準点として道路脇の交通標識をとった場合の、基準点の位置決定方法を説明する。交通標識をポールに見立てて「基準ポール」という。
図3は、道路わきに設置された基準ポール11〜15を示す道路の平面図である。道路の所定の位置(例えば基準ポール11の立っている根元の位置)を原点とした道路座標系(X,Y,Z)を次のように定義する。すなわちXを図3に示すように道路横断方向、Yを道路に沿った方向、Zを垂直方向(紙面に直角な方向)にとる。そして基準ポール11〜15の道路座標系における座標値(X,Y,Z)(Zはポール高さになる)を、実際の測量により正確に求める。
【0024】
このとき、いくつかのポール(例えばポール11とポール12)の座標値を測量し、他のポールとの距離(例えばポール11とポール13との間の距離L13,ポール12とポール13との間の距離L23など)を測量しておけば、他のポール(例えばポール13)の座標値を三角関数に基づく計算により求めることができるので、測量を簡単にすることができる。
このようにして、各基準点の座標値(X,Y,Z)が決定される。
【0025】
次に、自動監視したい事象(渋滞、停車・低車速、連続する車線変更など)とその検出しきい値を初期設定する(ステップS4)。例えば渋滞ならば、検出対象は車両の速度、検出しきい値は10km/時、などである。
(2) マニュアル監視モード
初期設定が終わると、システムは、図4のフローチャートに示すようにマニュアル監視モードで動作する(ステップS5)。ここで「マニュアル監視モード」とは、運用員が監視カメラ3を遠隔操作して目視監視を行うモードをいう。運用員は、カメラ操作部5を操作して、所望のズーム倍率、パン角、チルト角などを設定する。これにより、運用員は、所望の倍率、画角で画像を撮影することができる。なお、このカメラ操作部5の操作中は、カメラ操作部5から画像処理装置7に対して、通信回線4を通してカメラ操作部5が操作されていることを示す信号(カメラ操作信号という)が送られ、この信号に基づいて、制御部73は、画像処理部71に対して画像処理を停止させる。
【0026】
この状態で前述したプリセットスイッチをオンすると(ステップS6)、監視カメラ3は、初期モードで設定されたプリセット位置まで自動的に回転して固定される。また、前記マニュアル監視中であることを示す信号が解除され、画像処理機能が動作を開始する(ステップS7)。この画像処理機能の内容は具体的には後述する。
なお、初期モード時に複数のプリセット位置が設定されていれば、運用員は、ステップS6において、プリセット位置を1つ選んで指定する。すると、監視カメラ3がその指定されたプリセット位置まで自動的に回転して、固定される。
【0027】
なお一定時間、カメラ操作信号が画像処理装置7に入らない場合は、運用員に対して、当該監視カメラ3がマニュアル監視モードで運用されていることを知らせて、マニュアル監視モードを解除して自動監視モードへの切替えを促す(ステップS8,S9)。
(3)自動監視モード
図5は、自動監視モードにおける処理手順を示すフローチャートである。
【0028】
自動監視モードになると、画像処理部71は、画像処理機能が動作を開始して(ステップS11)、初期モードで設定された基準点の自動認識動作を開始する(ステップS12)。基準点認識のためには、前回自動監視モード時の基準点との相関を取る方法、複数の特徴点のコーナーを基準点として認識する方法、又はこれらを組み合わせた方法、車両の直線軌跡に基づく方法などを用いる。
例えば「コーナーを認識する方法」では、縦方向、横方向及び斜め方向の輝度の勾配(gradient)を算出し、縦方向、横方向の畳み込み積分を行うことにより、縦、横、斜めのエッジを強調する。そしてエッジの交叉する点であるコーナーを表す特徴量を算出することにより、コーナーを認識する(Shi, Tomasi "Good Features to Track" IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR94) Seattle, June 1994)。
【0029】
なお、図5において、画像処理スタート後、一定時間経過しても基準点の自動認識ができない場合は、システムは自動監視できない旨のアラームを出力して運用員に知らせる。
画像処理部71は、画面内の基準点を自動認識すると、初期設定された基準点の位置情報(X,Y,Z)を基に、当該プリセット位置での姿勢パラメータを算出する(ステップS13)。姿勢パラメータを算出する理由は、次のとおりである。プリセットスイッチをオンすると、監視カメラ3は、前述したとおり、初期モードで設定されたプリセット位置まで自動的に回転して固定されるのであるが、このとき角度誤差が発生する。そこで、プリセット情報をそのまま信用しないこととし、画面内で認識した基準点を基にして画像処理をすることにより、姿勢パラメータを自動的に算出するのである。なお、前記角度誤差は、0.5°程度であるので、監視カメラ3を再度の回転させて補正できるものではない。姿勢パラメータの算出は、監視カメラ3を動かさず、画像処理によってデータ上で行うのである。
【0030】
以下、姿勢パラメータの算出処理を詳しく説明する。図6は、道路を監視カメラ3で撮影したときの画面図である。画面41の中心を原点とし、xは画面の横方向、yは画面の縦方向とするように画面座標系(x,y)を定義する。
図7は、道路座標系(X,Y,Z)と監視カメラ3座標系(x,y,z)との関係を示す図である。道路座標系における監視カメラ3の撮影位置Oを(X0,Y0,Z0)で表す。監視カメラ3座標系は、道路座標系のZ軸の正方向に対して左回りに角度κだけ回転し、Y軸の正方向に対して左回りに角度ψだけ回転し、X軸の正方向に対して左回りに角度ωだけ回転しているものとする。
【0031】
図7に示すように、道路座標系における点P(X,Y,Z)は、監視カメラ3座標系では、(xp,yp,zp)で表されるものとする。点Pにおける道路座標(X,Y,Z)と監視カメラ3座標(xp,yp,zp)との関係は、ω,ψ, κを使って次の(1)式で表される。
【0032】
【数1】
【0033】
また図7において、撮影位置O(X0,Y0,Z0)、点P(X,Y,Z)及び撮影位置Oから焦点距離fの画面に投影された写像p(x,y)が一直線上にあることから、次の(2)(3)式が成立する。
【0034】
【数2】
【0035】
【数3】
【0036】
これらの(2)(3)式と前記(1)式とから、xp,yp,zpを消去すると、次の(4)(5)式が得られる。
【0037】
【数4】
【0038】
【数5】
【0039】
(4)(5)式において、fは監視カメラ3の焦点距離、a11=cosψsinκ,a12=−cosψsinκ,a13=sinψ,a21=cosωsinκ+sinωsinψcosκ,a22=cosωcosκ−sinωsinψsinκ,a23=−sinωcosψ,a31=sinωsinκ−cosωsinψcosκ,a32=sinωcosκ+cosωsinψsinκ,a33=cosωsinψであらわされる。
f,X0,Y0,Z0,κ,ψ,ωが、監視カメラ3の撮影条件に関するパラメータであり、これらのうちω,ψ,κが姿勢パラメータである。
【0040】
監視カメラ3は、回転台2に設置されるのでX0,Y0,Z0は固定値であり、焦点距離fも既知であるとする。また、基準ポール座標値(X,Y,Z)も既知である。画面上の基準ポールの座標(x,y)は、前述したように画像認識で求まっている。結局、未知数はκ,ψ,ωとなり、原理的には、3つの基準ポールについて連立方程式(4)(5)を立てて解けば、解は得られる。
なお、(4)(5)式のような非線形の連立方程式を解く手法として、例えばニュートン・ラプラス法が用いられる。ニュートン・ラプラス法は、未知変量の近似値を与え、その近似値のまわりにテーラー展開して線形方程式とし、最小二乗法により補正量を求めて、近似値を補正し、その補正操作を繰り返して収束解を求める方法である。
【0041】
このような計算により、基準ポールの画面座標(x,y)に基づいて姿勢パラメータκ,ψ,ωを決定することができる。
以後、画像処理部71は、自動監視状態を続ける(ステップS14)。すなわち、画像処理部71は、通過する車両の画像を画像処理することで、前述した「交通に関する物理量」を算出する。
例えば、車両の速度を算出する場合を例にとって説明する。監視カメラ3の映像信号は、通信回線を通して画像処理部71に入力され、ここで、車両を撮影した画像データが得られる。図8は、監視カメラ3で車両を捉えた撮影画面42の一例を示す図である。なお姿勢パラメータκ,ψ,ω等は求まっているので、基準点11〜15は撮影されていなくてもよい。
【0042】
画像処理部71は、この画像データに基づいて、車両を検出する。車両の検出方法としては、例えば空間差分法が用いられる。この空間差分法は、撮影画面上で輝度値が急激に変化するエッジ部を検出し、ニ値化処理を施し、ニ値化結果からパターンマッチングにより車両を検出する。なお、車両の検出方法として、時間差のある撮影画像を比較して車両を検出する時間差分方式など他の手法を用いてもよい。
【0043】
撮影画像において、車両の特徴点(例えば後輪タイヤの接地点)を抽出し、その画面座標(x,y)を算出する。算出には次の(6)(7)式を用いる。この画面座標(x,y)及び高さZ=0を式に入力すれば、車両の特徴点の道路座標(X,Y,Z)を検出することができる。
【0044】
【数6】
【0045】
【数7】
【0046】
そして、画像の撮影時から一定時間経過後の撮影画像に基づいて、同じ車両の位置検出を行い、その車両の位置と、一定時間経過前の位置とから、車両の相対移動距離を求めることにより、車両の速度を検出することができる。
この発明では、渋滞判定などするためには、速度情報は高精度のものが必要となるが、前記基準点に基づいて姿勢パラメータを正確に算出することにより、高い精度で速度検出が可能となっているのが特徴である。
【0047】
画像処理部71は、この交通に関する物理量に基づいて、設定された事象、具体的には渋滞、停車・低車速、連続する車線変更などを検出する。検出は、例えば、渋滞であれば、検出した速度としきい値とを比較することにより行う。
このようにして、事象が検出されれば、運用員に対して、ブザーを鳴らしたり、モニター上への異常メッセージを流したりして通報する(ステップS17)。運用員は、このときモニター装置74を通じて発生前後の画像の確認もできる。
【0048】
さらに異常メッセージを受けた運用員は、異常内容を確認するためにカメラ操作部5を操作(ズーム、パン、チルト)すると、システムは、当該操作に応じて、自動監視モードを停止して、マニュアル監視モードに自動的に移行する(ステップS15→S16)。
さらに、自動監視モード中の画像は、インターネットなどに配信・提供してもよい。
【0049】
以上で、本発明の実施の形態を説明したが、本発明の実施は、前記の実施形態に限定されるものではない。例えば、前記の実施形態では、初期モードで1又は複数のプリセット位置を設定すれば、自動監視モードになると、監視カメラ3は、設定されたプリセット位置に自動的に復帰するようになっていたが、プリセット位置を設定しない本発明の実施も可能である。
プリセット位置を設定しない場合は、マニュアル監視モードを中止して自動監視モードにするとき、運用員は、監視カメラ3を任意の姿勢(例えば道路全体が見渡せるような姿勢)に固定する。画像処理部71は、この状態で、画面に基づき基準点を認識し、姿勢パラメータを算出する。そしてその後、通過する車両を検出する監視モードに入る。このようにプリセット位置を設定しないこととすれば、渋滞などの事象を自動監視する際の画角を常時一定にすることはできなくなるが、プリセット位置を設定するためのソフトウェア、ハードウェア上の構成が省けるので、システムが全体として簡素になるという利点がある。
【0050】
その他、本発明の範囲内で種々の変更を施すことが可能である。
【0051】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、自動監視モード時には、画像処理装置は、道路上の設置位置が分かっている複数の基準点を画面上で認識し、その基準点の画面上の位置に基づいて監視カメラの旋回角に対応する姿勢パラメータを算出し、その姿勢パラメータを用いて、車両を撮影した画像に基づいてその車両の物理量を検出することにより、姿勢パラメータが正確に算出され、車両の位置、速度などの物理量が正確に計測できるので、マニュアル操作モードから自動監視モードに切替えた時に、監視カメラの姿勢に狂いが発生しても許容できる。したがって、回転台に精密な追尾機構を搭載する必要がなく、画像処理システム全体構成を簡単に、かつ低コストに構築することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の旋回監視カメラ3を用いた画像処理システム1の構成を示す概要図である。
【図2】初期モードにおける各種設定手順を表すフローチャートである。
【図3】道路わきに設置された基準ポール11〜15を示す道路の平面図である。
【図4】マニュアル監視モードの動作手順を表すフローチャートである。
【図5】自動監視モードにおける処理手順を示すフローチャートである。
【図6】道路を監視カメラ3で撮影したときの画面図である。
【図7】道路座標系(X,Y,Z)と監視カメラ3座標系(x,y,z)との関係を示す図である。
【図8】監視カメラ3で車両を捉えた撮影画面の一例を示す図である。
【符号の説明】
1 画像処理システム
2 回転台
3 監視カメラ
4 通信回線
5 カメラ操作部
6 通信回線
7 画像処理装置
8 通信回線
10 道路
11〜15 基準ポール
71 画像処理部
72 画像蓄積部
73 制御部
74 モニター装置
75 入力コンソール
Claims (8)
- 旋回可能な監視カメラを用いた画像処理システムであって、
回転台に載せられて旋回可能な監視カメラと、画像処理装置と、カメラ操作部とを有し、
画像処理により道路上の車両を自動監視する自動監視モードと、カメラ操作部からの遠隔マニュアル操作により任意の画角で監視カメラの映像を取得可能なマニュアル操作モードとが切替え設定可能であり、
画像処理装置は、自動監視モード時には、道路上の設置位置が分かっている複数の基準点を画面上で認識し、その基準点の画面上の位置に基づいて監視カメラの姿勢パラメータを算出し、その姿勢パラメータを用いて、道路上の車両を撮影した画像に基づいてその車両の物理量を検出する機能を備えるものであり、
自動監視モードと、マニュアル操作モードとの切替えは、カメラ操作部において可能であるとともに、カメラ操作部においてカメラを遠隔マニュアル操作したことをきっかけとして自動監視モードからマニュアル操作モードへの移行が自動的に行われることを特徴とする画像処理システム。 - 自動監視モードにおいて、監視カメラは、プリセット位置に固定可能なことを特徴とする請求項1記載の画像処理システム。
- 前記プリセット位置は、画像処理装置において、手動で初期設定できることを特徴とする請求項2記載の画像処理システム。
- カメラ操作部からの遠隔マニュアル操作により任意のズーム倍率を設定できることを特徴とする請求項1〜請求項3のいずれかに記載の画像処理システム。
- 姿勢パラメータは、回転台の水平2軸のまわりの回転角度及び垂直軸のまわりの回転角度であることを特徴とする請求項1〜請求項4のいずれかに記載の画像処理システム。
- 前記車両の物理量は、車両の位置又は動きであり、画像処理装置は、検出された車両の位置又は動きに基づいて、事象の発生を検知する機能をさらに備えることを特徴とする請求項1〜請求項5のいずれかに記載の画像処理システム。
- 画像処理装置において検出される車両の物理量は、車両の移動速度であることを特徴とする請求項1〜請求項6のいずれかに記載の画像処理システム。
- 画像処理装置において検知される事象は、渋滞であることを特徴とする請求項6記載の画像処理システム。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002335452A JP4003623B2 (ja) | 2002-11-19 | 2002-11-19 | 旋回可能な監視カメラを用いた画像処理システム |
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