JP2007302111A - サスペンション制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 サスペンション制御装置30は、各種センサ10〜13等が接続する入力インタフェース31と、ばね上速度Suを算出するばね上速度算出部32と、ばね上相対速度Sruを算出する相対速度算出部33と、ばね上速度Suやばね上相対速度Sruを含む各種入力信号に基づいてアクチュエータ6の制御力F(制御量)を設定する制御力設定部34と、制御力設定部34の設定結果に応じてアクチュエータ6への駆動信号を生成する駆動信号生成部35と、駆動信号生成部35が生成した駆動信号を各アクチュエータ6に出力する出力インタフェース36とから構成されている。
【選択図】図2
Description
福島直人他,油圧アクティブサスペンションによる車両の振動制御,日本機械学会論文集(C編),Vol.57,No.535(1991),76−80
図1は実施形態に係る4輪自動車の概略構成図であり、図2は実施形態に係るサスペンション制御装置の概略構成を示すブロック図であり、図3は実施形態に係る制御力設定部の要部構成を示すブロック図である。
先ず、図1を参照して、実施形態に係る自動車の概略構成について説明する。説明にあたり、4本の車輪やそれらに対して配置された部材、すなわち、タイヤやサスペンション等については、それぞれ数字の符号に前後左右を示す添字を付して、例えば、車輪3fl(左前)、車輪3fr(右前)、車輪3rl(左後)、車輪3rr(右後)と記すとともに、総称する場合には、例えば、車輪3と記す。
図2に示すように、ECU7には、アクチュエータ6を制御するサスペンション制御装置30が内装されている。サスペンション制御装置30は、上述した各種センサ10〜13等が接続する入力インタフェース31と、ばね上速度Suを算出するばね上速度算出部(ばね上速度検出手段)32と、ばね上相対速度Sruを算出する相対速度算出部(相対速度検出手段)33と、ばね上速度Suやばね上相対速度Sruを含む各種入力信号に基づいてアクチュエータ6の制御力F(制御量)を設定する制御力設定部34と、制御力設定部34の設定結果に応じてアクチュエータ6への駆動信号を生成する駆動信号生成部35と、駆動信号生成部35が生成した駆動信号を各アクチュエータ6に出力する出力インタフェース36とから構成されている。
以下、本実施形態の作用を説明する。図4は実施形態に係るサスペンション制御の手順を示すフローチャートであり、図5は実施形態に係る凹凸乗越時における制御力の変化を示すグラフであり、図6は実施形態に係るばね上加速度のPSDを示すグラフである。
自動車Vが運転を開始すると、ECU7は、所定の処理インターバル(例えば、10ms)をもって、図4のフローチャートにその手順を示すサスペンション制御をサスペンション制御装置30で実行する。
3 車輪
4 サスペンション
6 アクチュエータ
7 ECU
12 上下Gセンサ
13 ストロークセンサ
30 サスペンション制御装置
32 ばね上速度算出部(ばね上速度検出手段)
33 相対速度算出部(相対速度検出手段)
34 制御力設定部(制御量設定手段)
V 自動車(車両)
Claims (4)
- 車体側部材と車輪側部材との相対変位に係る制御力を発生するアクチュエータを有する車両用サスペンションに付設され、当該アクチュエータの制御に供されるサスペンション制御装置であって、
前記車体側部材の上下方向における絶対速度をばね上速度として検出するばね上速度検出手段と、
前記車輪側部材と前記車体側部材との上下方向における相対速度をばね上相対速度として検出する相対速度検出手段と、
前記ばね上速度と前記ばね上相対速度とに対してそれぞれ所定の係数を乗算し、両乗算結果の和に基づき前記アクチュエータの制御量を設定する制御量設定手段と
を備えたことを特徴とするサスペンション制御装置。 - 前記ばね上速度検出手段は、前記車体側部材の上下方向における加速度を積分することにより前記ばね上速度を求めることを特徴とする、請求項1に記載のサスペンション制御装置。
- 前記相対速度検出手段は、前記車輪側部材に対する前記車体側部材の相対変位を微分することにより前記ばね上相対速度を求めることを特徴とする、請求項1または請求項2に記載のサスペンション制御装置。
- 前記ばね上速度に乗算される係数は、前記ばね上相対速度に乗算される係数より大きい値であることを特徴とする、請求項1〜請求項3のいずれか一項に記載のサスペンション制御装置。
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-
2006
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