JP2007290555A - 駐車支援装置及び駐車支援方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明は、駐車を支援する駐車支援装置において、車両周辺の障害物を検出する障害物検出手段70と、車両の向きに関する情報を取得する向き情報取得手段(16、18、43)とを備え、障害物検出手段の検出結果と前記向き情報とに基づいて、障害物周辺に存在しうる駐車空間の向きを推定することを特徴とする。
【選択図】図8
Description
車両周辺の障害物を検出する障害物検出手段と、
車両の向きに関する情報を取得する向き情報取得手段とを備え、
障害物検出手段の検出結果と前記向き情報とに基づいて、障害物周辺に存在しうる駐車空間の向きを推定することを特徴とする。
第1の障害物を検出した後における車両の向きの変化量が所定値以上の場合は、第2の障害物の周辺を通過する際の車両の向きに基づいて、駐車空間の向きを推定することを特徴とする。これにより、多様な走行パターンに対応した駐車空間の向きの推定が可能となる。
第1の障害物を検出した後における車両の向きの変化量が所定値未満の場合は、第1の障害物の周辺を通過する際の車両の向きに基づいて、駐車空間の向きを推定することを特徴とする。これにより、多様な走行パターンに対応した駐車空間の向きの推定が可能となる。
第1の障害物を検出した後の所定の走行距離以内に第2の障害物を検出しない場合は、第1の障害物の周辺を通過する際の車両の向きに基づいて、駐車空間の向きを推定することを特徴とする。これにより、多様な障害物存在状況に対応した駐車空間の向きの推定が可能となる。
車両周辺の障害物を検出する障害物検出段階と、
車両の向きに関する情報を取得する向き情報取得段階とを備え、
障害物検出段階の検出結果と前記向き情報取得段階で取得する向き情報とに基づいて、第1の障害物を検出した後における車両の向きの変化量が所定値以上であると判断した場合は、第2の障害物の周辺を通過する際の車両の向きに基づいて、障害物周辺に存在しうる駐車空間の向きを推定することを特徴とする。
車両周辺の障害物を検出する障害物検出段階と、
車両の向きに関する情報を取得する向き情報取得段階とを備え、
障害物検出段階の検出結果と前記向き情報取得段階で取得する向き情報とに基づいて、第1の障害物を検出した後における車両の向きの変化量が所定値未満であると判断した場合は、第1の障害物の周辺を通過する際の車両の向きに基づいて、障害物周辺に存在しうる駐車空間の向きを推定することを特徴とする。
駐車を支援する駐車支援方法において、
車両周辺の障害物を検出する障害物検出段階と、
車両の向きに関する情報を取得する向き情報取得段階とを備え、
障害物検出段階の検出結果と前記向き情報取得段階で取得する向き情報とに基づいて、第1の障害物が検出された後の所定の走行距離以内に第2の障害物が検出されていないと判断した場合は、第1の障害物の周辺を通過する際の車両の向きに基づいて、障害物周辺に存在しうる駐車空間の向きを推定することを特徴とする。
図4は、車庫入れ駐車用の駐車場の状況を示す平面図であり、この状況では、車両両側に複数の駐車空間(点線の四角により指示)が存在し、駐車空間に隣接して障害物(車両Z)が駐車している。図4において、車両(自車)は図の矢印に示す方向で障害物(及びそれに隣接した駐車空間)の側方を通過することを想定する。尚、以下の説明において、奥側及び手前側とは、車両(自車)の進行方向を基準としている。
図5は、駐車場の状況を示す平面図であり、この状況では、車両両側に複数の駐車空間(点線の四角により指示)が存在し、駐車空間に隣接して障害物(車両Z)が駐車している。図5において、車両(自車)は図の矢印に示す方向で障害物(及びそれに隣接した駐車空間)の側方を通過することを想定する。
車庫入れ駐車の場合、縦列駐車の場合に比べて、駐車空間周辺における車両の走行パターンは多様であるため、駐車空間の角度推定は困難となるが、本実施例では、車庫入れ駐車における車両の走行パターンは、次の2つの走行パターンに大きく大別できることを利用して、駐車空間の角度推定を精度良く行うことを可能とする。
図12は、縦列モードにおける角度推定処理の流れを示すフローチャートである。図12に示す処理ルーチンは、駐車スイッチ52がオンにされた場合に起動されてよい。尚、ステップ200とステップ210については、図8に示したステップ100とステップ110の処理と同様であってよく、説明を省略する。
12 駐車支援ECU
16 舵角センサ
18 車速センサ
20 バックモニタカメラ
22 ディスプレイ
30 操舵制御ECU
42 駐車空間検出部
43 偏向角演算部
44 駐車開始位置演算部
48 目標移動軌跡演算部
50 リバースシフトスイッチ
52 駐車スイッチ
70 測距センサ
Claims (7)
- 駐車を支援する駐車支援装置において、
車両周辺の障害物を検出する障害物検出手段と、
車両の向きに関する情報を取得する向き情報取得手段とを備え、
障害物検出手段の検出結果と前記向き情報とに基づいて、障害物周辺に存在しうる駐車空間の向きを推定することを特徴とする、駐車支援装置。 - 第1の障害物を検出した後における車両の向きの変化量が所定値以上の場合は、第2の障害物の周辺を通過する際の車両の向きに基づいて、駐車空間の向きを推定する、請求項1に記載の駐車支援装置。
- 第1の障害物を検出した後における車両の向きの変化量が所定値未満の場合は、第1の障害物の周辺を通過する際の車両の向きに基づいて、駐車空間の向きを推定する、請求項1又は2に記載の駐車支援装置。
- 第1の障害物を検出した後の所定の走行距離以内に第2の障害物を検出しない場合は、第1の障害物の周辺を通過する際の車両の向きに基づいて、駐車空間の向きを推定する、請求項1〜3のいずれかに記載の駐車支援装置。
- 駐車を支援する駐車支援方法において、
車両周辺の障害物を検出する障害物検出段階と、
車両の向きに関する情報を取得する向き情報取得段階とを備え、
障害物検出段階の検出結果と前記向き情報取得段階で取得する向き情報とに基づいて、第1の障害物を検出した後における車両の向きの変化量が所定値以上であると判断した場合は、第2の障害物の周辺を通過する際の車両の向きに基づいて、障害物周辺に存在しうる駐車空間の向きを推定することを特徴とする、駐車支援方法。 - 駐車を支援する駐車支援方法において、
車両周辺の障害物を検出する障害物検出段階と、
車両の向きに関する情報を取得する向き情報取得段階とを備え、
障害物検出段階の検出結果と前記向き情報取得段階で取得する向き情報とに基づいて、第1の障害物を検出した後における車両の向きの変化量が所定値未満であると判断した場合は、第1の障害物の周辺を通過する際の車両の向きに基づいて、障害物周辺に存在しうる駐車空間の向きを推定することを特徴とする、駐車支援方法。 - 駐車を支援する駐車支援方法において、
車両周辺の障害物を検出する障害物検出段階と、
車両の向きに関する情報を取得する向き情報取得段階とを備え、
障害物検出段階の検出結果と前記向き情報取得段階で取得する向き情報とに基づいて、第1の障害物が検出された後の所定の走行距離以内に第2の障害物が検出されていないと判断した場合は、第1の障害物の周辺を通過する際の車両の向きに基づいて、障害物周辺に存在しうる駐車空間の向きを推定することを特徴とする、駐車支援方法。
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