JP2005009992A - 車両用周辺監視装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】処理ユニット2は、測距センサ1を用いて障害物までの距離を繰り返し算出するとともに、この算出毎に障害物が存在するか否かについて算出距離に基づき判定する。そして、処理ユニット2は、障害物が存在すると判定したとき、そのときから、障害物が存在すると再び判定するまでの間の距離を車両センサ4からの出力に基づき算出することにより、車両周辺の二つの障害物の間の距離を求めることができる。これに伴い、例えば、障害物としての車両152、153に対し縦列駐車可能か否かを判定することができる。
【選択図】 図1
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両周辺の障害物を監視する車両用周辺監視装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、車両周辺に向けて超音波を媒体として超音波を車両周辺に向け送信し、車両周辺の障害物により反射される超音波の反射波を受信し、その反射波に基づき、ユーザの乗る車両(以下、自車という)および障害物の間の距離を算出する車両用の超音波センサが提案されている。
【0003】
このような超音波センサでは、自車および障害物の間の距離をドライバへ報知するだけで、ドライバに対し、障害物の形状を報知することができないという問題があった。
【0004】
これに対して、レーザレーダを用いて検出した車両周囲の障害物の位置を記憶しておき、車両を中心とした上面図に、障害物の位置を表示することで、ドライバーに対し、車両と障害物の位置関係を明らかにする監視装置(以下、第1の監視装置という)が提案されている(例えば、特許文献1参照)。
【0005】
また、車両周囲をカメラ撮像して、その撮像される車両周囲のカメラ画像を鳥瞰図(上面図)に変換して表示することにより、車両と車両周辺の障害物との位置関係を平面上で明らかにする監視装置(以下、第2の監視装置という)が提案されている(例えば、特許文献2参照)。
【0006】
【特許文献1】
特開平8−50699号公報
【0007】
【特許文献2】
特開2002−120675号公報
【0008】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上述の第1の監視装置では、車両と障害物の位置関係を明らかにするだけで、障害物の形状を特定できないといった問題がある。
【0009】
また、上述の第2の監視装置では、車両周囲のカメラ画像を鳥瞰図に変換して表示するために、本来地面に対し立っている障害物が倒れたように表示されるので、ドライバーに対し違和感を与えるだけでなく、ドライバーにとって、自車および障害物の間の距離が分かりづらく、障害物の形状が分かり難いといった問題がある。
【0010】
ところで、例えば、図4に示すように、ユーザの車両(以下、自車151という)が、個々に障害物となる2台の車両152、153に対し、縦列駐車しようとするとき、2台の車両152、153の間の幅を事前に求めることができれば、障害物となる車両152、153への干渉を未然に防ぐことができると考えられる。
【0011】
本発明は、上記点に鑑み、乗員にとって、車両周辺の障害物を形状が容易に分かるようにする車両用周辺監視装置を提供することを目的とする。
【0012】
また、本発明は、車両周辺の二つの障害物の間の距離を求めることのできる車両用周辺監視装置を提供することを第2の目的とする。
【0013】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記目的を達成するために、請求項1に記載の発明では、表示器(3)と、車両周辺の障害物までの距離を測定するための距離測定センサ(1)と、距離の測定毎に距離を半径とし、距離測定センサの位置を中心とする円弧を求めるとともに、かつ、この測定毎に求められる円弧とこの円弧に先立って求められる円弧とを結ぶ接線の並びを障害物の外縁と推定して、この推定される外縁を表示器に表示させる制御手段(2)と、を備えることを特徴とする。
【0014】
このように障害物の外縁が表示されるので、乗員に対して車両周辺の障害物を形状が容易に分かるようになる。
【0015】
請求項2に記載の発明では、車両周辺に向けて送信波を送信するとともに、この送信される送信波の反射波を受信する送受信手段(1)と、受信される反射波に基づき車両周辺の障害物までの距離を算出するとともに、この算出される距離に基づき障害物が存在するか否かを判定する判定手段(S130、S130A、S130B、S130C)と、当該車両の移動距離を測定するための移動測定手段(4)と、障害物が存在すると判定手段が判定してから、障害物が存在すると再び判定手段が判定するまでの間の距離を移動測定手段により測定される移動距離に基づき算出する算出手段(S140)と、を備えることを特徴とする。
【0016】
このように、障害物が存在すると判定手段が判定してから、障害物が存在すると再び判定手段が判定するまでの間の距離を算出することにより、車両周辺の二つの障害物の間の距離を求めることができる。
【0017】
具体的には、請求項3に記載の発明のように、判定手段が、障害物までの距離が閾値よりも短いか否かを判定することにより、障害物が存在するか否かを判定するようにしてもよい。
【0018】
例えば、請求項4に記載の発明のように、判定手段は、障害物までの距離が零以外である場合には、障害物が存在すると判定してもよい。
【0019】
さらに、請求項5に記載の発明のように、障害物までの距離を算出する毎にこの算出される障害物までの距離を記憶する記憶手段(S110)と、この記憶される算出毎の距離の平均値を求めるとともに、この平均値と前記閾値との差を求め、この求められる平均値と前記閾値との差が所定値未満の場合には、前記平均値に応じて、前記閾値を更新する更新手段(S147、S148)と、を有するように構成することが好適である。
【0020】
また、障害物が存在するか否かを判定するにあたって、請求項6に記載の発明のように、判定手段が、距離を半径とし、距離測定センサの位置を中心とする円弧を距離の算出毎に求め、かつ、この算出毎に求められる円弧と、この円弧に先立って求められる円弧とを結ぶ接線が存在すると判定したとき、障害物が存在すると判定するようにしてもよい。
【0021】
因みに、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例である。
【0022】
【発明の実施の形態】
(第1実施形態)
本発明の第1実施形態に係る車両用周辺表示装置の電気的概略構成を図1に示す。
【0023】
車両用周辺表示装置は、図1に示すように、測距センサ1、処理ユニット2、、表示器3および車両センサ4から構成されている。測距センサ1は、車両側方(車両左側)の障害物および自車の間の距離を求めるために、例えば、バンパー等にて車両側方に向けて配置されている。
具体的には、測距センサ1は、送信用超音波振動子および受信用超音波振動子から構成されており、送信用超音波振動子は、処理ユニット2から出力される超音波(送信波)を送信するものである。また、受信用超音波振動子は、障害物により反射される超音波の反射波を受信するものである。
処理ユニット2は、マイクロコンピュータやメモリから構成されたもので、後述するように、障害物及び自車の間の距離を繰り返し算出して、この繰り返し算出される距離に応じて障害物間の距離を測定する処理を実行する。
【0024】
表示器3は、車室内のインストルメントパネルにて車両後方側に向けて配置されたもので、後述するように、処理ユニット2により制御されて、障害物の外縁を表示する。なお、表示器3としては、例えば、液晶表示器等が用いられている。
【0025】
車両センサ4は、当該車両の駆動輪の回転数を計測してこの回転数に基づき車速を検出する車速センサ、当該自動車の回転角を検出するジャイロセンサ又は舵角センサ、GPSシステムを利用して自車の位置情報を検出するGPS受信機とから構成されている。
【0026】
以下に、本実施形態の具体的な作動の説明に先立って、障害物の無い領域の幅の算出処理の概略について、図2、図3を用いて説明する。
【0027】
すなわち、処理ユニット2は、図2に示すように、測距センサ1から超音波を繰り返し送信させるとともに、障害物により反射される反射波を受信し、この反射波の受信毎に障害物及び自車の間の距離を算出する。これに加えて、処理ユニット2は、図3に示すように、車両センサ4からのセンサ出力に基づき、自車の位置情報を距離の算出毎に求めるとともに、車両センサ4からの出力に基づき、自車の位置情報(障害物の検知位置)を求める。
【0028】
なお、図3のグラフでは、縦軸が算出距離を示し、横軸が検出位置を示しており、測距センサ1が、位置Pt、Pt+1…を通過したとき、位置Pt、Pt+1…で障害物及び自車の間の距離を算出し、この算出毎の距離を、例えば、点1.1、点1.2、点1.5のようにプロットした例を示している。
【0029】
ここで、領域1.3内の位置Pt…Pm−1は、自車からほぼ等距離にあることを示しており、これらの点を平均した線分1.6付近に何らかの障害物(面)があることが推測できる。しかし、位置PmからPnまでの点は、線分1.6よりも十分に遠くであり、同一の面状に配置されていないと判定出来る。
【0030】
ここで、判定の基準として、先述の線分1.6からマージン1.7だけ遠くに設定した線分1.4を閾値とする。そして、閾値1.4より遠い点は、障害物と同一面を形成しないと判定し、さらに、マージン1.7を十分に遠く設定すれば、閾値を超えつづける位置(すなわち、閾値よりも遠くの場所)については、障害物が存在しないと判定することになる。このような判定処理によって、車両周辺にて二つの障害物の間の距離(Pm−Pn)、つまり障害物の無い領域の幅(以下、空き領域幅という)を測ることになる。
【0031】
次に、本実施形態の処理ユニット2の具体的な処理として、図4に示すように、自車151が、車両152、153に対し縦列駐車するとき、障害物としての車両152、153間の空き領域幅を測る例について図4〜図6を用いて説明する。図4は、空き領域幅算出処理を示すフローチャートである。以下、空き領域幅算出処理について説明する。
【0032】
先ず、自車151が矢印Yのごとく車両152、153に対し平行に走行するとき、処理ユニット2が、図5のフローチャートにしたがって、空き領域幅算出処理を実行する。
【0033】
ここで、処理ユニット2のうち空き領域幅を格納するためのレジスタ(以下、レジスタWという)をリセットし(S100)、測距センサ1を用いてこの測距センサ1から障害物までの距離(以下、算出距離L0ともいう)を算出する(S110)。
【0034】
具体的には、測距センサ1から超音波を送信させて、この超音波を送信してから、障害物による超音波の反射波を受信するのに要する伝搬時間Δtを求めるとともに、この伝搬時間Δtに音速cを掛けて距離(Δt×c)を算出する。さらに、この距離(Δt×c)を2で割算して算出距離L0(=Δt×c/2)を求めることになる。
【0035】
次に、車両センサ4からの出力に基づき自車の位置情報(以下、自車位置情報ともいう)を算出するとともに、自車の位置情報および算出距離L0をメモリに格納する(S120)。
【0036】
ここで、算出距離L0と予め決められる閾値Sとの差ΔK(=L0−S)を算出し、▲1▼差ΔKが零未満のとき(ΔK≦0)、障害物が存在するとしてYESと判定する(S130)。これに伴って、レジスタWから「空き領域幅」として、「零」を出力するとともに、このレジスタWをリセットする(S150、S160)。
【0037】
その後、距離算出処理(S110)、データ格納処理(S120)を実行後にて、▲1▼算出距離L0と閾値Sとの差ΔK(=L0−S)が零以上になる場合には(ΔK>0)、▲2▼超音波の反射波を受信できず算出距離L0が求められない場合のうち一方のとき、障害物が存在しないとしてNOと判定する(S130)。
【0038】
このとき、車両センサ4からの出力に基づき現在の自車位置情報を算出するとともに、「前回、障害物が存在すると判定した自車位置情報」をメモリから呼び出し、この呼び出した自車位置情報と現在の自車位置情報とに基づき、「前回、障害物が存在すると判定した自車位置」から、現在位置までの距離を空き領域幅として求めると共に、この空き領域幅をレジスタWに格納する。
【0039】
その後、データ格納処理(S120)、障害物有無判定処理(S130)を実行後、S130の判定処理にて障害物が存在しないと判定すると、車両センサ4からの出力に基づき現在の自車位置情報を算出する。
【0040】
そして、この算出に先だって、「前回にて障害物が存在しないと判定した自車の位置情報」をメモリから呼び出し、この呼び出した自車位置情報と現在の自車位置情報とに基づき、「前回にて障害物が存在しないと判定された自車位置」から現在地までの距離を求める。その後、この距離をレジスタW内の空き領域幅に加算して空き領域幅を更新する。
【0041】
その後、S130の判定処理において、障害物が存在しないと判定される限り、距離算出処理(S110)、データ格納処理(S120)、障害物有無判定処理(S130)、および、空き領域幅更新処理(S140)を繰り返すことになる。
【0042】
そのため、その後、障害物が存在するとしてYESとS130にて判定した場合には、レジスタWから空き領域幅を出力するとともに(S150)、レジスタWをリセットする(S160)。
【0043】
ここで、レジスタWから出力される空き領域幅と、予めメモリに記憶される車両全長(つまり、車両の前後方向の寸法)とを比べる。そして、空き領域幅の方が、車両全長に比べて長いとき、縦列駐車可能(つまり、車両152、153間の空き領域に自車151が駐車可能)であると判定し、縦列駐車可能である旨を表示器3にて表示させてドライバーに通知する。その後、処理ユニット2が、図6のフローチャートにしたがって、障害物干渉判定処理を実行する。
【0044】
先ず、上述の空き領域幅算出処理で算出される自車および障害物の間の各算出距離および各自車位置情報をメモリから呼び出して(S200)、この呼び出した各算出距離および各自車位置情報(検知位置の位置情報)に基づき、図7に示すごとく、縦軸を算出距離とし、横軸を自車位置(検知位置)とするグラフにて、自車位置情報毎の算出距離を点(例えば、図7中の符号90、92、94、95)をプロットする。
【0045】
ここで、位置Pmから位置Pnまでは、障害物が存在しないと判定される領域である。そして、点90から点92までの算出距離の平均値を求め、図7に示すように、この平均値を示す線分91aを描くとともに、位置Pmを含んで縦軸に平行な線分91bを描く。
【0046】
また、点96から点97までの算出距離の平均値を求め、図7に示すように、この平均値を示す線分91dを描くとともに、位置Pnを含んで縦軸に平行な線分91cを描く。そして、点95を角部とする線分91c、91dと、点93を角部とする線分91a、91bを障害物の外縁として推定する(S210)。
【0047】
その後、車両センサ4(ジャイロセンサ)から当該自動車の回転角を取得して(S220)、操舵角を基に自車の予想進路を推定するとともに(S230)、この予想進路とこの推定される障害物の外縁を基に障害物に対して自車が干渉するか否かを判定する(S240)。そして、障害物に対して自車が干渉すると判定したときには、障害物に対して自車が干渉するといった内容を表示器3に表示させることにより、ドライバーに対して警告する(S250)
以下、本実施形態の作用効果につき述べる。すなわち、処理ユニット2は、測距センサ1を用いて障害物までの距離を繰り返し算出するとともに、この算出毎に障害物が存在するか否かについて算出距離に基づき判定する。そして、処理ユニット2は、障害物が存在すると判定したとき、そのときから、障害物が存在すると再び判定するまでの間の距離を車両センサ4からの出力に基づき算出することにより、車両周辺の二つの障害物の間の距離を求めることができる。これに伴い、例えば、障害物としての車両152、153に対し縦列駐車可能か否かを判定することができる。
【0048】
(第2実施形態)
上述の第1実施形態では、処理ユニット2は、算出距離L0と閾値Sとの差ΔK(=L0−S)が、零以上のとき(ΔK>0)、障害物が存在しないと判定するだけでなく、算出距離L0が求められず算出距離L0が「零」と等しいときにも、障害物が存在しないと判定する例について説明したが、これに代えて、図8に示すように、算出距離L0と閾値Sとの差ΔK(=L0−S)が、零以上のときだけ(ΔK>0)、障害物が存在しないと判定するようにしてもよい(S130A)。
【0049】
なお、図8は、図5のフローチャートに代えて用いられるフローチャートであり、図8において、図5と同一符号のステップは、図5と同一の処理を示している。
【0050】
(第3実施形態)
上述の第2実施形態では、処理ユニット2は、算出距離L0と閾値Sとの差ΔK(=L0−S)が、零以上のときに(ΔK>0)、障害物が存在すると判定する例について説明したが、これに代えて、図9に示すように、算出距離L0が求められず算出距離L0が零に等しいときだけ(ΔK=0)、障害物が存在しないと判定するようにしてもよい(S130B)。すなわち、算出距離L0が零以外のとき(ΔK≠0)、障害物が存在すると判定するようにしてもよい
なお、図9は、図8のフローチャートに代えて用いられるフローチャートであり、図9において、図8と同一符号のステップは、図8と同一の処理を示している。
【0051】
(第4実施形態)
上述の第1実施形態では、障害物の有無の判定に用いられる閾値Sを一定値とする例について説明したが、この場合、障害物の面、すなわち障害物の外縁が、必ずしも自車と平行に位置しているとは限らず、例えば障害物となる車両が移動して、車両および障害物の間の距離が時間と共に開いていく場合、障害物の有無を精度良く判定することができない。そこで、本実施形態では、閾値Sを随時更新する。
【0052】
この場合、処理ユニット2が、図10、11に示すフローチャートにしたがって、空き領域幅算出処理を実行する。図10、11に示すフローチャートは、図5に示すフローチャートに代えて用いられている。なお、図10において、図5と同一符号のステップは、図5と同一処理を示す。以下、処理ユニット2による空き領域幅算出処理について図10、図11を用いて説明する。
【0053】
先ず、処理ユニット2が、図10、図11に示すフローチャートにしたがって、コンピュータプログラムを実行する。 すなわち、処理ユニット2のうち、空き領域幅を格納するためのレジスタWだけでなく、閾値Sを格納するためのレジスタVをもリセットする(S100A)。これに伴い、距離算出処理(S110)およびデータ格納処理(S120)を実行した後、レジスタV内に格納される閾値Sが、「零」であるか否かを判定する(S125)。
【0054】
ここで、コンピュータプログラムの実行開始後、最初に、S125の判定処理が行われる場合には、レジスタVがリセットされてレジスタV内の閾値Sが「零」となっており、NOと判定するものの、閾値更新処理(S145)をスキップするとともに、予め決められている初期値をメモリから呼び出し、この呼び出される初期値を閾値としてレジスタVに格納する。
【0055】
その後、距離算出処理(S110)およびデータ格納処理(S120)を実行した後、レジスタVに格納される閾値が「零」以外の数値であるときS125の判定処理でYESと判定する。この場合、算出距離L0と閾値Sとの差ΔK(=L0−S)を算出して差ΔKが零以上のときには、障害物が存在しないとしてS130でYESと判定して、空き領域幅の更新処理(S140)、および閾値更新処理(S145)を実行する。なお、閾値更新処理(S145)については、後述する。
【0056】
その後、距離算出処理(S110)、データ格納処理(S120)、閾値判定処理(S125)、障害物有無判定処理(S130C)、空き領域幅の更新処理(S140)、および、閾値更新処理(S145)を繰り返して実行することになる。
【0057】
その後、例えば、差ΔKが零未満のとき(ΔK<0)、障害物が存在するとしてNOと判定する(S130C)。これに伴って、レジスタWから「空き領域幅」を出力するとともに、このレジスタW、Vをリセットする(S150、S160、S170)。そして、レジスタWから出力される「空き領域幅」を用いて、縦列駐車可能か否かを判定することになる。
【0058】
次に、閾値更新処理(S145)について図11を用いて説明すると、ステップ120の処理毎にメモリに格納される算出距離を例えば10個呼出して、この10個の算出距離を平均化して平均値(以下、現平均値Avという)を求める(S146)。
【0059】
ここで、現平均値Av、閾値S、および、予め決められた一定値であるマージンMを数式1に代入して、判定値Rを求める。この判定値Rが許容値Ko未満のとき、10個の算出距離のうち現時点での算出距離(つまり、直前に算出した算出距離)を用いて、閾値Sを更新可能であるとしてYESと判定する一方、判定値Rが許容値Ko以上のとき、現時点での算出距離を用いた閾値Sの更新を禁止するとしてNOと判定する(S147)。
【0060】
【数1】
R=|Av−S+M|
例えば、閾値Sを更新可能であると判定したとき、数式3に現平均値AvおよびマージンMを数式3に代入して新たな閾値Sを求めることになる(S148)。
【0061】
以上のような閾値更新処理(S145)が、連続的に繰り返し行われた場合には、更新前の閾値Sは、先だって求められた10個の算出距離の平均値(以下、過去平均値という)に基づき求められることになる。
【0062】
これに伴い、上述のS147では、現平均値および過去平均値の差が大きいときには、現時点での算出距離を用いて閾値Sを更新禁止と判定する一方、現平均値および過去平均値の差が小さいときには、現時点での算出距離を用いた閾値Sの更新可能と判定することになる。
【0063】
このことにより、現時点での算出距離と、過去平均値との差が所定未満のときだけ、閾値Sの更新可能と判定することになる。
【0064】
(第5実施形態)
上述の実施形態では、閾値Sを用いて障害物の有無を判定する例について説明したが、これに限らず、次のように、接線を用いて障害物の有無を判定する例について説明する。
【0065】
例えば、図12に示すように、時刻t、t+1…t+4…t+6において、測距センサ1および障害物10の間の距離r1、r2、r3を測定し、その時刻毎に、測距センサ1の位置を中心とし距離を半径とする弧を並べて、隣り合う2つの円弧について接線(106、107、108)を求めることになる。この場合には、接線が障害物の外縁として推定されることになる。
【0066】
例えば、図13に示すように、時刻tにて半径R1として求められる円弧E1と、時刻t+1にて半径R2として求められる円弧E2とが、互いに、重なり合うものの、円弧E1が円弧E2内に含まれない場合には、円弧E1、E2を結ぶ接線113を求めることができる。
【0067】
しかし、図14に示すように、時刻t+1にて半径R2として求められる円弧E2内に、時刻tにて半径R1として求められる円弧E1が含まれる場合には、円弧E1、E2を結ぶ接線113を求めることができない。この場合、障害物が存在しないと推定されることになる。
【0068】
以上のような接線の存在の有無の判定は、時間毎の測距センサ1の位置の間隔x(これは、例えば、時刻tのときの測距センサ1の位置と、時刻t+1のときの測距センサ1の位置との間の距離を示す)をパラメータとして、時刻毎の半径r1、r2が、数式2を満たしているか否かを判定することにより、行われることになる。
【0069】
【数2】
|r1−r2|<x
例えば、図12において時刻t+3から時刻t+4、時刻t+5にかけて、距離がr1→r2→r3と順次長くなっていき、さらに障害物との間の距離が広がった場合、時刻t+6のように反射波が受信できず距離が求められない場合や、障害物との間の距離の変化が急激に変化した場合には、前述したように接線を求めることは出来ない。
【0070】
例えば、図15では、自車の移動に伴い測距センサ1が位置Pt、Pt+1…の順に移動したとき、位置Pt、Pt+1…で障害物及び自車の間の距離を算出し、二次元座標上において、この算出毎に測距センサ1の位置を中心として距離を半径とする円弧を求め、各円弧のうち隣接する円弧間を結ぶ接線(図中の太線131)をそれぞれ求める。
【0071】
そして、このように求められるそれぞれの接線を障害物の外縁として推定するとともに、接線が存在しない領域(図15中の位置Pm−1〜Pn+1)を、障害物が存在しない領域と推定することが出来る。
【0072】
次に、本実施形態の処理ユニット2による空き領域幅算出処理について具体的に説明する。
【0073】
先ず、処理ユニット2は、図16に示すフローチャートにしたがって、空き領域幅算出処理を実行する。
先ず、レジスタWのリセット処理(S100)、距離算出処理(S110)、データ格納処理(S120)を順次実行して、接線の有無判定処理(S130D)に移行する。
【0074】
この処理では、測距センサ1の位置を中心として、S110の処理で算出される距離を半径として円弧を求め、この円弧と、この円弧に先立って求められる円弧の間を結ぶ接線が存在するか否かについて上述のように判定する。
【0075】
ここで、接線が存在する場合には、障害物が存在するとしてYESと判定して、空き領域幅出力処理(S150)およびレジスタWのリセット処理(S160)を実行して、S110の処理に戻る。また、接線が存在しない場合には、障害物が存在しないとしてNOと判定して、空き領域更新処理(S140)を実行してS110の処理に戻る。
【0076】
なお、上述の第4実施形態では、時間毎の測距センサ1の位置の間隔xをパラメータとして、時刻毎の半径r1、r2が、上述の数式1を満たしているか否かを判定することにより、接線の存在の有無を判定するようにした例を示したが、これに代えて、次のようにしてもよい。
【0077】
例えば、図17に示すように、時刻tにて測距センサ1の位置を中心として半径r1として求められる円弧E1と、時刻t+1にて測距センサ1の位置を中心として半径R2として求められる円弧E2とを描いた場合にて、数式3を満たしているか否かを判定することにより、接線123の存在の有無を判定するようにしてもよい。
【0078】
【数3】
cosθ<{(r1−r2)/x}
但し、角度θは、一つの測距センサ1により障害物を検出可能範囲を角度を示すものである。
(その他の実施形態)
上述の各実施形態では、閾値を用いて演算したり、接線を用いて演算したりすることにより、障害物の外縁(エッジ)を推定する用にした例について説明したが、これに加えて、次のようにしてもよい。
【0079】
すなわち、図18に示すように、図1に示す構成に加えて、カメラ5を追加する。このカメラ5は、車室内のルームミラーの近傍にて、車両外部に向けて配置されたもので、車両周囲の状況をカメラ撮像する。なお、カメラ5としては、例えば、デジタルカメラ等が用いられる。
【0080】
そして、カメラ5により撮影される車両周辺の映像を数学的に鳥瞰図に変換して、図19、図20に示すように、この鳥瞰図に上述のごとく推定される障害物の外縁、および自車位置マーク(これは、自車位置を示すマーク)を重畳して表示器3に表示させるようにしてもよい。
【0081】
ここで、この変換された鳥瞰図では、実際には地面に立っている障害物(車)が倒れて表示されるため、実際の位置が掴みにくい問題がある。そこで、上述のごとく鳥瞰図に障害物の外縁を重畳して表示器3に表示させることで、障害物の実際の位置を明確化することが可能となる。
【0082】
なお、図19、図20中では、白線192、障害物(車)191は、鳥瞰図に含まれるものであり、太線194が、推定される障害物の外縁を示している。
【0083】
例えば、自車151が車両191a、191bに対して縦列駐車する際に、ドライバの運転に対して運転動作への支援をするために、図21に示すように、鳥瞰図上で倒れて表示される障害物(車)191a、191bにその外縁194a、194bを重畳表示するようにしてもよい。
【0084】
ここで、自車151の軌跡を予測して、その予測される軌跡と外縁194a、194bの位置情報を用いて、自車151が障害物191a、191bに干渉するか否かを判定するようにしてもよい。
【0085】
また、図22に示すように、自車151が右折しつつ後退移動する際に自車151と障害物191bとが衝突するか否かの判定をすることが好適である。例えば、自車の予測される最内軌道212と最外軌道211とで挟まれる部分に、障害物の外縁が無ければ衝突することは無いと判断出来る。
【0086】
なお、上述の各実施形態において、外縁の位置情報(エッジ情報)を用いて、各種判定や表示を行うにあたっては、外縁の端点において誤差を盛り込むことにより、安全を確保することが可能となる。例えば、誤差としては、測距センサの検知誤差分、測距センサの時間毎の移動距離分(またその何倍か)等が挙げられる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1実施形態の車両用周辺表示装置の概略構成を示す図である。
【図2】図1の車両用周辺表示装置の概略作動の説明図である。
【図3】図1の車両用周辺表示装置の概略作動の説明図である。
【図4】図1の車両用周辺表示装置の概略作動の説明図である。
【図5】図1の処理ユニットによる処理の一部を示すフローチャートである。
【図6】図1の処理ユニットによる処理の残りを示すフローチャートである。
【図7】図1の車両用周辺表示装置の作動の説明図である。
【図8】本発明の第2実施形態の処理ユニットの処理を示すフローチャートである。
【図9】本発明の第3実施形態の処理ユニットの処理を示すフローチャートである。
【図10】本発明の第4実施形態の処理ユニットの処理の一部を示すフローチャートである。
【図11】上記第4実施形態の処理ユニットの処理の残りを示すフローチャートである。
【図12】本発明の第5実施形態の車両用周辺表示装置の概略作動を示す図である。
【図13】上記第5実施形態の車両用周辺表示装置の概略作動を示す図である。
【図14】上記第5実施形態の車両用周辺表示装置の概略作動を示す図である。
【図15】上記第5実施形態の車両用周辺表示装置の概略作動を示す図である。
【図16】上記第5実施形態の処理ユニットの処理を示すフローチャートである。
【図17】上記第5実施形態の変形例の説明図である。
【図18】変形例の構成を示す図である。
【図19】変形例における表示を示す図である。
【図20】変形例における表示を示す図である。
【図21】変形例における作動の説明図である。
【図22】変形例における作動の説明図である。
【符号の説明】
1…測距センサ、2…処理ユニット、3…表示器、4…車両センサ。
Claims (6)
- 表示器(3)と、
車両周辺の障害物までの距離を測定するための距離測定センサ(1)と、
前記距離の測定毎に前記距離を半径とし、前記距離測定センサの位置を中心とする円弧を求めるとともに、かつ、前記測定毎に求められる円弧とこの円弧に先立って求められる円弧とを結ぶ接線の並びを前記障害物の外縁と推定して、この推定される外縁を前記表示器に表示させる制御手段(2)と、を備えることを特徴とする車両用周辺監視装置。 - 車両周辺に向けて送信波を送信するとともに、この送信される送信波の反射波を受信する送受信手段(1)と、
前記受信される反射波に基づき車両周辺の障害物までの距離を算出するとともに、この算出される距離に基づき前記障害物が存在するか否かを判定する判定手段(S130、S130A、S130B、S130C)と、
当該車両の移動距離を測定するための移動測定手段(4)と、
前記障害物が存在すると前記判定手段が判定してから、前記障害物が存在すると再び前記判定手段が判定するまでの間の距離を前記移動測定手段により測定される移動距離に基づき算出する算出手段(S140)と、を備えることを特徴とする車両用周辺監視装置。 - 前記判定手段は、前記障害物までの距離が閾値よりも短いか否かを判定することにより、前記障害物が存在するか否かを判定することを特徴とする請求項2に記載の車両用周辺監視装置。
- 前記判定手段は、前記障害物までの距離が零以外である場合には、前記障害物が存在すると判定することを特徴とする請求項2に記載の車両用周辺監視装置。
- 前記障害物までの距離を算出する毎にこの算出される障害物までの距離を記憶する記憶手段(S110)と、
前記記憶される算出毎の距離の平均値を求めるとともに、この平均値と前記閾値との差を求め、この求められる平均値と前記閾値との差が所定値未満の場合には、前記平均値に応じて、前記閾値を更新する更新手段(S147、S148)と、
を有することを特徴とする請求項3に記載の車両用周辺監視装置。 - 前記判定手段は、前記距離を半径とし、前記距離測定センサの位置を中心とする円弧を前記距離の算出毎に求め、かつ、この算出毎に求められる円弧と、この円弧に先立って求められる円弧とを結ぶ接線が存在すると判定したとき、前記障害物が存在すると判定することを特徴とする請求項2に記載の車両用周辺監視装置。
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