JP2007238031A - 車間維持支援装置 - Google Patents
車間維持支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2007238031A JP2007238031A JP2006066366A JP2006066366A JP2007238031A JP 2007238031 A JP2007238031 A JP 2007238031A JP 2006066366 A JP2006066366 A JP 2006066366A JP 2006066366 A JP2006066366 A JP 2006066366A JP 2007238031 A JP2007238031 A JP 2007238031A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- inter
- vehicle
- vehicle distance
- distance threshold
- accelerator pedal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
【解決手段】アクセル開度センサ56によって、アクセルペダル操作が行われている状態から行われない状態に移行したことが検出された時に、レーザレーダ70によって検出される車間距離に基づいて、車間距離しきい値を設定し、レーザレーダ70によって検出される車間距離が車間距離しきい値より短くなると、車両を減速させる制御を行う。
【選択図】図1
Description
L*h=Va×Th (1)
ただし、Vaは、自車両の車速Vおよび相対速度Vrに基づいて算出される先行車両の車速であり、Thは所定の車間時間である。また、自車両の車速Vは、車輪速センサ13,23によって検出される前輪の車輪速Vw1およびVw2の平均値を求めることにより算出する。
Tr=(L−L*h)/Vr (2)
式(2)において、パラメータTrは、現在の相対速度Vrが維持されたと仮定して、車間距離Lが車間距離しきい値(定常項)L*hになるまでの時間を表している。パラメータTrを算出すると、ステップS50に進む。
L*r=Tr×Vr (3)
L*=L*h+L*r (4)
ただし、アクセルペダル操作が行われている時(アクセル操作フラグFaccのオン時)には、式(2),(3),(4)より、L*=Lとなる。車間距離しきい値L*を算出すると、ステップS70に進む。
ΔL=L*−L (5)
ただし、アクセルペダル操作が行われている時(アクセル操作フラグFaccのオン時)には、L*=Lより、ΔL=0となる。
α*=−Kv×Kr×ΔL (6)
ただし、Krは、車間距離偏差ΔLに基づいて、車両に発生させる目標減速力を算出するためのゲインであり、後述するように、相対速度Vrに基づいて定める。また、ゲインKvは、目標減速力を目標減速度に換算するためのゲインであり、車両諸元に基づいて、予め設定しておく。
α*brk=α*−α*eng (7)
ただし、α*、α*brk、α*engは、それぞれ、加速方向を正の値、減速方向を負の値とする。また、アクセルペダル操作が行われている時(アクセル操作フラグFaccのオン時)には、α*=α*eng=0であるから、α*brk=0となる。
P*=−(Kb×α*brk) (8)
ただし、Kbは、目標減速度を目標制動液圧に換算するためのゲインであり、車両諸元に基づいて、予め設定しておく。また、アクセルペダル操作が行われている時(アクセル操作フラグFaccのオン時)には、α*brk=0より、P*=0となる。
Claims (6)
- 先行車両との間の車間距離を検出する車間距離検出手段と、
ドライバのアクセルペダル操作の有無を検出するアクセルペダル操作検出手段と、
前記アクセルペダル操作検出手段によって、アクセルペダル操作が行われている状態から行われない状態に移行したことが検出された時に前記車間距離検出手によって検出される車間距離に基づいて、車間距離しきい値を設定する車間距離しきい値設定手段と、
前記車間距離検出手段によって検出される車間距離が前記車間距離しきい値設定手段によって設定される車間距離しきい値より短くなると、車両の減速制御を行う減速制御手段とを備えることを特徴とする車間維持支援装置。 - 請求項1に記載の車間維持支援装置において、
前記車間距離しきい値設定手段は、前記アクセルペダル操作検出手段によって、アクセルペダル操作が行われている状態から行われない状態に移行したことが検出された時に前記車間距離検出手段によって検出される車間距離を、前記車間距離しきい値として設定することを特徴とする車間維持支援装置。 - 請求項1または2に記載の車間維持支援装置において、
前記車間距離しきい値設定手段は、自車両の車両状況に依存しない定常項を算出するとともに、自車両の車両状況に依存する過渡項を算出し、前記定常項と前記過渡項とに基づいて、前記車間距離しきい値を設定することを特徴とする車間維持支援装置。 - 請求項3に記載の車間維持支援装置において、
前記車間距離しきい値設定手段は、前記定常項および前記過渡項を加算することにより、前記車間距離しきい値を設定することを特徴とする車間維持支援装置。 - 請求項3または4に記載の車間維持支援装置において、
自車両と先行車両との間の相対速度を検出する相対速度検出手段をさらに備え、
前記車間距離しきい値設定手段は、前記相対速度検出手段によって検出される相対速度に基づいて、前記過渡項を算出することを特徴とする車間維持支援装置。 - アクセルペダル操作が行われている状態から行われない状態に移行したことが検出された時の先行車両との間の車間距離に基づいて、車間距離しきい値を設定し、先行車両との間の車間距離が前記車間距離しきい値より短くなると、車両の減速制御を行うことを特徴とする車間維持支援装置。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006066366A JP4802776B2 (ja) | 2006-03-10 | 2006-03-10 | 車間維持支援装置 |
US11/683,657 US8000874B2 (en) | 2006-03-10 | 2007-03-08 | Vehicle headway maintenance assist system and method |
KR1020070023249A KR100921585B1 (ko) | 2006-03-10 | 2007-03-09 | 차간 유지 지원 장치 |
CN2007100797790A CN101032956B (zh) | 2006-03-10 | 2007-03-09 | 车间距离保持辅助***及方法 |
EP07103899A EP1832486B1 (en) | 2006-03-10 | 2007-03-11 | Vehicle headway maintenance |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006066366A JP4802776B2 (ja) | 2006-03-10 | 2006-03-10 | 車間維持支援装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007238031A true JP2007238031A (ja) | 2007-09-20 |
JP4802776B2 JP4802776B2 (ja) | 2011-10-26 |
Family
ID=38583968
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006066366A Active JP4802776B2 (ja) | 2006-03-10 | 2006-03-10 | 車間維持支援装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4802776B2 (ja) |
CN (1) | CN101032956B (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011020575A (ja) * | 2009-07-16 | 2011-02-03 | Hitachi Automotive Systems Ltd | 車両制御装置 |
Families Citing this family (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100941260B1 (ko) * | 2007-12-15 | 2010-02-11 | 현대자동차주식회사 | 오르간 타입 가속페달 장치 |
JP5272605B2 (ja) * | 2008-09-18 | 2013-08-28 | 日産自動車株式会社 | 運転操作支援装置、及び運転操作支援方法 |
JP5375557B2 (ja) * | 2009-03-27 | 2013-12-25 | 日産自動車株式会社 | 車両用アクセルペダル反力付与装置及びその方法 |
JP5481933B2 (ja) | 2009-05-25 | 2014-04-23 | 日産自動車株式会社 | アクセルペダル踏力制御装置 |
KR20120139151A (ko) * | 2011-06-17 | 2012-12-27 | 현대모비스 주식회사 | 지능형 순항 제어 시스템 및 이 시스템을 이용한 차간 거리 제어 방법 |
KR20130009132A (ko) * | 2011-07-14 | 2013-01-23 | 현대자동차주식회사 | 가시광 통신을 이용한 차량 제어 장치 및 그 방법 |
DE102011081609A1 (de) * | 2011-08-26 | 2013-02-28 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Bewertung einer Annäherungssituation eines Fahrzeugs an eine Signalanlage |
CN102951110A (zh) * | 2012-05-12 | 2013-03-06 | 邱文广 | 汽车安全行车仪 |
JP5406395B1 (ja) * | 2013-03-28 | 2014-02-05 | 富士重工業株式会社 | 車両用制御装置 |
US9738280B2 (en) * | 2013-10-03 | 2017-08-22 | Robert Bosch Gmbh | Adaptive cruise control with on-ramp detection |
CN104723876A (zh) * | 2013-12-19 | 2015-06-24 | 青岛盛嘉信息科技有限公司 | 一种加速辅助装置 |
JP6325588B2 (ja) * | 2016-03-03 | 2018-05-16 | 株式会社Subaru | 車両の制御装置 |
JP6580108B2 (ja) * | 2017-11-06 | 2019-09-25 | 本田技研工業株式会社 | 自動運転車両の走行制御装置 |
JP6760331B2 (ja) * | 2017-11-17 | 2020-09-23 | 株式会社デンソー | 車両制御装置 |
US11059421B2 (en) * | 2018-03-29 | 2021-07-13 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle proximity system using heads-up display augmented reality graphics elements |
JP7172172B2 (ja) * | 2018-06-22 | 2022-11-16 | 株式会社デンソー | 車両制御装置 |
CN112706611A (zh) * | 2021-02-23 | 2021-04-27 | 武汉过控科技有限公司 | 一种汽车油门容错的方法 |
CN117077029B (zh) * | 2023-10-13 | 2024-02-23 | 中国汽车技术研究中心有限公司 | 一种车辆碰撞识别方法、电子设备及存储介质 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10318009A (ja) * | 1997-05-16 | 1998-12-02 | Mitsubishi Electric Corp | 車両用追従走行制御装置 |
JPH11105579A (ja) * | 1997-10-07 | 1999-04-20 | Toyota Motor Corp | 車間制御装置 |
JP2004161175A (ja) * | 2002-09-19 | 2004-06-10 | Nissan Motor Co Ltd | 走行速度制御装置 |
JP2004306690A (ja) * | 2003-04-03 | 2004-11-04 | Honda Motor Co Ltd | 車両の走行制御装置 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2925461B2 (ja) * | 1994-09-27 | 1999-07-28 | 日産ディーゼル工業株式会社 | 車両の追突防止装置 |
JP2005329786A (ja) * | 2004-05-19 | 2005-12-02 | Nissan Motor Co Ltd | 追従走行制御装置 |
-
2006
- 2006-03-10 JP JP2006066366A patent/JP4802776B2/ja active Active
-
2007
- 2007-03-09 CN CN2007100797790A patent/CN101032956B/zh active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10318009A (ja) * | 1997-05-16 | 1998-12-02 | Mitsubishi Electric Corp | 車両用追従走行制御装置 |
JPH11105579A (ja) * | 1997-10-07 | 1999-04-20 | Toyota Motor Corp | 車間制御装置 |
JP2004161175A (ja) * | 2002-09-19 | 2004-06-10 | Nissan Motor Co Ltd | 走行速度制御装置 |
JP2004306690A (ja) * | 2003-04-03 | 2004-11-04 | Honda Motor Co Ltd | 車両の走行制御装置 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011020575A (ja) * | 2009-07-16 | 2011-02-03 | Hitachi Automotive Systems Ltd | 車両制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4802776B2 (ja) | 2011-10-26 |
CN101032956B (zh) | 2012-10-10 |
CN101032956A (zh) | 2007-09-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4802776B2 (ja) | 車間維持支援装置 | |
US8000874B2 (en) | Vehicle headway maintenance assist system and method | |
JP4788611B2 (ja) | 車間維持支援装置および車間維持支援方法 | |
JP4788464B2 (ja) | 車間維持支援装置および車間維持支援方法 | |
JP5163346B2 (ja) | 車両の制駆動制御装置及び自動運転制御方法 | |
JP2003306135A (ja) | 車線逸脱防止装置 | |
EP2052935B1 (en) | Headway distance maintenance supporting system and method | |
JP4821382B2 (ja) | 車間維持支援装置 | |
JP2021172210A (ja) | 車両の運転支援装置 | |
US11225237B2 (en) | Control device and method for operating an electromechanical brake booster of a vehicle | |
JP6530585B2 (ja) | 制駆動力制御装置及び制駆動力制御方法 | |
JP5396755B2 (ja) | 車間維持支援装置および車間維持支援方法 | |
JP3781011B2 (ja) | 走行速度制御装置 | |
JP4046085B2 (ja) | 車速制御装置 | |
JP3734418B2 (ja) | 制動装置およびその制御方法 | |
JP2007216776A (ja) | 車両のクルーズコントロール装置 | |
WO2021229790A1 (ja) | 車両制御方法及び車両制御装置 | |
JP2007314087A (ja) | 車両走行制御装置および車両走行制御方法 | |
JP2008179200A (ja) | 車両のブレーキ制御装置 | |
JP2021178570A (ja) | 走行制御装置 | |
JP5254161B2 (ja) | 車両追従制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20090204 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20100927 |
|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20101013 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20101026 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20101222 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110329 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110530 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110712 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110725 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 4802776 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140819 Year of fee payment: 3 |