JP5396755B2 - 車間維持支援装置および車間維持支援方法 - Google Patents
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Description
本発明に係る他の車間維持支援装置は、先行車両が存在すると判断される場合には、前記先行車両に追従して走行するための制御を行う走行制御手段と、前記先行車両との車間距離に応じて自車両の減速を支援する制御を行う減速制御手段と、前記自車両の走行環境を検出する走行環境検出手段と、前記自車両の走行環境に適応するために行われたドライバの操作を検出する操作検出手段と、前記走行環境検出手段で検出された前記自車両の走行環境に基づいて、または、前記操作検出手段で検出した前記ドライバの操作に基づいて、前記自車両の遷移状態を検出する遷移状態検出手段と、前記走行環境検出手段と前記操作検出手段と前記遷移状態検出手段からの情報に応じて前記走行制御手段および前記減速制御手段を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記遷移状態検出手段で検出された前記自車両の遷移状態に基づいて、前記先行車両へ追従するために加速を行う制御が不適切であるか否かを判断し、前記先行車両へ追従するために加速を行う制御が不適切であると判断すると、前記走行制御手段により定車間制御が行われていても前記定車間制御を解除するように前記走行制御手段を制御し、前記減速支援制御が作動できるように前記減速制御手段を制御し、前記自車両が滑りやすい路面を走行していることを前記走行環境検出手段により検出した場合、または、前記自車両のブレーキペダルが踏まれて制動装置による制動操作が走行中にされたこと、および前記自車両の挙動を安定させる車両挙動制御が行われないよう走行中に指示されたことの内の少なくともいずれか1つを前記操作検出手段が検出した場合、前記減速支援制御を一時的に中止するように前記減速制御手段を制御し、前記自車両が滑りやすい路面を走行していないことを前記走行環境検出手段が検出し、かつ、ブレーキペダルが踏まれなくなって制動装置による制動操作が解除されたこと、および前記自車両の挙動を安定させる車両挙動制御が行われるように指示されたことを前記操作検出手段が検出した場合、前記減速支援制御の中止を解除するように前記減速制御手段を制御する、ことを特徴とする。
本発明に係る車間維持支援方法は、先行車両が存在すると判断される場合には、前記先行車両に追従して走行するための制御を行う走行制御工程と、前記先行車両との車間距離に応じて自車両の減速を支援する制御を行う減速制御工程と、前記自車両の走行環境を検出する走行環境検出工程と、前記自車両の走行環境に適応するために行われたドライバの操作を検出する操作検出工程と、前記走行環境検出工程において検出された前記自車両の走行環境に基づいて、または、前記操作検出工程において検出された前記ドライバの操作に基づいて、前記自車両の遷移状態を検出する遷移状態検出工程と、前記走行環境検出工程と前記操作検出工程と前記遷移状態検出工程における各検出情報に応じて前記走行制御工程および前記減速制御工程を制御する制御工程とを備え、前記制御工程は、前記遷移状態検出工程において前記自車両の遷移状態が所定の遷移状態であることが検出されると、前記走行制御工程により定車間制御が行われていても前記定車間制御を解除するように前記走行制御工程を制御し、前記減速支援制御が作動できるように前記減速制御工程を制御し、前記自車両が滑りやすい路面を走行していることを前記走行環境検出工程において検出した場合、または、前記自車両のブレーキペダルが踏まれて制動装置による制動操作が走行中にされたこと、および前記自車両の挙動を安定させる車両挙動制御が行われないよう走行中に指示されたことの内の少なくともいずれか1つを前記操作検出工程において検出した場合、前記減速支援制御を一時的に中止するように前記減速制御工程を制御し、前記自車両が滑りやすい路面を走行していないことを前記走行環境検出工程において検出し、かつ、ブレーキペダルが踏まれなくなって制動装置による制動操作が解除されたこと、および前記自車両の挙動を安定させる車両挙動制御が行われるように指示されたことを前記操作検出工程において検出した場合、前記減速支援制御の中止を解除するように前記減速制御工程を制御する、ことを特徴とする。
本発明に係る他の車間維持支援方法は、先行車両が存在すると判断される場合には、前記先行車両に追従して走行するための制御を行う走行制御工程と、前記先行車両との車間距離に応じて自車両の減速を支援する制御を行う減速制御工程と、前記自車両の走行環境を検出する走行環境検出工程と、前記自車両の走行環境に適応するために行われたドライバの操作を検出する操作検出工程と、前記走行環境検出工程において検出された前記自車両の走行環境に基づいて、または、前記操作検出工程において検出された前記ドライバの操作に基づいて、前記自車両の遷移状態を検出する遷移状態検出工程と、前記走行環境検出工程と前記操作検出工程と前記遷移状態検出工程における各検出情報に応じて前記走行制御工程および前記減速制御工程を制御する制御工程とを備え、前記制御工程は、前記遷移状態検出工程で検出された前記自車両の遷移状態に基づいて、前記先行車両へ追従するために加速を行う制御が不適切であるか否かを判断し、前記先行車両へ追従するために加速を行う制御が不適切であると判断すると、前記走行制御工程により定車間制御が行われていても前記定車間制御を解除するように前記走行制御工程を制御し、前記減速支援制御が作動できるように前記減速制御工程を制御し、前記自車両が滑りやすい路面を走行していることを前記走行環境検出工程において検出した場合、または、前記自車両のブレーキペダルが踏まれて制動装置による制動操作が走行中にされたこと、および前記自車両の挙動を安定させる車両挙動制御が行われないよう走行中に指示されたことの内の少なくともいずれか1つを前記操作検出工程において検出した場合、前記減速支援制御を一時的に中止するように前記減速制御工程を制御し、前記自車両が滑りやすい路面を走行していないことを前記走行環境検出工程において検出し、かつ、ブレーキペダルが踏まれなくなって制動装置による制動操作が解除されたこと、および前記自車両の挙動を安定させる車両挙動制御が行われるように指示されたことを前記操作検出工程において検出した場合、前記減速支援制御の中止を解除するように前記減速制御工程を制御する、ことを特徴とする。
上述したように、車間維持支援装置では、追従制御システムによる先行車追従制御および減速支援制御システムによる減速支援制御を行う。追従制御システムは、検出された先行車までの車間距離および自車両の速度に基づいて先行車に追従して走行するための自車両の目標車速を算出し、目標車速を実現するように加速制御と減速制御を行うものである。追従制御システムはブレーキペダルが操作されると制御を解除する。
L*h1=Va×Th (1)
ただし、Vaは、自車両の車速Vおよび相対速度Vrに基づいて算出される先行車両の車速であり、Thは所定の車間時間である。また、自車両の車速Vは、車速センサ2によって検出される前輪の車輪速Vw1およびVw2の平均値を求めることにより算出する。
Tr1=(L−L*h1)/Vr (2)
式(2)において、パラメータTr1は、現在の相対速度Vrが維持されたと仮定して、車間距離Lが第1の車間距離しきい値の定常項L*h1になるまでの時間を表している。パラメータTr1を算出すると、ステップS24に進む。
L*r1=Tr1×Vr (3)
L*1=L*h1+L*r1 (4)
ただし、アクセルペダル操作が行われている時(アクセル操作フラグFaccのオン時)には、式(1),(3),(4)より、L*1=Lとなる。第1の車間距離しきい値L*1を算出すると、図3に示すフローチャートのステップS13に進む。
αa=d(Va)/dt (5)
先行車両の加減速度αaを算出すると、ステップS33に進む。ステップS33では、後述するステップS14(図3参照)において設定される警報フラグFwがオンにセットされているか否かを判定する。ステップS11からステップS19の処理は繰り返し行われているので、ここでは、前回の処理時にセットされた警報フラグFwの状態に基づいて判定する。警報フラグFwがオンにセットされていると判定すると、ステップS37に進み、警報フラグFwがオフにセットされていると判定すると、ステップS34に進む。
Tr2=(L−L*h2)/Vr (6)
式(6)において、パラメータTr2は、先行車両が減速を開始した時点での第2の車間距離しきい値の定常項L*h2に対する実車間距離Lの余裕距離相当分(L−L*h2)を相対速度Vrで除算した時間を表している。パラメータTr2を算出すると、ステップS37に進む。
L*r2=Tr2×Vr (7)
L*2=L*h2+L*r2 (8)
ΔL2=L*2−L (9)
τ*a=Kp×ΔL2 (10)
ただし、式(10)におけるKp(Kp>0)は、車間距離偏差ΔLから目標アクセルペダル反力を算出するための所定のゲインである。
α*1=Kv×Kr1×(L*1−L) (11)
ただし、Kr1は、車両に発生させる第1の目標減速力を算出するためのゲインである。また、ゲインKvは、目標減速力を目標減速度に換算するためのゲインであり、車両諸元に基づいて、予め設定しておく。また、第1の目標減速度α*1は、加速方向を正の値、減速方向を負の値とする。
α*2=Kv×Kr2×(L*2−L) (12)
ただし、Kr2は、車両に発生させる第2の目標減速力を算出するためのゲインであり、アクセルペダル操作が行われている時の第2の目標減速度α*2の値は0とする。また、第2の目標減速度α*2は、加速方向を正の値、減速方向を負の値とする。
α*brk=α*−α*eng (13)
ただし、α*、α*brk、α*engは、それぞれ、加速方向を正の値、減速方向を負の値とする。また、アクセルペダル操作が行われている時(アクセル操作フラグFaccのオン時)には、α*=α*eng=0であるから、α*brk=0となる。
P*=−(Kb×α*brk) (14)
ただし、Kbは、目標減速度を目標制動液圧に換算するためのゲインであり、車両諸元に基づいて、あらかじめ設定しておく。また、アクセルペダル操作が行われている時(アクセル操作フラグFaccのオン時)には、α*brk=0より、P*=0となる。
システムOFF状態となっているときにメインスイッチ8がオンされると、制御装置3は、作動待機状態に遷移するよう各部を制御する(状態遷移A)。作動待機状態では、上述した先行車追従制御および減速支援制御が行われてはいないが、制御装置3は、車両および車間維持支援装置の各部を監視して、後述する条件を満足したと判断すると、当該満足した条件に基づいて制御状態を作動待機状態から他の制御状態へ遷移させる。
作動待機状態や、後述する定速制御状態、定車間制御状態、および減速支援制御状態にある場合(システムOFF状態以外の状態ある場合)に下記の条件のいずれかが成立すると、制御装置3は、各制御状態からシステムOFF状態に遷移するよう各部を制御する(状態遷移B)。
(2a) メインスイッチ8がオフされた
(2b) 追従制御システムまたは減速支援制御システムの不具合が検出された
作動待機状態にある場合に下記の条件が全て成立すると、制御装置3は、作動待機状態から定速制御状態に遷移するよう各部を制御する(状態遷移C)。定速制御状態では、上述した定速制御が行われる。
(3a) セット/コーストスイッチ9またはレジューム/アクセラレートスイッチ
10がオンされた
(3b) 自車速Vが約30km/hを上回っている
(3c) ブレーキセンサ15がドライバのブレーキ操作を検出していない
(3d) ワイパースイッチ16がオンされていない
(3e) シフトポジションセンサ14で検出されるトランスミッションのシフト位置
がパーキング(P)、後退(R)、およびニュートラル(N)のいずれでもない
定速制御状態にある場合に車間距離センサ1が先行車を検出すると、制御装置3は、定速制御状態から定車間制御状態に遷移するよう各部を制御する(状態遷移D)。定車間制御状態では、上述した定車間制御が行われる。
作動待機状態にある場合に下記の条件が全て成立すると、制御装置3は、作動待機状態から減速支援制御状態に遷移するよう各部を制御する(状態遷移E)。減速支援制御状態では、上述した減速支援制御が行われる。
(5a) 車間距離センサ1が先行車を検出した
(5b) ブレーキセンサ15がドライバのブレーキ操作を検出していない
(5c) VDC OFFスイッチ17がオンされていない
(VDC機能がキャンセルされていない)
(5d) 滑りやすい路面ではない
なお、「(5d)滑りやすい路面ではない」とする条件については、SNOW MODEスイッチ18がオンされておらず、かつ、車速センサ2などからの検出信号に基づいて車両がスリップしていないと判断される場合に滑りやすい路面ではないと判断するものとする。
減速支援制御状態にある場合に下記の条件が全て成立すると、制御装置3は、減速支援制御状態から定車間制御状態に遷移するよう各部を制御する(状態遷移F)。定車間制御状態では、上述した定車間制御が行われる。
(6a) セット/コーストスイッチ9またはレジューム/アクセラレートスイッチ
10がオンされた
(6b) ブレーキセンサ15がドライバのブレーキ操作を検出していない
(6c) ワイパースイッチ16がオンされていない
(6d) シフトポジションセンサ14で検出されるトランスミッションのシフト位置
がパーキング(P)、後退(R)、およびニュートラル(N)のいずれでもない
定車間制御状態にある場合に下記の条件の少なくともいずれか1つが成立すると、制御装置3は、定車間制御状態から減速支援制御状態に遷移するよう各部を制御する(状態遷移G)。
(7a) キャンセルスイッチ11がオンされた
(7b) ワイパースイッチ16がオンされた
(7c) シフトポジションセンサ14で検出されるトランスミッションのシフト位置
がパーキング(P)、後退(R)、およびニュートラル(N)のいずれかである
(7d) 車速センサ2などからの検出信号に基づいて少なくとも1つの車輪が空転し
ていると判断される
減速支援制御状態にある場合に下記の条件の少なくともいずれか1つが成立すると、制御装置3は、減速支援制御状態から作動待機状態に遷移するよう各部を制御する(状態遷移H)。すなわち、下記の一定の操作がなされたこと、または、車両の走行状況(走行環境)が一定の状況をなったと判断されると、減速支援制御状態から作動待機状態へ遷移して、一旦減速支援制御が中止(中断)される。ただし、当該一定の操作なされなくなり、かつ、車両の走行状況が当該一定の状況ではなくなったと判断されると、上記「(5)作動待機状態から減速支援制御状態への遷移」で述べたように、作動待機状態から減速支援制御状態へ遷移して、中止していた減速支援制御を再び開始する。
(8a) 車間距離センサ1が先行車を検出しなくなった
(8b) ブレーキセンサ15がドライバのブレーキ操作を検出した
(8c) VDC OFFスイッチ17がオンされた(VDC機能がキャンセルされた)
(8d) 滑りやすい路面である
なお、「(8d)滑りやすい路面である」とする条件については、SNOW MODEスイッチ18がオンされたか、または、車速センサ2などからの検出信号に基づいて車両がスリップしていると判断される場合に滑りやすい路面であると判断するものとする。
定車間制御状態にある場合に下記の条件の少なくともいずれか1つが成立すると、制御装置3は、定車間制御状態から作動待機状態に遷移するよう各部を制御する(状態遷移I)。
(9a) 自車速Vが約30km/hを下回っている状態で車間距離センサ1が先行車を検
出しなくなった
(9b) ブレーキセンサ15がドライバのブレーキ操作を検出した
(9c) VDC OFFスイッチ17がオンされた(VDC機能がキャンセルされた)
(9d) 滑りやすい路面である
なお、「(9d)滑りやすい路面である」とする条件については、上述した「(8d)滑りやすい路面である」とする条件と同じである。
定車間制御状態にある場合に、自車速Vが約30km/hを上回っている状態で車間距離センサ1が先行車を検出しなくなると、制御装置3は、定車間制御状態から定速制御状態に遷移するよう各部を制御する(状態遷移J)。
定速制御状態にある場合に下記の条件の少なくともいずれか1つが成立すると、制御装置3は、定速制御状態から作動待機状態に遷移するよう各部を制御する(状態遷移K)。
(11a) キャンセルスイッチ11がオンされた
(11b) 自車速Vが約30km/hを下回っている
(11c) ブレーキセンサ15がドライバのブレーキ操作を検出した
(11d) ワイパースイッチ16がオンされた
(11e) シフトポジションセンサ14で検出されるトランスミッションのシフト位
置がパーキング(P)、後退(R)、およびニュートラル(N)のいずれかである
(11f) 車速センサ2などからの検出信号に基づいて少なくとも1つの車輪が空転
していると判断される
(1) 定車間制御状態にある場合に上述した条件(7a)〜(7d)の少なくともいずれか1つが成立すると、制御装置3は、定車間制御状態から減速支援制御状態に遷移するよう各部を制御するように構成した(図7状態遷移G)。すなわち、検出された自車両の走行環境に基づいて、または、走行環境に適応するために行われたドライバの操作に基づいて、定車間制御を解除するが、減速支援制御は解除しないように構成した。したがって、定車間制御によって車両が加速されることを防止して、車両の減速を行う減速支援制御を継続できる。これにより、ドライバの意図しない車両挙動を防止しつつ、減速を支援する走行シーンを拡大できるので、走行環境やドライバの操作に応じて適切に車両の走行を支援できる。
(1) 上述の説明では、減速支援制御状態では、エンジントルクの発生量の制御や、油圧ブレーキ5aによる制動力の制御、アクセルペダルの操作反力を付与する制御を行うように構成したが、本発明はこれに限定されない。たとえば、アクセルペダルの操作反力の付与は必須ではないなど、エンジントルクの発生量の制御や、油圧ブレーキ5aによる制動力の制御、アクセルペダルの操作反力を付与する制御の全てを行う必要はない。すなわち、減速支援制御では、エンジントルク、制動装置の制動力、およびアクセルペダルへ発生させる操作反力の内の少なくともいずれか1つを制御することであってもよい。
(7) 上述した各実施の形態および変形例は、それぞれ組み合わせてもよい。
3 制御装置 8 メインスイッチ
9 セット/コーストスイッチ 10 レジューム/アクセラレートスイッチ
11 キャンセルスイッチ 14 シフトポジションセンサ
15 ブレーキセンサ 16 ワイパースイッチ
17 VDC OFFスイッチ 18 SNOW MODEスイッチ
Claims (9)
- 先行車両が存在すると判断される場合には、前記先行車両に追従して走行するための制御を行う走行制御手段と、
前記先行車両との車間距離に応じて自車両の減速を支援する制御を行う減速制御手段と、
前記自車両の走行環境を検出する走行環境検出手段と、
前記自車両の走行環境に適応するために行われたドライバの操作を検出する操作検出手段と、
前記走行環境検出手段で検出された前記自車両の走行環境に基づいて、または、前記操作検出手段で検出した前記ドライバの操作に基づいて、前記自車両の遷移状態を検出する遷移状態検出手段と、
前記走行環境検出手段と前記操作検出手段と前記遷移状態検出手段からの情報に応じて前記走行制御手段および前記減速制御手段を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、
前記遷移状態検出手段で、前記自車両の遷移状態が所定の遷移状態であることが検出されると、前記走行制御手段により定車間制御が行われていても前記定車間制御を解除するように前記走行制御手段を制御し、前記減速支援制御が作動できるように前記減速制御手段を制御し、
前記自車両が滑りやすい路面を走行していることを前記走行環境検出手段により検出した場合、または、前記自車両のブレーキペダルが踏まれて制動装置による制動操作が走行中にされたこと、および前記自車両の挙動を安定させる車両挙動制御が行われないよう走行中に指示されたことの内の少なくともいずれか1つを前記操作検出手段が検出した場合、前記減速支援制御を一時的に中止するように前記減速制御手段を制御し、
前記自車両が滑りやすい路面を走行していないことを前記走行環境検出手段が検出し、かつ、ブレーキペダルが踏まれなくなって制動装置による制動操作が解除されたこと、および前記自車両の挙動を安定させる車両挙動制御が行われるように指示されたことを前記操作検出手段が検出した場合、前記減速支援制御の中止を解除するように前記減速制御手段を制御する、
ことを特徴とする車間維持支援装置。 - 先行車両が存在すると判断される場合には、前記先行車両に追従して走行するための制御を行う走行制御手段と、
前記先行車両との車間距離に応じて自車両の減速を支援する制御を行う減速制御手段と、
前記自車両の走行環境を検出する走行環境検出手段と、
前記自車両の走行環境に適応するために行われたドライバの操作を検出する操作検出手段と、
前記走行環境検出手段で検出された前記自車両の走行環境に基づいて、または、前記操作検出手段で検出した前記ドライバの操作に基づいて、前記自車両の遷移状態を検出する遷移状態検出手段と、
前記走行環境検出手段と前記操作検出手段と前記遷移状態検出手段からの情報に応じて前記走行制御手段および前記減速制御手段を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、
前記遷移状態検出手段で検出された前記自車両の遷移状態に基づいて、前記先行車両へ追従するために加速を行う制御が不適切であるか否かを判断し、前記先行車両へ追従するために加速を行う制御が不適切であると判断すると、前記走行制御手段により定車間制御が行われていても前記定車間制御を解除するように前記走行制御手段を制御し、前記減速支援制御が作動できるように前記減速制御手段を制御し、
前記自車両が滑りやすい路面を走行していることを前記走行環境検出手段により検出した場合、または、前記自車両のブレーキペダルが踏まれて制動装置による制動操作が走行中にされたこと、および前記自車両の挙動を安定させる車両挙動制御が行われないよう走行中に指示されたことの内の少なくともいずれか1つを前記操作検出手段が検出した場合、前記減速支援制御を一時的に中止するように前記減速制御手段を制御し、
前記自車両が滑りやすい路面を走行していないことを前記走行環境検出手段が検出し、かつ、ブレーキペダルが踏まれなくなって制動装置による制動操作が解除されたこと、および前記自車両の挙動を安定させる車両挙動制御が行われるように指示されたことを前記操作検出手段が検出した場合、前記減速支援制御の中止を解除するように前記減速制御手段を制御する、
ことを特徴とする車間維持支援装置。 - 請求項1に記載の車間維持支援装置において、
前記遷移状態検出手段は、車輪が空転したこと、および、滑りやすい路面を走行していることの内の少なくともいずれか1つを前記走行環境検出手段が検出した場合、または、ワイパの動作を指示されたこと、および、シフトポジションがニュートラル、リバース、パーキングのいずれかに設定されたことの内の少なくともいずれか1つを前記操作検出手段が検出した場合、前記自車両の遷移状態が所定の遷移状態であると検出することを特徴とする車間維持支援装置。 - 請求項1〜3のいずれか一項に記載の車間維持支援装置において、
前記制御手段は、エンジントルク、前記制動装置の制動力、およびアクセルペダルへ発生させる操作反力の内の少なくともいずれか1つを制御することで前記減速支援制御を行うことを特徴とする車間維持支援装置。 - 請求項1〜4のいずれか一項に記載の車間維持支援装置において、
前記制御手段は、前記定車間制御の復帰が前記ドライバによって指示されたことを前記操作検出手段が検出した場合、解除した前記定車間制御を復帰するように前記走行制御手段を制御することを特徴とする車間維持支援装置。 - 請求項1〜5のいずれか一項に記載の車間維持支援装置において、
前記制御手段は、前記定車間制御および前記減速支援制御の解除が前記ドライバによって指示されたことを前記操作検出手段が検出した場合、前記定車間制御および前記減速支援制御を解除するように前記走行制御手段および前記減速制御手段を制御することを特徴とする車間維持支援装置。 - 請求項1〜6のいずれか一項に記載の車間維持支援装置において、
前記制御手段は、前記定車間制御の解除が前記ドライバによって指示されたことを前記操作検出手段が検出した場合、前記定車間制御を解除するように前記走行制御手段を制御するが、前記減速支援制御は解除しないように前記減速制御手段を制御することを特徴とする車間維持支援装置。 - 先行車両が存在すると判断される場合には、前記先行車両に追従して走行するための制御を行う走行制御工程と、
前記先行車両との車間距離に応じて自車両の減速を支援する制御を行う減速制御工程と、
前記自車両の走行環境を検出する走行環境検出工程と、
前記自車両の走行環境に適応するために行われたドライバの操作を検出する操作検出工程と、
前記走行環境検出工程において検出された前記自車両の走行環境に基づいて、または、前記操作検出工程において検出された前記ドライバの操作に基づいて、前記自車両の遷移状態を検出する遷移状態検出工程と、
前記走行環境検出工程と前記操作検出工程と前記遷移状態検出工程における各検出情報に応じて前記走行制御工程および前記減速制御工程を制御する制御工程とを備え、
前記制御工程は、
前記遷移状態検出工程において前記自車両の遷移状態が所定の遷移状態であることが検出されると、前記走行制御工程により定車間制御が行われていても前記定車間制御を解除するように前記走行制御工程を制御し、前記減速支援制御が作動できるように前記減速制御工程を制御し、
前記自車両が滑りやすい路面を走行していることを前記走行環境検出工程において検出した場合、または、前記自車両のブレーキペダルが踏まれて制動装置による制動操作が走行中にされたこと、および前記自車両の挙動を安定させる車両挙動制御が行われないよう走行中に指示されたことの内の少なくともいずれか1つを前記操作検出工程において検出した場合、前記減速支援制御を一時的に中止するように前記減速制御工程を制御し、
前記自車両が滑りやすい路面を走行していないことを前記走行環境検出工程において検出し、かつ、ブレーキペダルが踏まれなくなって制動装置による制動操作が解除されたこと、および前記自車両の挙動を安定させる車両挙動制御が行われるように指示されたことを前記操作検出工程において検出した場合、前記減速支援制御の中止を解除するように前記減速制御工程を制御する、
ことを特徴とする車間維持支援方法。 - 先行車両が存在すると判断される場合には、前記先行車両に追従して走行するための制御を行う走行制御工程と、
前記先行車両との車間距離に応じて自車両の減速を支援する制御を行う減速制御工程と、
前記自車両の走行環境を検出する走行環境検出工程と、
前記自車両の走行環境に適応するために行われたドライバの操作を検出する操作検出工程と、
前記走行環境検出工程において検出された前記自車両の走行環境に基づいて、または、前記操作検出工程において検出された前記ドライバの操作に基づいて、前記自車両の遷移状態を検出する遷移状態検出工程と、
前記走行環境検出工程と前記操作検出工程と前記遷移状態検出工程における各検出情報に応じて前記走行制御工程および前記減速制御工程を制御する制御工程とを備え、
前記制御工程は、
前記遷移状態検出工程で検出された前記自車両の遷移状態に基づいて、前記先行車両へ追従するために加速を行う制御が不適切であるか否かを判断し、前記先行車両へ追従するために加速を行う制御が不適切であると判断すると、前記走行制御工程により定車間制御が行われていても前記定車間制御を解除するように前記走行制御工程を制御し、前記減速支援制御が作動できるように前記減速制御工程を制御し、
前記自車両が滑りやすい路面を走行していることを前記走行環境検出工程において検出した場合、または、前記自車両のブレーキペダルが踏まれて制動装置による制動操作が走行中にされたこと、および前記自車両の挙動を安定させる車両挙動制御が行われないよう走行中に指示されたことの内の少なくともいずれか1つを前記操作検出工程において検出した場合、前記減速支援制御を一時的に中止するように前記減速制御工程を制御し、
前記自車両が滑りやすい路面を走行していないことを前記走行環境検出工程において検出し、かつ、ブレーキペダルが踏まれなくなって制動装置による制動操作が解除されたこと、および前記自車両の挙動を安定させる車両挙動制御が行われるように指示されたことを前記操作検出工程において検出した場合、前記減速支援制御の中止を解除するように前記減速制御工程を制御する、
ことを特徴とする車間維持支援方法。
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