JP2925461B2 - 車両の追突防止装置 - Google Patents
車両の追突防止装置Info
- Publication number
- JP2925461B2 JP2925461B2 JP6231497A JP23149794A JP2925461B2 JP 2925461 B2 JP2925461 B2 JP 2925461B2 JP 6231497 A JP6231497 A JP 6231497A JP 23149794 A JP23149794 A JP 23149794A JP 2925461 B2 JP2925461 B2 JP 2925461B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- braking force
- wheel
- end collision
- vehicle braking
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
- B60Q9/008—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T7/00—Brake-action initiating means
- B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
- B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Emergency Alarm Devices (AREA)
Description
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は車両の追突防止装置に
関する。
関する。
【0002】
【従来の技術】車両の追突事故を防止するため、従来か
ら先行車との車間距離を測定するレーザ・レーダと、自
車速を検出する車速センサを用い、自車速に応じた安全
距離を求め、車間距離が安全距離より縮まると、運転者
へ各種信号(音声や振動など)で警報を与えるようにし
たものが知られている(特開平6ー44500号公報,
特開平6ー27238号公報)。
ら先行車との車間距離を測定するレーザ・レーダと、自
車速を検出する車速センサを用い、自車速に応じた安全
距離を求め、車間距離が安全距離より縮まると、運転者
へ各種信号(音声や振動など)で警報を与えるようにし
たものが知られている(特開平6ー44500号公報,
特開平6ー27238号公報)。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来装置では運転者が警報を認識しても、そのとき
必要な車両制動力を咄嗟に判断して制動するのは難し
く、この判断を誤ると適切な減速度が得られず、追突の
安全な回避に至らない可能性があった。
うな従来装置では運転者が警報を認識しても、そのとき
必要な車両制動力を咄嗟に判断して制動するのは難し
く、この判断を誤ると適切な減速度が得られず、追突の
安全な回避に至らない可能性があった。
【0004】この発明はこのような問題点を解決するた
め、必要に応じて適切な車両制動力を自動的に発生でき
る追突防止システムの提供を目的とする。
め、必要に応じて適切な車両制動力を自動的に発生でき
る追突防止システムの提供を目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】第1の発明では、図7の
ように車両の制動力を発生させるブレーキアクチュエー
タgと、先行車との車間距離を測定する手段aと、この
測定値の変化から先行車との相対速度を計算する手段c
と、その相対速度と車間距離に応じて追突回避に最小限
必要な車両制動力を求める手段dと、ブレーキ操作量を
検出する手段bと、この検出値から人為的な車両制動力
を求める手段eと、これら2つの車両制動力を比較して
大きな方の値に基づいてブレーキアクチュエータgを制
御する手段fを設ける。
ように車両の制動力を発生させるブレーキアクチュエー
タgと、先行車との車間距離を測定する手段aと、この
測定値の変化から先行車との相対速度を計算する手段c
と、その相対速度と車間距離に応じて追突回避に最小限
必要な車両制動力を求める手段dと、ブレーキ操作量を
検出する手段bと、この検出値から人為的な車両制動力
を求める手段eと、これら2つの車両制動力を比較して
大きな方の値に基づいてブレーキアクチュエータgを制
御する手段fを設ける。
【0006】第2の発明では、図8のように各車輪の制
動力を個別的に発生させるブレーキアクチュエータp
と、各車輪の動的荷重を把握する手段qと、先行車との
車間距離を測定する手段iと、この測定値の変化から先
行車との相対速度を計算する手段kと、その相対速度と
車間距離に応じて追突回避に最小限必要な車両制動力を
求める手段lと、ブレーキ操作量を検出する手段jと、
この検出値から人為的な車両制動力を求める手段mと、
これら2つの車両制動力を比較して大きな方の値に基づ
いてその車両制動力を各車輪の動的荷重に応じて配分す
るように各車輪のブレーキアクチュエータpを制御する
手段nを設ける。
動力を個別的に発生させるブレーキアクチュエータp
と、各車輪の動的荷重を把握する手段qと、先行車との
車間距離を測定する手段iと、この測定値の変化から先
行車との相対速度を計算する手段kと、その相対速度と
車間距離に応じて追突回避に最小限必要な車両制動力を
求める手段lと、ブレーキ操作量を検出する手段jと、
この検出値から人為的な車両制動力を求める手段mと、
これら2つの車両制動力を比較して大きな方の値に基づ
いてその車両制動力を各車輪の動的荷重に応じて配分す
るように各車輪のブレーキアクチュエータpを制御する
手段nを設ける。
【0007】第3の発明では、図7または図8におい
て、ブレーキ操作量に基づく人為的な車両制動力が追突
回避に最小限必要な車両制動力より小さいときに警報を
発生する手段hを設ける。
て、ブレーキ操作量に基づく人為的な車両制動力が追突
回避に最小限必要な車両制動力より小さいときに警報を
発生する手段hを設ける。
【0008】
【作用】第1の発明によれば、先行車との車間距離およ
び相対速度から追突回避に最小限必要な車両制動力を、
ブレーキ操作量から人為的な車両制動力をそれぞれ求
め、これらを比較して大きい方の値に基づいてブレーキ
アクチュエータを制御するので、運転者が適切なブレー
キ操作を行わなくても、追突回避に最小限必要な車両制
動力は自動的に働くため、先行車との追突を未然に防止
できる。
び相対速度から追突回避に最小限必要な車両制動力を、
ブレーキ操作量から人為的な車両制動力をそれぞれ求
め、これらを比較して大きい方の値に基づいてブレーキ
アクチュエータを制御するので、運転者が適切なブレー
キ操作を行わなくても、追突回避に最小限必要な車両制
動力は自動的に働くため、先行車との追突を未然に防止
できる。
【0009】第2の発明によれば、先行車との車間距離
および相対速度から追突回避に最小限必要な車両制動力
を、ブレーキ操作量から人為的な車両制動力をそれぞれ
求め、これらを比較して大きい方の値に基づいて、その
車両制動力を各車輪の動的荷重に応じて分配するように
ブレーキアクチュエータを制御するので、運転者が適切
なブレーキ操作を行わなくても、追突回避に最小限必要
な車両制動力は各車輪の動的荷重に応じた配分で自動的
に働くため、車輪ロックの少ない車両姿勢の安定した制
動状態で、先行車との追突を未然に防止できる。
および相対速度から追突回避に最小限必要な車両制動力
を、ブレーキ操作量から人為的な車両制動力をそれぞれ
求め、これらを比較して大きい方の値に基づいて、その
車両制動力を各車輪の動的荷重に応じて分配するように
ブレーキアクチュエータを制御するので、運転者が適切
なブレーキ操作を行わなくても、追突回避に最小限必要
な車両制動力は各車輪の動的荷重に応じた配分で自動的
に働くため、車輪ロックの少ない車両姿勢の安定した制
動状態で、先行車との追突を未然に防止できる。
【0010】第3の発明によれば、ブレーキ操作量が不
足すると警報で知らせるので、高い信頼性と安全性を確
保できる。なお、運転者は警報から学習することで、必
要な車両制動力の判断を適切に行えるようになる。
足すると警報で知らせるので、高い信頼性と安全性を確
保できる。なお、運転者は警報から学習することで、必
要な車両制動力の判断を適切に行えるようになる。
【0011】
【実施例】図1はこの発明の実施例を示す構成図、図2
は車輪1つ分を表す制御系のブロック図で、この例では
追突回避機能を含む制動力配分制御のほか、ABS(ア
ンチロックブレーキシステム)制御なども行える構成に
なっている。各車輪に油圧の供給を受けて制動力を発生
させるホイールシリンダ11が設けられ、これらのシリ
ンダ11はそれぞれ油圧配管でエアブースタ10に接続
される。
は車輪1つ分を表す制御系のブロック図で、この例では
追突回避機能を含む制動力配分制御のほか、ABS(ア
ンチロックブレーキシステム)制御なども行える構成に
なっている。各車輪に油圧の供給を受けて制動力を発生
させるホイールシリンダ11が設けられ、これらのシリ
ンダ11はそれぞれ油圧配管でエアブースタ10に接続
される。
【0012】エアブースタ10は入力されるエア圧に比
例した油圧をホイールシリンダ11へ供給するもので、
エアリザーバ20にそれぞれ電磁弁8を介して配管接続
される。そして、後述するコントロールユニット7が各
車輪の配分制動力に相当する電流の指定値を出力する
と、電磁弁8はその電流に比例するエア圧をエアブース
タ10へ供給するようになっている。
例した油圧をホイールシリンダ11へ供給するもので、
エアリザーバ20にそれぞれ電磁弁8を介して配管接続
される。そして、後述するコントロールユニット7が各
車輪の配分制動力に相当する電流の指定値を出力する
と、電磁弁8はその電流に比例するエア圧をエアブース
タ10へ供給するようになっている。
【0013】制御に必要な検出手段として、先行車との
車間距離を測定するレーザ・レーダ1と、各車輪の荷重
を検出する荷重センサ3と、車両の前後加速度を検出す
る前後加速度センサ6と、前軸上および後軸上の横加速
度をそれぞれ検出する横加速度センサ5と、フットブレ
ーキのペダル操作量を検出するペダルストロークセンサ
2と、各車輪の回転速度を検出するタイヤ回転センサ4
が設けられる。また、各車輪の発生制動力をフィードバ
ック制御するため、ブレーキ配管の電磁弁8下流のエア
圧をホイールシリンダ11の発生制動力として検出する
ブレーキ空気圧センサ9が付加される。
車間距離を測定するレーザ・レーダ1と、各車輪の荷重
を検出する荷重センサ3と、車両の前後加速度を検出す
る前後加速度センサ6と、前軸上および後軸上の横加速
度をそれぞれ検出する横加速度センサ5と、フットブレ
ーキのペダル操作量を検出するペダルストロークセンサ
2と、各車輪の回転速度を検出するタイヤ回転センサ4
が設けられる。また、各車輪の発生制動力をフィードバ
ック制御するため、ブレーキ配管の電磁弁8下流のエア
圧をホイールシリンダ11の発生制動力として検出する
ブレーキ空気圧センサ9が付加される。
【0014】これらの検出手段と制御系を構成するコン
トロールユニット7は、各種センサ信号の入力処理回路
12と、各車輪荷重と前後加速度および横加速度から各
車輪の動的荷重を求める動的荷重算出回路14と、レー
ザ・レーダの測定値に基づいて車間距離の変化から先行
車との相対速度を計算する手段13と、後述する追突回
避に最小限必要な車両制動力とブレーキ操作量に基づく
人為的な車両制動力を比較して大きな方の値を基準に各
車輪への配分制動力としてのブレーキ空気圧を計算する
ブレーキ空気圧算出回路15と、ブレーキアクチュエー
タとしての各電磁弁8へそれぞれブレーキ空気圧の算出
値に相当する電流の指令値を出力する駆動処理回路16
と、警報器18の作動を制御する警報駆動回路17とか
ら構成される。
トロールユニット7は、各種センサ信号の入力処理回路
12と、各車輪荷重と前後加速度および横加速度から各
車輪の動的荷重を求める動的荷重算出回路14と、レー
ザ・レーダの測定値に基づいて車間距離の変化から先行
車との相対速度を計算する手段13と、後述する追突回
避に最小限必要な車両制動力とブレーキ操作量に基づく
人為的な車両制動力を比較して大きな方の値を基準に各
車輪への配分制動力としてのブレーキ空気圧を計算する
ブレーキ空気圧算出回路15と、ブレーキアクチュエー
タとしての各電磁弁8へそれぞれブレーキ空気圧の算出
値に相当する電流の指令値を出力する駆動処理回路16
と、警報器18の作動を制御する警報駆動回路17とか
ら構成される。
【0015】ブレーキ空気圧算出回路15は車間距離と
相対速度に応じて追突回避に最小限必要な車両制動力と
してのブレーキ空気圧を図5の制御マップからデータ検
索により求める一方、ブレーキ操作量と車両重量に応じ
た人為的な車両制御力としてのブレーキ空気圧を図6の
制御マップからデータ検索により求め、これらを比較し
て既述のように各車輪へのブレーキ空気圧を計算するほ
か、図5の制御マップから得られる検索値が図6の制御
マップから得られる検索値よりも小さいときに警報信号
を出力する。
相対速度に応じて追突回避に最小限必要な車両制動力と
してのブレーキ空気圧を図5の制御マップからデータ検
索により求める一方、ブレーキ操作量と車両重量に応じ
た人為的な車両制御力としてのブレーキ空気圧を図6の
制御マップからデータ検索により求め、これらを比較し
て既述のように各車輪へのブレーキ空気圧を計算するほ
か、図5の制御マップから得られる検索値が図6の制御
マップから得られる検索値よりも小さいときに警報信号
を出力する。
【0016】図3,図4はコントロールユニット7の制
御内容を説明するフローチャートで、エンジンキーで電
源を投入されると、所定の初期化を行う(ステップ
1)。ペダルストロークセンサ2の検出信号からブレー
キ操作量Baを、各タイヤ回転センサ4の検出信号から
それぞれタイヤ回転速度Vw1〜Vw4を、各荷重セン
サ3の検出信号からそれぞれ車輪荷重Ws1〜Ws4を
読み取り、車両の停止中に車輪荷重Ws1〜Ws4をス
ペンションの静特性で補正する(ステップ2)。
御内容を説明するフローチャートで、エンジンキーで電
源を投入されると、所定の初期化を行う(ステップ
1)。ペダルストロークセンサ2の検出信号からブレー
キ操作量Baを、各タイヤ回転センサ4の検出信号から
それぞれタイヤ回転速度Vw1〜Vw4を、各荷重セン
サ3の検出信号からそれぞれ車輪荷重Ws1〜Ws4を
読み取り、車両の停止中に車輪荷重Ws1〜Ws4をス
ペンションの静特性で補正する(ステップ2)。
【0017】車両の停止を条件に車輪荷重Ws1〜Ws
4の補正処理を繰り返すが、ブレーキ操作量Baがゼロ
でない場合や、ブレーキ操作量Baがゼロでも各タイヤ
回転速度Vw1〜Vw4の総てがゼロでない場合は、車
両の走行状態と判定して次の動作処理を繰り返す(ステ
ップ3)。
4の補正処理を繰り返すが、ブレーキ操作量Baがゼロ
でない場合や、ブレーキ操作量Baがゼロでも各タイヤ
回転速度Vw1〜Vw4の総てがゼロでない場合は、車
両の走行状態と判定して次の動作処理を繰り返す(ステ
ップ3)。
【0018】すなわち、前後加速度センサ6の検出信号
から車両の前後加速度Gxを、各横加速度センサ5の検
出信号から前軸上の横加速度Gyfと後軸上の横加速度
Gyrを読み取り、これらの値Gx,Gyf,Gyr
と、補正荷重Ws1〜Ws4から各車輪の動的荷重W1
〜W4を計算する(ステップ4)。また、レ−ザ・レー
ダ1の測定信号から先行車との車間距離Lvhを読み取
り、その変化量と計測時間から先行車との相対速度Vv
hを計算する(ステップ5)。
から車両の前後加速度Gxを、各横加速度センサ5の検
出信号から前軸上の横加速度Gyfと後軸上の横加速度
Gyrを読み取り、これらの値Gx,Gyf,Gyr
と、補正荷重Ws1〜Ws4から各車輪の動的荷重W1
〜W4を計算する(ステップ4)。また、レ−ザ・レー
ダ1の測定信号から先行車との車間距離Lvhを読み取
り、その変化量と計測時間から先行車との相対速度Vv
hを計算する(ステップ5)。
【0019】そして、車間距離Lvhと相対速度Vvh
に応じて図4の制御マップから追突回避に最小限必要な
車両制動力としてのブレーキ空気圧Pb1を求める(ス
テップ6)。また、ブレーキ操作量Baと車両重量Wv
h(Ws1+Ws2+Ws3+Ws4)に応じて図5の
制御マップから運転者の要求する人為的な車両制御力と
してのブレーキ空気圧Pb2を求める(ステップ7)。
に応じて図4の制御マップから追突回避に最小限必要な
車両制動力としてのブレーキ空気圧Pb1を求める(ス
テップ6)。また、ブレーキ操作量Baと車両重量Wv
h(Ws1+Ws2+Ws3+Ws4)に応じて図5の
制御マップから運転者の要求する人為的な車両制御力と
してのブレーキ空気圧Pb2を求める(ステップ7)。
【0020】ブレーキ空気圧Pb1とPb2を比較し、
Pb2≧Pb1のときは各車輪の動的荷重W1〜W4に
応じた配分率でPb2を配分する各車輪のブレーキ空気
圧P1〜P4を計算する一方、Pb2<Pb1のときは
警報器18の作動信号を出力すると共に、各車輪の動的
荷重W1〜W4に応じた配分率でPb1を配分する各車
輪のブレーキ空気圧P1〜P4を計算する(ステップ8
〜ステップ10)。
Pb2≧Pb1のときは各車輪の動的荷重W1〜W4に
応じた配分率でPb2を配分する各車輪のブレーキ空気
圧P1〜P4を計算する一方、Pb2<Pb1のときは
警報器18の作動信号を出力すると共に、各車輪の動的
荷重W1〜W4に応じた配分率でPb1を配分する各車
輪のブレーキ空気圧P1〜P4を計算する(ステップ8
〜ステップ10)。
【0021】そして、Pb1またはPb2に基づくブレ
ーキ空気圧P1〜P4に相当する電流の指令値D1〜D
4を計算し、これらを電磁弁8へ出力する(ステップ1
1)。その際、車輪ロックの発生を判定すると、ABS
制御を起動を指令し、ABS制御から再起動の指令を受
けるまで、この制動力配分制御を停止する(ステップ1
2,ステップ13)。なお、車輪ロックの発生について
は、3つの条件(各車輪の静的荷重と動的荷重の差は所
定範囲を越えているか、ブレーキ空気圧P1〜P4の総
てはゼロか、タイヤ回転速度Vw1〜Vw4の差は所定
範囲を越えているか)が総てNOのときに判定される。
ーキ空気圧P1〜P4に相当する電流の指令値D1〜D
4を計算し、これらを電磁弁8へ出力する(ステップ1
1)。その際、車輪ロックの発生を判定すると、ABS
制御を起動を指令し、ABS制御から再起動の指令を受
けるまで、この制動力配分制御を停止する(ステップ1
2,ステップ13)。なお、車輪ロックの発生について
は、3つの条件(各車輪の静的荷重と動的荷重の差は所
定範囲を越えているか、ブレーキ空気圧P1〜P4の総
てはゼロか、タイヤ回転速度Vw1〜Vw4の差は所定
範囲を越えているか)が総てNOのときに判定される。
【0022】このような構成により、先行車との車間距
離Lvhおよび相対速度Vvhから追突回避に最小限必
要な車両制動力Pb1を求める一方、ブレーキ操作量B
aから人為的な車両制動力Pb2を求め、これらを比較
して大きい方の値に基づいて各ホイールシリンダ11に
制動力を発生させるので、運転者が適切なブレーキ操作
を行わなくても、必要最小限の車両制動力Pb1は自動
的に働くため、先行車との追突を未然に防止できる。
離Lvhおよび相対速度Vvhから追突回避に最小限必
要な車両制動力Pb1を求める一方、ブレーキ操作量B
aから人為的な車両制動力Pb2を求め、これらを比較
して大きい方の値に基づいて各ホイールシリンダ11に
制動力を発生させるので、運転者が適切なブレーキ操作
を行わなくても、必要最小限の車両制動力Pb1は自動
的に働くため、先行車との追突を未然に防止できる。
【0023】この場合、車両制動力Pb1またはPb2
を各車輪の動的荷重に応じた配分率で各ホイールシリン
ダ11の発生制動力として配分制御するので、旋回時に
おいても車輪ロックが少なく、車両姿勢の安定した制動
状態で、先行車との追突を安全に防止できる。
を各車輪の動的荷重に応じた配分率で各ホイールシリン
ダ11の発生制動力として配分制御するので、旋回時に
おいても車輪ロックが少なく、車両姿勢の安定した制動
状態で、先行車との追突を安全に防止できる。
【0024】ブレーキ操作量Baが追突回避に不足する
と、警報器18の作動で追突の危険性を知らせるので、
高い信頼性と安全性が確保できる。また、運転者は警報
から車速に応じた安全車間距離などを学習することで、
必要な車両制動力の判断を適切に行えるようになる。
と、警報器18の作動で追突の危険性を知らせるので、
高い信頼性と安全性が確保できる。また、運転者は警報
から車速に応じた安全車間距離などを学習することで、
必要な車両制動力の判断を適切に行えるようになる。
【0025】なお、ブレーキとしてAOH(エア・オー
バ・ハイドロリック)タイプを採用するが、この制御シ
ステムはフルエアタイプやハイドロリックタイプのブレ
ーキへも適用できる。各車輪の荷重検出手段3として、
検出精度が高く応答性のが良いセンサを用い、その検出
信号から各車輪の動的荷重を読み取れるようにすると、
車両の前後加速度センサ6および横加速度センサ5等を
省略できる。
バ・ハイドロリック)タイプを採用するが、この制御シ
ステムはフルエアタイプやハイドロリックタイプのブレ
ーキへも適用できる。各車輪の荷重検出手段3として、
検出精度が高く応答性のが良いセンサを用い、その検出
信号から各車輪の動的荷重を読み取れるようにすると、
車両の前後加速度センサ6および横加速度センサ5等を
省略できる。
【0026】
【発明の効果】第1の発明によれば、車両の制動力を発
生させるブレーキアクチュエータと、先行車との車間距
離を測定する手段と、この測定値の変化から先行車との
相対速度を計算する手段と、その相対速度と車間距離に
応じて追突回避に最小限必要な車両制動力を求める手段
と、ブレーキ操作量を検出する手段と、この検出値から
人為的な車両制動力を求める手段と、これら2つの車両
制動力を比較して大きな方の値に基づいてブレーキアク
チュエータを制御する手段を設けたので、運転者が適切
なブレーキ操作を行わなくても、必要最小限の車両制動
力は自動的に働くため、先行車との追突を未然に防止で
きる。
生させるブレーキアクチュエータと、先行車との車間距
離を測定する手段と、この測定値の変化から先行車との
相対速度を計算する手段と、その相対速度と車間距離に
応じて追突回避に最小限必要な車両制動力を求める手段
と、ブレーキ操作量を検出する手段と、この検出値から
人為的な車両制動力を求める手段と、これら2つの車両
制動力を比較して大きな方の値に基づいてブレーキアク
チュエータを制御する手段を設けたので、運転者が適切
なブレーキ操作を行わなくても、必要最小限の車両制動
力は自動的に働くため、先行車との追突を未然に防止で
きる。
【0027】第2の発明によれば、各車輪の制動力を個
別的に発生させるブレーキアクチュエータと、各車輪の
動的荷重を把握する手段と、先行車との車間距離を測定
する手段と、この測定値の変化から先行車との相対速度
を計算する手段と、その相対速度と車間距離に応じて追
突回避に最小限必要な車両制動力を求める手段と、ブレ
ーキ操作量を検出する手段と、この検出値から人為的な
車両制動力を求める手段と、これら2つの車両制動力を
比較して大きな方の値に基づいてその車両制動力を各車
輪の動的荷重に応じて配分するように各車輪のブレーキ
アクチュエータを制御する手段を設けたので、運転者が
適切なブレーキ操作を行わなくても、最小限必要な車両
制動力は各車輪の動的荷重に応じた配分で働くため、旋
回時においても車輪ロックが少なく、車両姿勢の安定し
た制動状態で、先行車との追突を安全に防止できる。
別的に発生させるブレーキアクチュエータと、各車輪の
動的荷重を把握する手段と、先行車との車間距離を測定
する手段と、この測定値の変化から先行車との相対速度
を計算する手段と、その相対速度と車間距離に応じて追
突回避に最小限必要な車両制動力を求める手段と、ブレ
ーキ操作量を検出する手段と、この検出値から人為的な
車両制動力を求める手段と、これら2つの車両制動力を
比較して大きな方の値に基づいてその車両制動力を各車
輪の動的荷重に応じて配分するように各車輪のブレーキ
アクチュエータを制御する手段を設けたので、運転者が
適切なブレーキ操作を行わなくても、最小限必要な車両
制動力は各車輪の動的荷重に応じた配分で働くため、旋
回時においても車輪ロックが少なく、車両姿勢の安定し
た制動状態で、先行車との追突を安全に防止できる。
【0028】第3の発明によれば、第1の発明または第
2の発明にブレーキ操作量に基づく車両制動力が追突回
避に最小限必要な車両制動力より小さいときに警報を発
生する手段を設けたので、ブレーキ操作量が不足すると
警報で知らせるため、装置への高い信頼性と安全性を確
保できる。
2の発明にブレーキ操作量に基づく車両制動力が追突回
避に最小限必要な車両制動力より小さいときに警報を発
生する手段を設けたので、ブレーキ操作量が不足すると
警報で知らせるため、装置への高い信頼性と安全性を確
保できる。
【図1】この発明の実施例を示す構成図である。
【図2】制御系のブロック図である。
【図3】コントロールユニットの制御内容を説明するフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図4】コントロールユニットの制御内容を説明するフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図5】車間距離と相対速度に応じたブレーキ空気圧の
制御マップである。
制御マップである。
【図6】ブレーキ操作量に応じたブレーキ空気圧の制御
マップである。
マップである。
【図7】この発明のクレーム対応図である。
【図8】この発明のクレーム対応図である。
1 レーザ・レーダ 2 ペダルストロークセンサ 3 車輪荷重センサ 4 タイヤ回転センサ 5 横加速度センサ 6 前後加速度センサ 7 コントロールユニット 8 電磁弁 9 ブレーキ空気圧センサ 10 エアブースタ 11 ホイールシリンダ
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平3−224858(JP,A) 特開 平4−36031(JP,A) 特開 平3−92436(JP,A) 特開 平6−64510(JP,A) 特開 平7−262500(JP,A) 特開 平5−270370(JP,A) 特開 平5−278581(JP,A) 実開 昭62−149434(JP,U) (58)調査した分野(Int.Cl.6,DB名) B60T 8/32 B60T 7/12
Claims (3)
- 【請求項1】 車両の制動力を発生させるブレーキアク
チュエータと、先行車との車間距離を測定する手段と、
この測定値の変化から先行車との相対速度を計算する手
段と、その相対速度と車間距離に応じて追突回避に最小
限必要な車両制動力を求める手段と、ブレーキ操作量を
検出する手段と、この検出値から人為的な車両制動力を
求める手段と、これら2つの車両制動力を比較して大き
な方の値に基づいてブレーキアクチュエータを制御する
手段を設けたことを特徴とする車両の追突防止装置。 - 【請求項2】 各車輪の制動力を個別的に発生させるブ
レーキアクチュエータと、各車輪の動的荷重を把握する
手段と、先行車との車間距離を測定する手段と、この測
定値の変化から先行車との相対速度を計算する手段と、
その相対速度と車間距離に応じて追突回避に最小限必要
な車両制動力を求める手段と、ブレーキ操作量を検出す
る手段と、この検出値から人為的な車両制動力を求める
手段と、これら2つの車両制動力を比較して大きな方の
値に基づいてその車両制動力を各車輪の動的荷重に応じ
て配分するように各車輪のブレーキアクチュエータを制
御する手段を設けたことを特徴とする車両の追突防止装
置。 - 【請求項3】 ブレーキ操作量に基づく車両制動力が追
突回避に最小限必要な車両制動力より小さいときに警報
を発生する手段を設けたことを特徴とする請求項1また
は2に記載の追突防止装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6231497A JP2925461B2 (ja) | 1994-09-27 | 1994-09-27 | 車両の追突防止装置 |
KR1019950031779A KR0172140B1 (ko) | 1994-09-27 | 1995-09-26 | 차량의 추돌 방지 장치 |
CN95117257A CN1076111C (zh) | 1994-09-27 | 1995-09-27 | 汽车防撞装置 |
US08/925,390 US5952939A (en) | 1994-09-27 | 1997-09-08 | Vehicle collision prevention device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6231497A JP2925461B2 (ja) | 1994-09-27 | 1994-09-27 | 車両の追突防止装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0891190A JPH0891190A (ja) | 1996-04-09 |
JP2925461B2 true JP2925461B2 (ja) | 1999-07-28 |
Family
ID=16924424
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP6231497A Expired - Lifetime JP2925461B2 (ja) | 1994-09-27 | 1994-09-27 | 車両の追突防止装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5952939A (ja) |
JP (1) | JP2925461B2 (ja) |
KR (1) | KR0172140B1 (ja) |
CN (1) | CN1076111C (ja) |
Families Citing this family (43)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6199001B1 (en) | 1996-12-19 | 2001-03-06 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Control system for controlling the behavior of a vehicle based on accurately detected route information |
JPH10184877A (ja) * | 1996-12-24 | 1998-07-14 | Toyota Motor Corp | 有段変速機の制御装置 |
JP3690034B2 (ja) * | 1997-02-06 | 2005-08-31 | トヨタ自動車株式会社 | 車輪駆動力制御装置 |
JP3209406B2 (ja) * | 1997-06-06 | 2001-09-17 | 本田技研工業株式会社 | 車両用運転支援装置 |
JP3642547B2 (ja) * | 1997-08-22 | 2005-04-27 | 株式会社小松製作所 | 自走車両の車速制御装置 |
DE19749296C5 (de) * | 1997-11-07 | 2007-01-11 | Daimlerchrysler Ag | Verfahren zur Bestimmung eines Auslöseschwellenwertes für einen automatischen Bremsvorgang |
JP3557907B2 (ja) * | 1998-07-30 | 2004-08-25 | 三菱自動車工業株式会社 | パワーステアリング装置 |
US6659572B2 (en) | 2001-11-08 | 2003-12-09 | Ford Global Technologies, Llc | System for exerting an amplified braking force |
US6655749B2 (en) | 2001-11-08 | 2003-12-02 | Ford Global Technologies, Llc | Accelerator actuated emergency braking system |
US6523912B1 (en) | 2001-11-08 | 2003-02-25 | Ford Global Technologies, Inc. | Autonomous emergency braking system |
US6517172B1 (en) | 2001-11-08 | 2003-02-11 | Ford Global Technologies, Inc. | Driver augmented autonomous braking system |
US6559762B1 (en) | 2002-01-02 | 2003-05-06 | Ford Global Technologies, Llc | Multi channel braking notification system |
US6607255B2 (en) | 2002-01-17 | 2003-08-19 | Ford Global Technologies, Llc | Collision mitigation by braking system |
JP2004224262A (ja) * | 2003-01-24 | 2004-08-12 | Hino Motors Ltd | 自動ブレーキ制御装置 |
US7027920B2 (en) * | 2003-07-18 | 2006-04-11 | Visteon Global Technologies, Inc. | Low-speed collision avoidance system |
DE102004005229A1 (de) * | 2004-02-03 | 2005-08-18 | Robert Bosch Gmbh | Abstandsregelsystem für Kraftfahrzeuge |
FR2870793B1 (fr) * | 2004-05-28 | 2007-08-31 | Renault Sas | Dispositif de commande d'un groupe moto-propulseur de vehicule automobile permettant le controle d'un couple applique aux roues du vehicule et procede associe |
US20060028351A1 (en) * | 2004-08-09 | 2006-02-09 | Lewis James M | Docking monitor |
US7268676B2 (en) * | 2004-09-13 | 2007-09-11 | Spencer Irvine | Actuated braking and distance sensing system for operational regulation of belt loader equipment |
DE102004054720A1 (de) * | 2004-11-12 | 2006-05-18 | Daimlerchrysler Ag | Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs mit einem Kollisionsvermeidungssystem und Vorrichtung zur Durchführung eines solchen Verfahrens |
JP4678237B2 (ja) * | 2005-05-25 | 2011-04-27 | 日産自動車株式会社 | 車両の走行制御装置 |
JP4737519B2 (ja) * | 2005-06-28 | 2011-08-03 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 車両制御補助装置及び車両制御補助方法 |
JP3888383B2 (ja) * | 2005-08-26 | 2007-02-28 | マツダ株式会社 | 車両の制動装置 |
US8046146B2 (en) * | 2006-02-03 | 2011-10-25 | Kelsey-Hayes Company | Adaptive ABS control |
JP4802776B2 (ja) * | 2006-03-10 | 2011-10-26 | 日産自動車株式会社 | 車間維持支援装置 |
JP4894637B2 (ja) * | 2007-06-04 | 2012-03-14 | 株式会社デンソー | 車両用制動支援装置 |
DE102008003205A1 (de) * | 2008-01-04 | 2009-07-09 | Wabco Gmbh | Vorrichtung, Verfahren und Computerprogramm zur Kollisionsvermeidung oder zur Verminderung der Kollisionsschwere infolge einer Kollision für Fahrzeuge, insbesondere Nutzfahrzeuge |
US8126626B2 (en) * | 2008-01-30 | 2012-02-28 | GM Global Technology Operations LLC | Vehicle path control for autonomous braking system |
US7866427B2 (en) * | 2008-07-08 | 2011-01-11 | GM Global Technology Operations LLC | Vehicle multi-stage integrated brake assist for a collision preparation system |
DE102010006214A1 (de) * | 2010-01-29 | 2011-08-04 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft, 80809 | Notbremsassistent zum automatischen Abbremsen eines Fahrzeugs zur Kollisionsvermeidung oder Kollisionsfolgenminderung |
JP2012025208A (ja) * | 2010-07-20 | 2012-02-09 | Hitachi Automotive Systems Ltd | 走行制御装置 |
JP2012183867A (ja) | 2011-03-03 | 2012-09-27 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両の運転支援装置 |
CN102501799B (zh) * | 2011-10-10 | 2014-07-16 | 北京百纳威尔科技有限公司 | 基于移动终端的防止车辆追尾的报警方法和移动终端 |
CN102529808B (zh) * | 2012-02-15 | 2015-03-18 | 浙江吉利汽车研究院有限公司 | 车用防追尾提醒***及方法 |
CN103400511B (zh) * | 2013-08-13 | 2015-11-18 | 北海和思科技有限公司 | 一种防止车辆追尾的智能交通监控*** |
CN103786642B (zh) * | 2014-01-24 | 2016-05-25 | 长安大学 | 一种车辆防追尾碰撞预警方法 |
CN104658318A (zh) * | 2015-02-04 | 2015-05-27 | 深圳市航盛电子股份有限公司 | 一种基于红外传感器的前向防碰撞预警方法 |
CN106314402A (zh) * | 2016-08-31 | 2017-01-11 | 余姚市泗门印刷厂 | 智能化车辆刹车*** |
US11603080B2 (en) * | 2017-09-27 | 2023-03-14 | Hitachi Astemo, Ltd. | Brake device and vehicle control device |
CN109367507B (zh) * | 2018-09-20 | 2021-10-15 | 南京维思科汽车科技有限公司 | 一种安全***管理装置和管理方法 |
CN109334600B (zh) * | 2018-11-01 | 2021-12-28 | 南京维思科汽车科技有限公司 | 一种安全***控制装置及控制方法 |
CN111469761B (zh) * | 2020-04-29 | 2023-08-18 | 青岛海尔科技有限公司 | 用于刹车预警的方法及装置、汽车 |
CN111976638B (zh) * | 2020-08-28 | 2021-04-13 | 广州市网优优信息技术开发有限公司 | 一种基于车载智能终端的车辆碰撞检测方法及*** |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3977735A (en) * | 1973-11-09 | 1976-08-31 | Borg-Warner Corporation | Vehicle brake proportioning mechanism |
US4414630A (en) * | 1980-03-19 | 1983-11-08 | Lucas Industries Limited | Anti-skid vehicle braking systems |
JPS6044500A (ja) * | 1983-08-17 | 1985-03-09 | 三菱重工業株式会社 | 注排油装置 |
DE3345913A1 (de) * | 1983-12-20 | 1985-06-27 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Bremskraftregelanlage |
GB8612066D0 (en) * | 1986-05-17 | 1986-06-25 | Lucas Ind Plc | Vehicle braking system |
US4833469A (en) * | 1987-08-03 | 1989-05-23 | David Constant V | Obstacle proximity detector for moving vehicles and method for use thereof |
KR940001633B1 (ko) * | 1990-01-17 | 1994-02-28 | 미쯔비시 덴끼 가부시끼가이샤 | 주행 제어장치 |
JP2782990B2 (ja) * | 1991-07-11 | 1998-08-06 | 日産自動車株式会社 | 車両用接近判定装置 |
JPH0585336A (ja) * | 1991-09-26 | 1993-04-06 | Aisin Seiki Co Ltd | アンチスキツド装置 |
JPH05278581A (ja) * | 1992-03-30 | 1993-10-26 | Mazda Motor Corp | 車両の自動制動装置 |
US5459460A (en) * | 1992-12-11 | 1995-10-17 | Kansei Corporation | Collision warning system |
US5474369A (en) * | 1993-01-13 | 1995-12-12 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Braking force control system of vehicle |
US5772289A (en) * | 1994-10-11 | 1998-06-30 | Nissan Diesel Co., Ltd. | Vehicle braking force controller |
-
1994
- 1994-09-27 JP JP6231497A patent/JP2925461B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1995
- 1995-09-26 KR KR1019950031779A patent/KR0172140B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1995-09-27 CN CN95117257A patent/CN1076111C/zh not_active Expired - Lifetime
-
1997
- 1997-09-08 US US08/925,390 patent/US5952939A/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US5952939A (en) | 1999-09-14 |
CN1076111C (zh) | 2001-12-12 |
KR0172140B1 (ko) | 1999-02-18 |
JPH0891190A (ja) | 1996-04-09 |
CN1126675A (zh) | 1996-07-17 |
KR960010500A (ko) | 1996-04-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2925461B2 (ja) | 車両の追突防止装置 | |
US6056374A (en) | Automatic brake control system | |
US5345385A (en) | Method for detecting driving situation with respect to vehicle yaw behavior | |
JP2717480B2 (ja) | 車両の走行動作の不安定性を防止する方法 | |
US4969695A (en) | Detection of abnormality for rotational speed sensor | |
US6254202B1 (en) | Vehicle braking apparatus | |
US20060043790A1 (en) | Method for detecting brake circuit failure | |
JPS6364861A (ja) | アンチスキツド制御装置 | |
JPH07196029A (ja) | 前後加速度センサ異常検出装置 | |
US7066559B2 (en) | Brake pressure estimating apparatus and method | |
US6276188B1 (en) | System for detecting abnormality of yaw rate sensor and lateral acceleration sensor | |
JPH07205782A (ja) | 電子制御ブレーキシステム | |
JPS62122859A (ja) | 車両用アンチスキツド型ブレ−キシステム | |
US6266599B1 (en) | Method and device for adjusting an amount of movement representing the vehicle motion | |
US5935186A (en) | Monitor system for hydraulic pressure circuits of vehicles | |
US6092880A (en) | Integrated anti-skid and hydraulic booster braking control | |
JP3403254B2 (ja) | 車両の制動力配分制御装置 | |
JP2001315633A (ja) | 路面摩擦係数検出装置 | |
US5803557A (en) | Anti-lock brake control system for vehicle | |
US5542756A (en) | Reduced brake switch dependence control method and system for vehicle anti-lock brake system | |
JP2000344087A (ja) | 車輪速異常検出装置 | |
JP3195805B2 (ja) | 車両の接触防止装置 | |
KR20000027252A (ko) | 충돌경보장치의 경보거리 보정방법 | |
JPH0971231A (ja) | 車両の制動力制御装置 | |
JP2635686B2 (ja) | 自動車の車体速測定装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 8 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090302 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |