JP2007205032A - 建設機械の旋回駆動装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】旋回制御手段55Aは、レバー入力量−トルクテーブル11と、実回転数−トルクテーブル13とを備え、レバー入力量と電動機の実回転数により、各テーブルより得られるトルク値の最小値を以て起動トルクとする。また、旋回制御手段55Aは、レバー入力量−メータアウト絞り面積テーブル15と、実回転数−リリーフトルクテーブル119とを備え、レバー入力量と電動機の実回転数により、レバー入力量−メータアウト絞り面積テーブルから得られたメータアウト絞り面積と実回転数を用いてメータアウトトルクを算出し、メータアウトトルクとリリーフトルクの最小値を以て制動トルクとする。
【選択図】図3
Description
かかる構成により、オペレータの意図した動作が可能であり、安全性を向上し得るものとなる。
最初に、図1を用いて、本実施形態による建設機械の旋回駆動装置を用いる建設機械の構成について説明する。ここでは、建設機械として、ショベルを例にして説明する。
図1は、本発明の第1の実施形態による建設機械の旋回駆動装置を用いる建設機械の構成を示す側面図である。
図2は、本発明の第1の実施形態による建設機械の旋回駆動装置を含む建設機械の駆動制御装置の構成を示すシステムブロック図である。なお、図2において、太い実線は機械的駆動系統を、中くらいの実線は油圧駆動系統を、細い実線は電気的駆動系統を、点線は制御信号系を示している。また、図1と同一符号は、同一部分を示している。
図3は、本発明の第1の実施形態による建設機械の旋回駆動装置の構成を示すシステムブロック図である。図4は、建設機械の油圧式旋回駆動装置の一例を示す油圧回路図である。図5は、建設機械の油圧式旋回駆動装置の一例における特性図である。なお、図1及び図2と同一符号は、同一部分を示している。
P=α(Q/A)2 …(1)
にしたがって、圧力が計算できる。ここで、αは定数である。こうして求められた圧力Pと、流量Qから図5(D)により求められたリリーフ圧Pmaxのうち、小さい方の値が旋回モータ22の22aポートに発生する圧力である。レバー装置54Aを左方向に倒して旋回モータ22が駆動されている状態でレバー装置54Aを中立方向に動かした場合も同様にして旋回モータ22のポート22bの圧力Pbを求めることができる。
Tmosw=Trelswmax
となるTmoswを得る代入器112を設置する。ここで、設定値Trelswmaxは、実回転数−リリーフトルクテーブル110より求められるリリーフトルクTrelswの最大値より大きな値とする。
13…実回転数−トルク制限テーブル
14…最小値選択器
15…旋回操作量−M/O開口テーブル
17…除算器
18…二乗器
19…比例器
25…旋回用電動機
25s…回転数検出器
31…符号反転器
32…逆レバー判定器
42…最大ダイヤル角
43…除算器
44…乗算器
54A…レバー装置
54B…出力調整ダイヤル
55…制御器
55A,55A’,55B…旋回制御手段
110…実回転数−リリーフトルクテーブル
111…スイッチ
112…代入器
Claims (5)
- 電動機をアクチュエータとして、下部走行体に対して上部旋回体を旋回駆動する建設機械の旋回駆動装置であって、
旋回駆動指令を与えるレバー装置の入力量に応じて、擬似的に旋回駆動系が油圧ポンプ−方向制御弁−油圧モータの場合の起動トルクと制動トルクを演算し、起動トルクと制動トルクの差分を前記電動機の駆動トルクとする制御手段を備えることを特徴とする建設機械の旋回駆動装置。 - 請求項1記載の建設機械の旋回駆動装置において、
前記制御手段は、
前記レバー装置の入力量と前記電動機の実回転数を入力とし、
レバー入力量−トルクテーブルと、実回転数−トルクテーブルとを備え、
各テーブルより得られるトルク値の最小値を以て起動トルクとすることを特徴とする建設機械の旋回駆動装置。 - 請求項1記載の建設機械の旋回駆動装置において、
前記制御手段は、
前記レバー装置の入力量と前記電動機の実回転数を入力とし、
レバー入力量−メータアウト絞り面積テーブルと、実回転数−リリーフトルクテーブルとを備え、
前記レバー入力量−メータアウト絞り面積テーブルから得られたメータアウト絞り面積と実回転数を用いてメータアウトトルクを算出し、
前記メータアウトトルクとリリーフトルクの最小値を以て制動トルクとすることを特徴とする建設機械の旋回駆動装置。 - 請求項1記載の建設機械の旋回駆動装置において、
前記制御手段は、
前記レバー装置の入力量と前記電動機の実回転数を入力とし、
実回転数−リリーフトルクテーブルとを備え、
前記レバー装置の入力によって指示される回転方向と実回転方向が逆方向の場合は、実回転数−リリーフトルクテーブルより得られたリリーフトルクを以て駆動トルクとすることを特徴とする建設機械の旋回駆動装置。 - 請求項1記載の建設機械の旋回駆動装置において、
出力を可変できる出力制御ダイアルを備え、
前記制御手段は、前記出力制御ダイアルの指令値に比例して起動トルクの値を減じることを特徴とする建設機械の旋回駆動装置。
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