JP2007148835A - 物体判別装置、報知制御装置、物体判別方法および物体判別プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】単眼カメラで撮像された画像に対して顕著性算出手法を適用して判別の対象となる物体(ここでは、歩行者)を検出する(図1の(1)参照)。かかる物体検出によって判別対象となる候補物体が検出されると、検出された物体に対してニューラルネットワーク手法を適用して候補物体が歩行者であるかを判別する(図1の(2)参照)。さらに、上記した物体判別によって得られた判別結果の他に、レーダによって得られた物体に対する距離情報(車両から物体までの距離)を用いて、物体との衝突危険度を判定し、この判定結果に応じて車両制御や報知制御を行う(図1の(3)および(4)参照)。
【選択図】 図1
Description
まず最初に、図1を用いて、実施例1に係る物体判別装置の概要および特徴を説明する。図1は、実施例1に係る物体判別装置の概要および特徴を説明するための図である。
次に、図2および図3を用いて、実施例1に係る物体判別装置の構成を説明する。図2は、実施例1に係る物体判別装置の構成を示すブロック図であり、図3は、実施例1に係る物体判別装置が採用する衝突危険度判定テーブルの構成例を示す図である。
続いて、図4を用いて、実施例1に係る物体判別装置による処理の流れを説明する。図4は、実施例1に係る物体判別装置による処理の流れを示すフローチャートである。
上述してきたように、実施例1によれば、この物体判別装置30は、単眼で撮像された画像に対して顕著性算出手法を適用して判別の対象となる物体を検出し、検出された物体に対してニューラルネットワーク手法を適用して当該物体を判別するので、単眼で撮像された画像からも判別の対象となる物体(例えば、歩行者)を検出することができ、また、画像内の物体が静止していても判別の対象として検出することができ、さらに、画像内の物体が画素変化の少ない遠方の物体であっても判別の対象として検出することができ、このようにして検出された物体に対してニューラルネットワークの物体判別手法を適用することによって、単眼で撮像された画像に対して判別対象を検出することなくニューラルネットワークの物体判別手法をそのまま適用する手法に比較して、単眼で撮像された画像から効率的に物体を判別することが可能である。なお、予め保持する定形のパターンと検出された物体とを比較して物体判別を行うパターンマッチングでは、この定形のパターンに基づくものしか検出できないが、ニューラルネットワークによる物体判別では、定形パターンには存在しない曖昧な形状で検出された物体(例えば、歩行者)も判別することが可能である。
上記の実施例1では、物体判別部32bによって得られた物体判別結果や、レーダ部12によって得られた車両から物体(例えば、歩行者)までの距離に応じて車両走行制御などを行う場合を説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、物体判別部32bによって得られた物体判別結果や、レーダ部12によって得られた車両から物体までの距離の他に、画像から得られた車両から物体(例えば、歩行者の足元(接地面))までの距離に応じて車両走行制御などを行うようにしてもよい。
また、上記の実施例1では、物体判別部32cによって得られた物体判別結果に応じて車両走行制御などを行う場合を説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、レーダ部12によって得られる物体判別結果も利用して車両走行制御などを行うようにしてもよい。
また、上記の実施例1では、入力される画像に対してそのまま顕著性算出法を適用して判別の対象となる物体を検出する場合を説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、車両から見て物体が存在する方向を検出し、画像における当該方向に対応する領域に対して優先的に顕著性算出手法を適用して判別の対象となる物体を検出するようにしてもよい。具体的には、図5の(C)に例示するように、レーダ部12によって車両からみた物体の存在する方向を検出し、物体検出部32aは、画像内におけるその方向に対応する領域に対して優先的に顕著性算出法を適用して判別の対象となる物体の検出を行う。
また、上記の実施例1では、判別の対象として検出された物体に対して一様にニューラルネットワーク手法を適用して物体を判別する場合を説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、車両から物体までの距離を測定し、この距離に応じたニューラルネットワーク手法を適用して物体を判別するようにしてもよい。具体的には、図5の(D)に例示するように、レーダ部12によって車両から物体までの距離を測定し、物体判別部32bは、ニューラルネットワーク手法を適用する際に、その距離に対応するパターンを用いて判別の対象として検出された物体を判別する。
また、上記の実施例1では、判別の対象となる物体として歩行者を検出する場合を説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、歩行者以外の物体(倒木などの走行の障害をなり得る障害物)を検出するようにしてもよい。これにより、走行の障害となり得る様々な物体に対応した車両制御などを効率的に行うことも可能となる。
また、本実施例において説明した各処理のうち、自動的におこなわれるものとして説明した処理の全部または一部を手動的におこなうこともでき、あるいは、手動的におこなわれるものとして説明した処理の全部または一部を公知の方法で自動的におこなうこともできる。この他、上記文書中や図面中で示した処理手順、制御手順、具体的名称、各種のデータやパラメータを含む情報については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。
11 ナビ部
12 レーダ部
13 前処理部
13a フィルタ部
13b 輪郭抽出部
14 車内通知部
15 報知制御部
16 車両制御部
30 物体判別装置
31 記憶部
31a 学習基底記憶部
31b 判別パターン記憶部
31c 衝突危険度判定テーブル
32 制御部
32a 物体検出部
32b 物体判別部
32c 衝突危険度判定部
Claims (9)
- 単眼で撮像された画像に基づいて画像内で撮像されている物体を判別する物体判別装置であって、
前記画像に対して顕著性算出手法を適用して前記判別の対象となる物体を検出する物体検出手段と、
前記物体検出手段によって検出された物体に対してニューラルネットワーク手法を適用して当該物体を判別する物体判別手段と、
を備えたことを特徴とする物体判別装置。 - 前記物体判別手段による判別結果に応じて、物体との衝突危険度を判定し、警告の報知および/または車両の制御を行うための判定信号を出力する判定手段をさらに備えたことを特徴とする請求項1に記載の物体判別装置。
- 前記判定手段は、前記物体判別手段による判別結果の他に、照射による物体からの反射波によって当該物体に対する距離情報を取得する照射手段によって得られた前記物体に対する距離情報に応じて、物体との衝突危険度を判定し、前記警告の報知および/または車両の制御を行うための判定信号を出力することを特徴とする請求項2に記載の物体判別装置。
- 前記判定手段は、前記物体判別手段による判別結果、前記照射手段によって得られた前記物体に対する距離情報の他に、前記画像から前記物体に対する距離情報を取得する画像距離情報取得手段によって得られた前記物体に対する距離情報に応じて、物体との衝突危険度を判定し、前記警告の報知および/または車両の制御を行うための判定信号を出力することを特徴とする請求項3に記載の物体判別装置。
- 前記判定手段は、前記物体判別手段による判別結果の他に、前記物体を判別する照射手段による判別結果に応じて、物体との衝突危険度を判定し、前記警告の報知および/または車両の制御を行うための判定信号を出力することを特徴とする請求項2に記載の物体判別装置。
- 前記物体検出手段は、照射による物体からの反射波によって当該物体に対する方向情報を取得する照射手段によって得られた前記物体に対する方向情報に応じて、前記画像における当該方向情報に対応する領域に対して、前記顕著性算出手法を適用して前記判別の対象となる物体を検出することを特徴とする請求項1に記載の物体判別装置。
- 前記物体判別手段は、照射による物体からの反射波によって当該物体に対する距離情報を取得する照射手段によって得られた前記物体に対する距離情報に応じて、前記物体検出手段によって検出された物体に対して、当該距離情報に応じたニューラルネットワーク手法を適用して当該物体を判別することを特徴とする請求項1に記載の物体判別装置。
- 単眼で撮像された画像に基づいて画像内で撮像されている物体を判別する物体判別方法であって、
前記画像に対して顕著性算出手法を適用して前記判別の対象となる物体を検出する物体検出工程と、
前記物体検出工程によって検出された物体に対してニューラルネットワーク手法を適用して当該物体を判別する物体判別工程と、
を含んだことを特徴とする物体判別方法。 - 単眼で撮像された画像に基づいて画像内で撮像されている物体を判別する方法をコンピュータに実行させる物体判別プログラムであって、
前記画像に対して顕著性算出手法を適用して前記判別の対象となる物体を検出する物体検出手順と、
前記物体検出手順によって検出された物体に対してニューラルネットワーク手法を適用して当該物体を判別する物体判別手順と、
をコンピュータに実行させることを特徴とする物体判別プログラム。
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