JP2007164517A - 図形中心検出方法、楕円検出方法、画像認識装置、制御装置 - Google Patents
図形中心検出方法、楕円検出方法、画像認識装置、制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2007164517A JP2007164517A JP2005360645A JP2005360645A JP2007164517A JP 2007164517 A JP2007164517 A JP 2007164517A JP 2005360645 A JP2005360645 A JP 2005360645A JP 2005360645 A JP2005360645 A JP 2005360645A JP 2007164517 A JP2007164517 A JP 2007164517A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- ellipse
- target
- image
- center
- contour
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Image Analysis (AREA)
Abstract
【解決手段】画像データ中の対象図形を一つ抽出し、対象図形に内接したうえ、第一距離と第二距離が一致した状態におけるA点、B点、C点、D点を頂点とした平行四辺形の重心を検出する。そして、画像データの画素位置と対応した座標系を有し、予めメモリ上に設定された中心点候補マップの平行四辺形の重心の位置に対応した位置におけるカウントを増加させ、中心点候補マップ上のカウントが多い中心点の位置を対象図形の中心点として抽出する。さらに、対象図形の中心点の位置と同一の位置である重心を有した複数の平行四辺形の頂点位置を用いて楕円方程式を解き、復元した楕円と候補図形を比較することで楕円を検出する。
【選択図】図2
Description
このように輪郭の一部から図形を復元する方法としては、一般化ハフ変換が知られている(特許文献1)。
このような本発明の図形中心検出方法によれば、一般化ハフ変換を用いた中心位置の検出とは異なり、対象図形の輪郭点の座標変換を行うことなく、対象図形の中心位置を検出することができる。このため、画像の入力から対象図形の中心位置の検出までの画像処理における処理量を大幅に削減できる。
そこで、請求項3に記載の楕円検出方法は、適合率算出過程において、楕円パラメータ算出過程により算出された楕円パラメータから生成される楕円と、対象図形の輪郭との一致度合いを表す適合率を算出し、楕円外図形除去過程において、適合率算出過程により算出された適合率が、予め設定された閾値より小さい場合に、対象図形が楕円以外の形状を有する図形であるものとして除去する。
そして、請求項5及び請求項6に記載の画像認識装置によれば、請求項2及び請求項3に記載の楕円検出方法により得られる効果と同様の効果を得ることができる。
また、請求項8に記載の画像認識装置のように、入力画像は、赤外線撮影された画像であってもよい。
特に、赤外線撮影された画像の中でも、入力画像として人間の顔面を含む画像を用いれば、虹彩または瞳孔は、浮き上がったように撮像されるため、画像内のその他の部位との識別が容易である。
図1は、自動車などの車両に搭載され、運転者の挙動を検出し運転者に対する警報などを発生させる車載制御装置1の概略を示すブロック図である。
そして、制御部14には、警報音を発するスピーカー15と、警告を文字や図形で表示するモニター16とが接続されている。なお、スピーカー15及びモニター16は、車載制御装置1専用のものでもよいし、予め車両に搭載されているものや他の車載装置に付属されたものでもよい。
但し、制御部14のRAM上には、各要素が画像データの各画素位置と対応づけられたマップ(以下、中心点候補マップ)が用意されているものとする。
続くS120では、S110において取得された画像データを二値化し、画像データ中の図形の輪郭を明確にするためのエッジ処理を行う。即ち、二値化処理により、画像データ内における図形の形状が明確となり、図6(c)、図6(d)に示すような検出対象である運転者の瞳孔が画像内の他の部位と大きく異なる画像を得ることができる。
同様に、S150では、B点から水平に延びる第二水平線と対象図形の輪郭画素との交点(以下、D点とする)を検出し、B点とD点との間の第二距離を算出する。
つまり、図3(b)に示すように、A1点とC1点との間の第一距離(L11)と、B1点とD1点との間の第二距離(L12)とが一致するか否かを判定する。なお、図3(b)におけるA1点、B1点、C1点、D1点とは、ある検査位置におけるA点、B点、C点、D点である。
続く、S180では、中心点候補マップのうち、S170で検出された平行四辺形の重心の位置に対応した位置(要素)のカウントを増加させる。
また、S230における判定の結果、適合率が閾値を超えていた場合には、S240へと進み、S130にて選択した対象図形は楕円(即ち、運転者の瞳孔)であるものとして抽出する。
なお、本実施形態では、A点、B点を楕円の上下方向(座標Yの増減方向)に移動させ、第一水平線及び第二水平線の長さを(即ち、平行四辺形の大きさ)変化させることで、複数の平行四辺形の重心を設定したが、A点、B点は、それぞれ楕円の左右両端から楕円の左右方向に移動させることで、複数の平行四辺形の重心を設定してもよい。なお、A点、B点を楕円の左右方向に移動させる場合、第一水平線及び第二水平線の代わりに、それぞれA点、B点から垂直方向に延びる第一垂直線及び第二垂直線を用いてもよい。
また、入力画像は、近赤外領域において撮影された画像に限られない。つまり、一般的な可視光領域において撮影されたものでも、赤外線領域において撮影されたものでもよい。
Claims (9)
- 入力画像からその入力画像中に示された図形の輪郭を抽出する輪郭抽出過程と、
前記輪郭抽出過程により輪郭が抽出された図形を対象図形とし、前記対象図形の輪郭に内接する互いに異なった複数の平行四辺形のそれぞれについて、前記平行四辺形の重心位置を検出する重心位置検出過程と、
前記重心位置検出過程によって検出された重心位置の中で、出現頻度が最も高い重心位置を、前記対象図形の中心位置とする中心位置決定過程と、
を有することを特徴とする図形中心検出方法。 - 入力画像からその入力画像中に示された図形の輪郭を抽出する輪郭抽出過程と、
前記輪郭抽出過程により輪郭が抽出された図形を対象図形とし、前記対象図形の輪郭に内接する互いに異なった複数の平行四辺形のそれぞれについて、前記平行四辺形の重心位置を検出する重心位置検出過程と、
前記重心位置検出過程によって検出された重心位置の中で、出現頻度が最も高い重心位置を、前記対象図形の中心位置とする中心位置決定過程と、
前記中心位置決定過程で前記対象図形の中心位置を決定する際に用いられた前記複数の平行四辺形の頂点位置から、前記対象図形の輪郭を近似した楕円を表す楕円パラメータを算出する楕円パラメータ算出過程と、
を有することを特徴とする楕円検出方法。 - 前記楕円パラメータ算出過程により算出された前記楕円パラメータから生成される楕円と、前記対象図形の輪郭との一致度合いを表す適合率を算出する適合率算出過程と、
前記適合率算出過程により算出された適合率が、予め設定された閾値より小さい場合に、前記対象図形が楕円以外の形状を有する図形であるものとして除去する楕円外図形除去過程と、
を有することを特徴とする請求項2に記載の楕円検出方法。 - 入力画像からその入力画像中に示された図形の輪郭を抽出する輪郭抽出手段と、
前記輪郭抽出手段により輪郭が抽出された図形を対象図形とし、前記対象図形の輪郭に内接する互いに異なった複数の平行四辺形のそれぞれについて、前記平行四辺形の重心位置を検出する重心位置検出手段と、
前記重心位置検出手段によって検出された重心位置の中で、出現頻度が最も高い重心位置を、前記対象図形の中心位置とする中心位置決定手段と、
を備えることを特徴とする画像認識装置。 - 前記中心位置決定手段で前記対象図形の中心位置を決定する際に用いられた複数の前記平行四辺形の頂点位置から、前記対象図形の輪郭を近似した楕円を表す楕円パラメータを算出する楕円パラメータ算出手段を備えることを特徴とする請求項4に記載の画像認識装置。
- 前記楕円パラメータ算出手段により算出された前記楕円パラメータから生成される楕円と、前記対象図形の輪郭との一致度合いを表す適合率を算出する適合率算出手段と、
前記適合率算出手段により算出された適合率が、予め設定された閾値より小さい場合に、前記対象図形が楕円以外の形状を有する図形であるものとして除去する楕円外図形除去手段と、
を備えることを特徴とする請求項5に記載の画像認識装置。 - 前記入力画像は、少なくとも人間の顔面を含む画像であり、前記対象図形は、画像中の人間の虹彩または瞳孔であることを特徴とする請求項5または請求項6に記載の画像認識装置。
- 前記入力画像は、赤外線撮影された画像であることを特徴とする請求項4ないし請求項7のいずれかに記載の画像認識装置。
- 請求項7に記載の画像認識装置と、
前記楕円パラメータ算出手段により算出された楕円パラメータから生成される楕円の動きを、前記入力画像中の人間の虹彩または瞳孔の動きとして検出する瞳孔検出手段と、
前記瞳孔検出手段により検出された虹彩または瞳孔の動きから、前記入力画像中の人間の挙動を推定し、その推定結果に適合した制御を実行する制御実行手段と、
を備えることを特徴とする制御装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005360645A JP4645433B2 (ja) | 2005-12-14 | 2005-12-14 | 図形中心検出方法、楕円検出方法、画像認識装置、制御装置 |
US11/512,482 US7668337B2 (en) | 2005-12-14 | 2006-08-30 | Ellipsoid detecting method, figure center detecting method, image recognizing device, and controller based on image |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005360645A JP4645433B2 (ja) | 2005-12-14 | 2005-12-14 | 図形中心検出方法、楕円検出方法、画像認識装置、制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007164517A true JP2007164517A (ja) | 2007-06-28 |
JP4645433B2 JP4645433B2 (ja) | 2011-03-09 |
Family
ID=38247330
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005360645A Active JP4645433B2 (ja) | 2005-12-14 | 2005-12-14 | 図形中心検出方法、楕円検出方法、画像認識装置、制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4645433B2 (ja) |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010112796A (ja) * | 2008-11-05 | 2010-05-20 | Denso Corp | 撥水効果判定装置、撥水効果判定装置用プログラム及び撥水効果判定方法 |
JP2010268343A (ja) * | 2009-05-18 | 2010-11-25 | Olympus Imaging Corp | 撮影装置および撮影方法 |
JP2011090412A (ja) * | 2009-10-20 | 2011-05-06 | Canon Inc | 情報処理装置及びその制御方法、プログラム |
JP2013254380A (ja) * | 2012-06-07 | 2013-12-19 | Konica Minolta Inc | 画像処理方法 |
CN111428731A (zh) * | 2019-04-04 | 2020-07-17 | 深圳市联合视觉创新科技有限公司 | 基于机器视觉的多类目标识别定位方法、装置和设备 |
CN111667148A (zh) * | 2020-05-13 | 2020-09-15 | 浙江云科智造科技有限公司 | 一种led产线品质管控方法 |
CN113127980A (zh) * | 2021-04-28 | 2021-07-16 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | 驾驶员眼椭球模型生成方法、装置、设备及存储介质 |
CN113643410A (zh) * | 2021-08-24 | 2021-11-12 | 凌云光技术股份有限公司 | 一种用于定位椭圆弧曲线的gui图形控件设计方法及装置 |
CN115082515A (zh) * | 2021-03-15 | 2022-09-20 | 北京字跳网络技术有限公司 | 一种目标跟踪方法、装置、设备及介质 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101244822B1 (ko) | 2012-04-27 | 2013-03-18 | (주)린소프트 | 육면체 검출 장치 및 방법 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6270988A (ja) * | 1985-09-24 | 1987-04-01 | Agency Of Ind Science & Technol | 楕円検出装置 |
JPH08145644A (ja) * | 1994-11-28 | 1996-06-07 | Agency Of Ind Science & Technol | ノイズに強い楕円近似による計測システム |
JPH09229646A (ja) * | 1996-02-26 | 1997-09-05 | Matsushita Electric Works Ltd | 物体認識方法 |
JP2002109544A (ja) * | 2000-09-29 | 2002-04-12 | Oki Electric Ind Co Ltd | 印影位置決め方法および装置 |
-
2005
- 2005-12-14 JP JP2005360645A patent/JP4645433B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6270988A (ja) * | 1985-09-24 | 1987-04-01 | Agency Of Ind Science & Technol | 楕円検出装置 |
JPH08145644A (ja) * | 1994-11-28 | 1996-06-07 | Agency Of Ind Science & Technol | ノイズに強い楕円近似による計測システム |
JPH09229646A (ja) * | 1996-02-26 | 1997-09-05 | Matsushita Electric Works Ltd | 物体認識方法 |
JP2002109544A (ja) * | 2000-09-29 | 2002-04-12 | Oki Electric Ind Co Ltd | 印影位置決め方法および装置 |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010112796A (ja) * | 2008-11-05 | 2010-05-20 | Denso Corp | 撥水効果判定装置、撥水効果判定装置用プログラム及び撥水効果判定方法 |
JP2010268343A (ja) * | 2009-05-18 | 2010-11-25 | Olympus Imaging Corp | 撮影装置および撮影方法 |
JP2011090412A (ja) * | 2009-10-20 | 2011-05-06 | Canon Inc | 情報処理装置及びその制御方法、プログラム |
JP2013254380A (ja) * | 2012-06-07 | 2013-12-19 | Konica Minolta Inc | 画像処理方法 |
CN111428731A (zh) * | 2019-04-04 | 2020-07-17 | 深圳市联合视觉创新科技有限公司 | 基于机器视觉的多类目标识别定位方法、装置和设备 |
CN111428731B (zh) * | 2019-04-04 | 2023-09-26 | 深圳市联合视觉创新科技有限公司 | 基于机器视觉的多类目标识别定位方法、装置和设备 |
CN111667148A (zh) * | 2020-05-13 | 2020-09-15 | 浙江云科智造科技有限公司 | 一种led产线品质管控方法 |
CN115082515A (zh) * | 2021-03-15 | 2022-09-20 | 北京字跳网络技术有限公司 | 一种目标跟踪方法、装置、设备及介质 |
CN113127980A (zh) * | 2021-04-28 | 2021-07-16 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | 驾驶员眼椭球模型生成方法、装置、设备及存储介质 |
CN113127980B (zh) * | 2021-04-28 | 2023-08-11 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | 驾驶员眼椭球模型生成方法、装置、设备及存储介质 |
CN113643410A (zh) * | 2021-08-24 | 2021-11-12 | 凌云光技术股份有限公司 | 一种用于定位椭圆弧曲线的gui图形控件设计方法及装置 |
CN113643410B (zh) * | 2021-08-24 | 2024-01-23 | 凌云光技术股份有限公司 | 一种用于定位椭圆弧曲线的gui图形控件设计方法及装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4645433B2 (ja) | 2011-03-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4645433B2 (ja) | 図形中心検出方法、楕円検出方法、画像認識装置、制御装置 | |
JP7369921B2 (ja) | 物体識別システム、演算処理装置、自動車、車両用灯具、分類器の学習方法 | |
CN112590794B (zh) | 确定车辆驾驶员接管车辆控制的能力估计值的方法和装置 | |
US7668337B2 (en) | Ellipsoid detecting method, figure center detecting method, image recognizing device, and controller based on image | |
JP5482737B2 (ja) | 視認負荷量推定装置、運転支援装置、および視認負荷量推定プログラム | |
JP6350145B2 (ja) | 顔向き検出装置及び車両用警告システム | |
EP2639742A2 (en) | Vehicle periphery monitoring apparatus | |
EP1589485A2 (en) | Object tracking and eye state identification method | |
JP2007148835A (ja) | 物体判別装置、報知制御装置、物体判別方法および物体判別プログラム | |
JP2010191793A (ja) | 警告表示装置及び警告表示方法 | |
KR20190019840A (ko) | 물체 검출과 통지를 위한 운전자 보조 시스템 및 방법 | |
EP2060993B1 (en) | An awareness detection system and method | |
KR101427032B1 (ko) | 차량의 보행자 인식 장치 및 방법, 이를 이용한 차량의 보행자 충돌 경고 및 예방 장치 및 방법 | |
KR101914362B1 (ko) | 차량 내/외부 정보 통합 분석 기반의 위험 상황 경고 시스템 및 그 방법 | |
JP4992823B2 (ja) | 顔検出装置及び顔検出方法 | |
JP6043933B2 (ja) | 眠気レベルの推定装置、眠気レベルの推定方法および眠気レベルの推定処理プログラム | |
JP2015225546A (ja) | 物体検出装置、運転支援装置、物体検出方法、および物体検出プログラム | |
Martin et al. | Real time driver body pose estimation for novel assistance systems | |
JP2012164026A (ja) | 画像認識装置及び車両用表示装置 | |
JP4623172B2 (ja) | 瞳孔検出装置、瞳孔検出装置用プログラム及び瞳孔検出方法 | |
JP4635857B2 (ja) | 楕円検出方法、画像認識装置、制御装置 | |
JP5541099B2 (ja) | 道路区画線認識装置 | |
US11420855B2 (en) | Object detection device, vehicle, and object detection process | |
JP4623171B2 (ja) | 瞳孔検出装置、瞳孔検出装置用プログラム及び瞳孔検出方法 | |
JP7298436B2 (ja) | 障害物識別装置および障害物識別プログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080205 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100722 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100727 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100916 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20101109 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20101122 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131217 Year of fee payment: 3 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 4645433 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131217 Year of fee payment: 3 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |