JP2007133486A - 運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】減速開始時点を通知すると共に、減速のための、運転者の運転行動を誘導するための情報提示を行う。
【解決手段】運転者の運転行動パターンの履歴情報に基づき、進路上の曲路を走行する際の、ブレーキ操作開始地点の適値と減速後曲路手前速度一定地点での車速の適値とを設定する（ステップＳ１〜Ｓ１０）。自車両がブレーキ操作開始地点の適値相当の地点に達した時、ブザー音によりブレーキ操作開始を通知し、車速の低下に伴ってブザー音を減少させ、ブザー音の音量により減速目標である車速の適値との速度差を運転者に認識させる。また、ブレーキ操作開始地点の適値相当の地点及び減速後曲路手前速度一定地点のグループ標準値相当の地点間での自車両の現在位置を表示し、減速後曲路前速度一定地点のグループ標準値相当の地点までの残りの距離を、表示により運転者に認識させる（ステップＳ１１、Ｓ１２）。
【選択図】 図３

Description

本発明は、カーブや右折、左折路等の曲路等を走行するに当たり、車両の走行状態に応じて前以って情報提示を行い、運転者に減速を促すことによって、曲路等を走行する際の車両挙動を安定させるようにした運転支援装置に関する

従来、カーブを走行する際に、カーブ開始時点までに十分減速できるように、カーブ開始地点よりも手前の地点で減速を促す報知を行うようにした報知システムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
特開２００４−１５１８０３号公報

しかしながら、上記従来の方法では、以下のような問題点がある。
すなわち、前記報知システムにおいては、カーブ開始地点よりも手前の地点で単に減速を促す報知を行うようにしているため、運転者は、種々のカーブ状況において、どのようなタイミングでどのように減速行動を取ればよいのかを認識することができない。このため、カーブ走行時に減速を指示する減速報知のみが行われると、運転技量レベルの高い人にとってはお節介な報知システムとなり、また、運転技量レベルの低い人にとっては、報知システムに依存する運転となる可能性があって、報知システムが適切に作動しなかった時には、運転に対する違和感や不満、不安感を感じることがある。
そこで、この発明は、上記従来の未解決の問題に着目してなされたものであり、減速を報知するだけでなく、走行状況に適した運転行動を行うように運転者の運転行動を導き、運転者が容易且つ的確に運転操作を行うことの可能な運転支援装置を提供することを目的としている。

上記目的を達成するために、本発明に係る運転支援装置は、運転中の運転者が曲路を通過した際の実際の運転操作状況を運転データ収集手段で収集し、これを履歴情報として保持おく。そして、自車両の進路上に曲路があることを曲路検出手段で検出したとき、運転データ収集手段で保持する履歴情報に基づいて、運転者の実際の運転操作状況に沿った、進路上の曲路を安定走行するための前記運転者の運転操作の目標値を目標値設定手段で設定し、運転者の実際の運転操作が、運転操作の目標値と一致するように前記運転者の運転操作を誘導するための誘導情報を、情報提示手段により運転者に提示する。

本発明に係る運転支援装置によれば、自車両の進路上に曲路が存在する場合には、運転者の運転操作を誘導するための誘導情報を運転者に提示し、運転者の運転操作が、前記運転者が過去に曲路を走行した際の運転操作状況に沿った、進路上の曲路を安定走行するための運転操作の目標値と一致するように、運転操作を誘導情報により誘導するようにしたから、運転者の運転特性に沿ったタイミングで、自車両を安定走行に導く情報提示を行うことができると共に、運転者に対してどのような運転操作を行えばよいのかを認識させることができ、運転支援を効果的に行うことができる。

以下、本発明の実施の形態を説明する。
図１は、本発明における運転支援装置１００の構成図である。
この運転支援装置１００は、ＧＰＳ等の自車両の現在位置を検出するための自車位置検出手段、道路地図情報及び対象となる曲路がどの曲路グループに属するかを判別するための道路線形テンプレート保持回路等を備え、ＧＰＳ等の自車位置検出手段で検出した自車両の現在位置に基づいてその周辺の地図情報を抽出し、自車両の現在位置及びその周辺の道路地図情報を出力するナビゲーション装置１、自車両の走行速度を検出する車速センサ２及び減速操作が行われたかどうかを検出する減速操作検出手段３を備えるときに、ナビゲーション装置１からの自車両の現在位置及びその周辺の道路地図情報と、車速センサ２及び減速操作検出手段３からの検出情報とに基づいて、自車両の進路上に曲路が存在するとき、曲路に進入する前までに十分減速させるための運転行動を運転者に実行させるための適値誘導情報を生成するコントローラ１０、及びコントローラ１０で生成した適値誘導情報を運転者に情報提供する情報提示装置５を備えている。
この情報提示装置５は、例えば、情報表示を行うための表示装置等による視覚刺激、ブザー音や音声等による聴覚刺激、ペダルやステアリングの反力及び振動等による触覚刺激により、適値誘導情報を通知する。

図２は、運転支援装置１００の機能構成を示すブロック図である。
運転支援装置１００は、図２に示すように、ナビゲーション装置１に対応し、自車両周辺の道路地図情報を出力する道路線形検出手段１１、道路線形検出手段１１で検出した自車両の道路地図情報に基づいて自車両の進路上に減速が必要なカーブ、或いは、右折又は左折等の曲路が存在するかどうかを予測する曲路走行予測手段１２、曲路走行する際の、運転者の運転行動パターンが略同一となるものを同じ曲路グループとし、各曲路グループの運転行動パターンの特性を表すグループ情報を保持する曲路分類部１３、前記曲路走行予測手段１２で自車両の進路上に減速が必要な曲路が存在すると予測されるとき、前記曲路分類部１３のグループ情報に基づいて、進路上の曲路がいずれの曲路グループに分類されるかを判断し、進路上の曲路が属する曲路グループのグループ情報の運転行動パターンの特性を表すグループ情報を抽出する曲路運転行動特徴点抽出手段１４、実際に、直進走行から曲路走行に移行したときの運転者の運転行動パターンの特性を表す特性情報を収集し、これを曲路グループ別に保存する運転履歴保存部１５、前記曲路運転行動特徴点抽出手段１４で抽出した、進路上の曲路が属する曲路グループのグループ情報と、運転履歴保存部１５で収集した運転履歴とに基づいて、進路上の曲路を走行するに当たり運転者がとるべき運転行動の適値を推定する曲路運転行動適値推定部１６及び、曲路運転行動適値推定部１６で推定した曲路運転行動の適値に基づいて、運転者の実際の運転行動が前記運転行動の適値となるように、運転者の運転行動を誘導するための適値誘導情報を生成しこれを情報提示装置５に出力する適値誘導情報生成手段１７を備えている。

図３は、コントローラ１０で実行される、情報提示装置５によって運転者に適値誘導情報を通知するための情報提示処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。コントローラ１０ではこの演算処理を予め設定した所定時間毎に実行する。
コントローラ１０では、まず、運転者が通常の運転行動パターンでの運転行動を行うことが可能な状況にあるかどうかを判断する。つまり、後述のように、前記適値誘導情報の情報提示は、運転者の通常の運転行動パターンに基づいて行っていることから、例えば、自車両の前方に先行車が存在する場合等、運転者が、通常の運転行動パターンに沿った運転行動を明らかに行うことができない状況にあるときには、運転者に対して有効な情報提示を行うことができないため、情報提示は不要と判定しそのまま処理を終了する。

一方、運転者の通常の運転行動パターンでの運転行動を行うことができる状況にある場合にはステップＳ１からステップＳ２に移行し、ナビゲーション装置１からの自車両の現在位置及びその周辺の道路地図情報に基づいて、自車両が現在走行している道路が略直線であるかどうかを判断する。そして、自車両が現在走行している道路が略直線でない場合には、自車両は既にカーブや、右折或いは左折している状態であって減速する必要はないとしてそのまま処理を終了する。

一方、自車両が現在走行している道路が略直線である場合には、ステップＳ３に移行し、次に自車両の進路上、すなわち自車両の走行路前方又は走行予定ルート上に、カーブや、右折或いは左折といった曲路が存在し、この曲路を一定時間以内（例えば、１０秒以内）に通過するかどうかを判断する。そして、一定時間以内に曲路を走行すると予測されないときには、減速を行う必要はないとしてそのまま処理を終了する。一方、一定時間以内に曲路を走行すると予測されるときにはステップＳ４に移行し、この曲路への進入に伴って減速する必要があるかどうかを判断する。

この判断は、例えば、車速センサ２からの車速と前記曲路を走行するに当たり安定走行を実現することの可能な安定走行車速とに基づいて行い、例えば、車速が安定走行車速よりも大きいとき減速が必要と判断する。前記曲路走行車速は、例えばナビゲーション装置１の道路地図情報に、曲路と対応付けて予め設定しておき、道路地図情報と共に獲得するようにしてもよく、或いは、公知の手順で、曲路の旋回半径等、曲路諸元に基づいて安定走行車速を算出するようにしてもよい。

そして、ステップＳ４の処理で、曲路への進入に際し、減速する必要がないと判断されるときにはそのまま処理を終了し、減速する必要があると判断されるときにはステップＳ５に移行する。つまり、運転者が通常の運転行動パターンで運転行動可能な状況にある状態で（ステップＳ１）、略直進走行しており（ステップＳ２）、一定時間内に曲路を通過すると予測され（ステップＳ３）、この曲路を通過するにあたって減速する必要があると判断されるとき（ステップＳ４）には、ステップＳ５に移行する。
このステップＳ５では、予め設定され、所定の記憶領域に格納されている、運転者の運転行動パターンが略同一となるものを同じ曲路グループとした場合の、各曲路グループの特性を表すグループ情報に基づいて、進路上の曲路が、いずれの曲路グループに分類されるかを判断する。

ここで、前記運転行動パターンを説明する。通常、運転者は、曲路走行する際、曲路手前の特定の地点でブレーキ操作を開始し、減速後曲路への進入に伴い操舵操作を開始する前の特定の地点で車速が一定の状態となるように運転操作を行う傾向にあることから、この一連の運転操作を運転行動パターンとしている。そして、前記曲路手前のブレーキ操作を開始するブレーキ操作開始地点及び減速後に車速が一定の状態となる地点を減速後曲路手前速度一定地点とし、これら２つの地点について、各曲路を比較したとき、これらが略同一となる曲路を、同一グループの曲路として分類している。そして、各曲路グループに属する曲路の、前記ブレーキ操作開始地点及び減速後曲路手前速度一定地点の位置情報の標準値を、前記グループ情報としている。

したがって、進路上の曲路が属する曲路グループを特定するためには、まず、進路上の曲路の、前記ブレーキ操作開始地点及び減速後曲路手前速度一定地点の位置情報を獲得する。この進路上の曲路の、ブレーキ操作開始地点及び減速後曲路手前速度一定地点の位置情報は、例えば、予め曲路の形状に応じて設定し、ナビゲーション装置１の道路地図情報として曲路に対応付けて保持しておき、自車両周辺の道路地図情報をナビゲーション装置１から獲得する際に、この道路地図情報に含んで獲得すればよい。また、予め曲路グループに分類して、曲路グループを表す情報を曲路と対応づけて道路地図情報として保持しておくようにしてもよい。
そして、所定の記憶領域に格納されているグループ情報を参照し、進路上の曲路のブレーキ操作開始地点及び減速後曲路手前速度一定地点の位置情報と、グループ情報とが同等程度となる曲路グループを選定し、これを進路上の曲路が属する曲路グループとする。

なお、ここでは、曲路グループを、前記ブレーキ操作開始地点及び減速後曲路手前速度一定地点の位置情報からなる曲路情報に基づいて分類する場合について説明したが、これに限るものでない。前記ブレーキ操作開始地点及び減速後曲路手前速度一定地点の位置は、旋回半径Ｒや、車線幅等によって決定されることから、図４に示すように、旋回半径Ｒや車線幅等に応じて曲路グループに分類するようにしてもよく、さらに、信号機の有無や、交差点の有無等、ブレーキ操作開始地点及び減速後曲路手前速度一定地点の位置に影響を及ぼすと予測される要因も考慮して、分類するようにしてもよい。この場合には、ナビゲーション装置１の道路地図情報として、曲路の旋回半径Ｒ、車線幅、さらには、信号機や交差点の有無等からなる曲路情報を曲路に対応付けて設定しておけばよい。
このようにして、進路上の曲路が属する曲路パターンを特定したならば、ステップＳ６に移行し、進路上の曲路が属する曲路パターンのグループ情報として設定されているブレーキ操作開始地点及び減速後曲路手前速度一定地点の標準値を、グループ標準値として抽出する。

次いでステップＳ７に移行し、後述の運転データ収集処理で収集され、所定の記憶領域に、曲路グループ毎に格納された、実際に、直進走行から曲路走行に移行したときの、運転者の運転行動パターンの特性を表す履歴情報のうち、進路上の曲路が属する曲路グループの履歴情報を抽出する。前記履歴情報は、具体的には、ブレーキ操作が実際に開始された地点であるブレーキ操作開始地点の位置情報及び、後述の減速後曲路手前速度一定地点に自車両が実際に到達したときの車速情報である。なお、履歴情報として、運転中の運転者の履歴情報が収集されているものとする。

そして、抽出した、進路上の曲路が属する曲路グループの履歴情報のうち、ブレーキ操作開始地点については、ブレーキ操作開始地点のグループ標準値とのずれ量を算出し、このずれ量の頻度分布を算出する。つまり、一般的なブレーキ操作開始地点として設定されたグループ標準値に対し、実際に運転操作が行われたときのブレーキ操作開始地点はどの程度ずれているか、またそのずれはどのようにばらついているかを算出する。

一方、減速後曲路手前速度一定地点での車速については、この車速の頻度分布を算出する。
次いで、ステップＳ８に移行し、ステップＳ７で算出したずれ量の頻度分布及び車速の実際値の頻度分布のそれぞれについて、平均値及び最頻値を算出する。
次いで、ステップＳ９に移行し、ずれ量の頻度分布及び車速の実際値の頻度分布のばらつき度合から運転者の運転技量レベルを判断する。

ここで、前記ブレーキ操作開始地点のずれ量の頻度分布及び減速後曲路手前速度一定地点での車速の頻度分布は、一般に、熟練者になるほどばらつきが小さく、一定地点でブレーキ開始を行い、減速後一定地点で一定速度までに落とす運転行動パターンとなる。このため、ブレーキ操作開始地点のずれ量の頻度分布は、図５（ａ）に示すように、ずれ量が零となる地点を中心として尖度の高い分布となる。一方、熟練レベルが低下するにしたがって、図５（ｂ）に示すように尖度は低下し、すそ野の長い分布となる。そして、さらに初心者レベルとなると、ブレーキ操作開始地点の目標値の全くない、行き当たりばったりの運転行動となり、図５（ｃ）に示すように、一様分布のようにピークのほとんどない分布となる。

減速後曲路手前速度一定地点での車速の頻度分布も同様であって、熟練者になるほど車速のばらつきは小さく、ある車速を中心として尖度の高い分布となり、熟練レベルが低下するにしたがって、車速のばらつきは大きくなる。
そこで、ブレーキ操作開始地点のずれ量の頻度分布及び、減速後曲路手前速度一定地点での車速の頻度分布について、平均値Ｘ０及びＶ０をそれぞれ算出する。そして、図６に示すように、平均値Ｘ０を基準として予め設定された規定範囲、例えば±Ｘ１の範囲内に、どの程度の分布値があるかを表す比率を計算する。同様に、減速後曲路手前速度一定地点での車速の頻度分布についても、平均値Ｖ０を基準として予め設定された規定範囲、例えば±Ｖ１の範囲内に、どの程度の分布値があるかを表す比率を計算する。

そして、平均値Ｘ０、Ｖ０を基準とする規定範囲内に分布値が存在する比率が、共に９０％以上である場合には運転者は熟練者と判定する。同様に、平均値Ｘ０、Ｖ０を基準とする規定範囲内に分布値が存在する比率が、共に５０％以下である場合には運転者は初心者と判定し、比率がそれ以外の場合には、中級者であると判定する。
なお、ここでは、ブレーキ操作開始地点のずれ量の頻度分布及び減速後曲路手前速度一定地点での車速の頻度分布の双方に基づいて運転技量レベルを判断する場合について説明したがこれに限るものではなく、ブレーキ操作開始地点のずれ量の頻度分布及び減速後曲路手前速度一定地点での車速の頻度分布のうちの何れか一方のみに基づいて同様の手順で運転技量レベルを判定するようにしてもよい。

そして、このようにして運転者の運転技量レベルを判定したならばステップＳ１０に移行し、進路上の曲路を走行するにあたって減速する際の、運転行動パターンの適値、具体的には、ブレーキ操作を開始する前記ブレーキ操作開始地点の適値と、減速後曲路手前速度一定地点での車速の適値と、を、ステップＳ９で判定した運転技量レベルに基づいて設定する。

例えば、運転技量レベルが初心者と判定された場合には、ブレーキ操作開始地点のずれ量の頻度分布におけるずれ量の平均値を用い、このずれ量の平均値とブレーキ操作開始地点のグループ標準値とから特定される地点を、ブレーキ操作開始地点の適値とし、また、減速後曲路手前速度一定地点での車速の頻度分布における車速の平均値を減速後曲路手前速度一定地点での車速の適値として設定する。また、運転技量レベルが、中級者又は熟練者と判定された場合には、それぞれの頻度分布の最頻値を用い、これに基づいて適値を設定する。

なお、ここでは、ブレーキ操作開始地点のずれ量の頻度分布、減速後曲路手前速度一定地点での車速の頻度分布の平均値又は最頻値をそれぞれの適値の設定に用いているが、これに限るものではなく、例えば、車両のふらつき度合（横変位）や操舵及びペダル変化の滑らかさ等、履歴情報から推測される運転者の運転特性に沿って設定され且つ運転者の運転技量レベルに応じた値であれば、任意の値を設定することができる。

また、ここでは、運転技量レベルを、運転技量レベルが高い人と、そうでない人との２つに分類し、運転技量レベルの高い人用の適値及びそうでない人用の適値を設定する場合について説明したが、これに限るものでなく、３段階に分類した運転技量レベルのそれぞれについてそれぞれに適した適値を設定するようにしてもよく、運転技量レベルは、３段階に限らず、それ以上の段階に分類し、そのレベル毎に適値を設定するようにしてもよい。

また、ここでは、図６に示すように、ピーク値が一つである場合の適値の設定方法について説明したが、例えば、ピーク値が２つとなる場合には次の手順で適値を設定すればよい。
例えば、運転技量レベルが高くない人、又は運転に対する態度に波のある人は、２つのピークを有する分布となることがある。つまり、曲路手前で十分に減速しないまま曲路に進入する時と、曲路手前で十分減速し落ち着いて曲路を走行する時のように、２つの運転行動パターンを有する場合は、多くの熟練ドライバに共通なピーク値である熟練ピーク値に近い方の値を選択し、これを適値として設定する。前記熟練ピーク値は、曲路グループ毎に熟練ピーク値を予め設定しておき、進路上の曲路が属する曲路グループの熟練ピーク値に基づいて判定すればよい。このように、多くの熟練ドライバに共通なピーク値である熟練ピーク値に近い方の値を適値とすることによって、例えば、前述のように曲路手前で十分減速しないまま曲路に進入する等といった運転者の悪い癖や、焦って運転行動を行った場合等、好ましい運転行動パターンではない運転履歴に基づいて、適値が設定されることを回避することができる。

このようにして、適値を設定したならばステップＳ１１に移行し、ナビゲーション装置１からの自車両の現在位置情報に基づいて、自車両が、進路上の曲路から、前記ブレーキ操作開始地点の適値だけ手前の地点に到達したかどうかを判断する。そして、ブレーキ操作開始地点の適値だけ手前の地点に到達したときステップＳ１２に移行し、運転者の実際の運転行動が、推定した運転行動パターンの適値となるように、運転者の運転行動を誘導するための適値誘導情報を生成し、これを情報提示装置５に出力する。そして、処理を終了する。

前記適値誘導情報は、ブレーキ操作に伴う車速の低下状況を運転者に認識させるための車速変化状況提示情報と、ブレーキ操作開始地点の適値と減速後曲路手前速度一定地点との間における自車両の現在位置及び現在位置から減速後曲路手前速度一定地点までの距離を認識させるための位置変化状況提示情報とから構成される。なお、前記減速後曲路手前速度一定地点は、進路上の曲路が属する曲路グループのグループ情報で特定される減速後曲路手前速度一定地点の位置情報のグループ標準値に応じて設定する。

つまり、図７に示すように、車速変化状況提示情報としては、自車両がブレーキ操作開始地点の適値に相当する地点に到達したとき、ブレーキ操作を開始するよう提示し、且つ、ブレーキ操作により車速が低下するに伴ってその変化度合に応じて提示形態が変化し、自車両の車速が、減速後曲路手前速度一定地点での車速の適値となったときに運転者に対して不感帯域となる情報を生成する。また、位置変化状況提示情報としては、ブレーキ操作開始地点の適値と減速後曲路手前速度一定地点との間における自車両の位置が実際の位置変化に応じて変化する情報を生成する。

なお、前記情報提示装置５は、車速変化状況提示情報を情報提供するための車速変化状況提示手段と、位置変化状況提示情報を情報提示するための位置変化状況提示手段とを備えている。
例えば、前記情報提示装置５を、前記車速変化状況提示手段として、ブザー音を発生する音声発生手段を適用し、聴覚刺激によって情報提供を行い、前記位置変化状況提示手段として、ＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）への表示による視覚表示によって情報提供を行うように構成する。

この場合、車速変化状況提示情報は、ブザー音を変化させるためのブザー音調整情報であって、自車両がブレーキ操作開始地点の適値に達したときにブザー音を発生させ、且つ、ブレーキ操作開始地点の適値に相当する地点での自車両の車速を起点として、その車速の低下状況に応じてブザー音を低下させ、且つ減速度合に応じてブザー音の低下度合が変化し、車速が算出した、曲路手前速度一定地点での車速の適値と一致したときブザー音が消えるようなブザー音調整情報を生成する。

つまり、車速が減速後曲路手前速度一定地点での車速の適値と一致したときにブザー音が消え、且つ、車速の低下状況に応じてブザー音を減少させることで、運転者に対し、ブザー音の音量から、減速後曲路手前速度一定地点での車速の適値と現在の車速との速度差がどの程度であるかを認識させ、速度差に応じてブレーキ操作を行わせることで、車速が、その適値となるまでのブレーキ操作を誘導する。
なお、ここでは、ブザー音の音量を変化させることで減速度合を通知するようにしているが、例えばブザー音の周波数を変更することで減速度合を通知することも可能である。

また、位置変化状況提示情報として、自車両がブレーキ操作開始地点に達したときに、図８に示すように、略直角に曲がった矢印の矢の先端部分を減速後曲路手前速度一定地点のグループ標準値の地点、矢印の矢とは反対側の端部をブレーキ操作開始地点として、矢印の長さで、ブレーキ操作開始地点の適値に相当する地点である、ブレーキ操作開始地点の適値相当の地点と、減速後曲路手前速度一定地点のグループ標準値に相当する地点である、速度一定地点の標準値相当の地点との間の距離を表す矢印を表示する。さらに、矢印全体におけるその屈折部の位置で、前記ブレーキ操作開始地点の適値相当の地点と前記速度一定地点の標準値相当の地点との間の中間地点を表し、且つ、前記ブレーキ操作開始地点の適値相当の地点からの自車両の移動距離が増加するにつれて、前記ブレーキ操作開始地点の適値相当の地点に相当する、矢とは反対側の端部側から矢印の表示色を変化させ、且つ自車両が前記速度一定地点の標準地点相当の地点に達した時点で矢印全体の表示色が変化した状態となるように、表示色を変化させ、さらに、移動距離の増加度合に応じてその表示色が変化する変化量が変化するような情報を、一変化状況提示情報として生成する。

つまり、位置変化状況提示情報によって、表示色の変化状況から、運転者に対し、自車両が前記速度一定地点の標準地点相当の地点まであとどれぐらいの距離の位置に存在しているかを認識させている。
したがって、運転者は、減速変化状況提示情報及び位置変化状況提示情報の両方を参照することで、減速後曲路手前速度一定地点での車速の適値と自車両の現在の車速との速度差及び、前記速度一定地点の標準値相当の地点に自車両が到達するまでの距離がどの程度残っているかを認識することができるから、自車両が、前記速度一定地点の標準値相当の地点に到達するまでに、現在の車速をその適値まで減速するにはどの程度のブレーキ操作を行えばよいかを認識することができることになる。

図９は、前記履歴情報を収集するための運転データ収集処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。この運転データ収集処理は、コントローラ１０によって予め設定された周期で実行される。
まず、ステップＳ２１で、前記図３の情報提示処理によって、進路上の曲路の曲路に対して、ブレーキ操作開始地点の適値が設定されたかどうかを判断する。この判断は、例えば、情報提示処理によって、ブレーキ操作開始地点の適値が設定されたときに、このブレーキ操作開始地点の適値を所定の記憶領域に格納するようにし、この記憶領域を参照することにより判断する。

そして、ブレーキ操作開始地点の適値が設定されていない場合にはそのまま処理を終了するが、設定されている場合にはステップＳ２２に移行する。このステップＳ２２では、前記情報提示処理によって設定されたブレーキ操作開始地点の適値に相当する地点の近傍に自車両が到達したかどうかを判断する。具体的には、ブレーキ操作開始地点の適値に相当する地点よりも、運転者のブレーキ操作開始タイミングのばらつきに相当する誤差相当値だけ手前の地点を、データ収集対象地点として設定し、自車両の現在の位置情報に基づいて、自車両が前記データ収集対象地点に到達したかどうかを判断する。

そして、自車両が、前記データ収集対象地点に到達し、ブレーキ操作開始地点の適値近傍に到達したと判断されるときステップＳ２３に移行し、次に、減速操作検出手段３の検出情報に基づいて、減速操作が行われたかどうかを判断する。例えば、前記減速操作検出手段３としてブレーキセンサを適用し、ブレーキペダルの踏込み量が、曲路への進入に伴い減速を行うための十分なブレーキ操作が行われたとみなすことの可能なしきい値を越えるときに、減速操作が行われたと判断するようにしてもよい。また、例えば、車速の減速度合を検出し、この減速度合が、曲路への進入に伴う減速であるとみなすことの可能なしきい値を超えるときに、減速操作が行われたと判断するようにしてもよい。また、例えば、アクセルペダルの開放状態や、図示しない変速機の変速比の変化状況等も考慮して減速操作が行われたかどうかを判断するようにしてもよい。

そして、減速操作検出手段３で減速操作が行われたことを検出したときステップＳ２４に移行し、ナビゲーション装置１で検出されるこの時点における自車両の現在の位置情報と、道路地図情報で獲得した曲路の開始地点の位置情報とから、曲路の開始地点を基準とした減速操作が開始された地点の位置情報を算出し、これをブレーキ操作開始地点の実際値とする。

続いてステップＳ２５に移行し、前記情報提示処理によって検出された、進路上の曲路が属する曲路グループのグループ情報から、減速後曲路手前速度一定地点のグループ標準値に基づき、自車両が、減速後曲路手前速度一定地点のグループ標準値に相当する地点に到達したかどうかを判断する。そして、自車両がこのグループ標準値に相当する地点に到達したとき、ステップＳ２６に移行し、車速センサ２の検出情報をもとにこの時点における自車両の車速を検出する。
そして、ステップＳ２７に移行し、ステップＳ２４で収集したブレーキ操作開始地点の実際値と、ステップＳ２６で収集した減速後曲路手前速度一定地点での車速とを履歴情報とし、進路上の曲路が属する曲路グループと対応付けて所定の記憶領域に格納する。そして、処理を終了する。

次に、上記実施の形態の動作を説明する。
コントローラ１０では、図３に示す情報提示処理を所定周期で実行し、運転者の運転行動パターンで運転行動を行うことができない状況にあるとき、或いは、自車両が略直進走行をしていないとき、或いは、一定時間内にカーブや左折或いは右折等の曲路を走行すると予測されないときには、そのまま処理を終了するが、図１０に示すように、自車両前方に先行車両等が存在せず、運転者の運転行動パターンで運転行動を行うことができる状況にあり、略直進走行しており、一定時間内に曲路を走行すると予測されるときには、図３のステップＳ１からステップＳ２、ステップＳ３を経てステップＳ４に移行する。そして、この時点で車速が十分低下しており前方の曲路を安定走行することが可能と予測されるときにはそのまま処理を終了し情報提示は行わないが、比較的高速で走行しており、曲路を安定走行するためには減速が必要と判断されたならばステップＳ４からステップＳ５に移行し、前方の曲路が属する曲路グループが特定される。

そして、進路上の曲路と同等の曲路を走行した際の運転行動パターンを表す履歴情報に基づいて、運転者の運転技量レベルに応じた、ブレーキ操作開始地点の適値及び減速後曲路手前速度一定地点での車速の適値が設定され（ステップＳ６〜ステップＳ１０）、これに応じて情報提示が行われる（ステップＳ１１、Ｓ１２）。
すなわち、自車両がブレーキ操作開始地点の適値に相当する地点に到達したとき、ブザー音が発生されることから、運転者は、この時点で減速を行う必要があると判断し、ブレーキ操作を開始する。このブレーキ操作に伴って車速が低下すると、その低下状況に応じてブザー音が小さくなり、例えば、比較的大きく減速させる必要がある場合には、ブレーキ操作に対するブザー音の減少度合が小さいことから運転者はもっと減速する必要があることを認識することができ、逆にブレーキ操作に対するブザー音の減少度合が大きいときには、それほどのブレーキ操作は必要ないと認識することができる。そして、減速に伴って車速が目標とする、減速後曲路手前速度一定地点での車速の適値に近づくにつれてブザー音が小さくなることから、今以上のブレーキ操作は必要ないことを認識することができ、車速が、減速後曲路手前速度一定地点での車速の適値に達したとき、ブレーキ音は消えることから、これ以上の減速は不要であることを認識することができる。

また、このとき、ヘッドアップディスプレイには、図８に示すように、ブレーキ操作開始地点の適値に相当する地点（ブレーキ操作開始地点の適値相当の地点）と、減速後曲路手前速度一定地点のグループ標準値に相当する地点（速度一定地点の標準値相当の地点）との間における自車両の現在位置が表示されるから、例えば、自車両が前記ブレーキ操作開始地点の適値相当の地点と前記速度一定地点の標準値相当の地点との間の中間地点近傍に位置する状態で、比較的ブレーキ音が小さい場合には、それほど大きなブレーキ操作は必要ないと判断することができる。逆に、自車両が速度一定地点の標準値相当の地点に比較的近い位置にいるにも関わらずブザー音が比較的大きい場合には、前記速度一定地点の標準値相当の地点に到達するまでの所要時間が比較的短いにも関わらず、ブザー音が比較的大きく、適値との速度差が大きいことから比較的大きく減速する必要があると判断することができる。

このように、運転者は、ブザー音の発生で、減速を行う必要があることを認識することができ、さらに、ブザー音及びヘッドアップディスプレイの表示を参照することによって、どの程度のブレーキ操作を行えばよいのかを認識することができる。したがって、運転技量レベルの低い運転者であっても、曲路を安定して走行することの可能な走行状態に自車両を容易且つ的確に導くことができる。

また、運転者の運転履歴に基づいて、ブレーキ操作開始地点の適値と、減速後曲路手前速度一定地点での車速の適値を設定し、これらに基づいて、ブザー音による車速変化状況やヘッドアップディスプレイによる位置変化状況の提示を行っているから、運転者が、車速変化状況や位置変化状況に基づいて自車両の車速が、前記減速後曲路手前速度一定地点に相当する地点で、その車速の適値と一致するようにブレーキ操作を行うことによって、運転者の運転行動パターンに則したタイミングでブレーキ操作開始地点の通知や、減速後曲路手前速度一定地点に相当する地点に到達したときの車速を設定することができ、すなわち、運転者の運転行動パターンに沿って、運転者のブレーキ操作を誘導することができる。

ここで、運転技量レベル等の差や、運転者の運転特性の差等によって、ブレーキ操作開始地点や、減速後曲路手前速度一定地点での車速は、運転者毎に異なるため、ブレーキ操作開始地点の適値や減速後曲路手前速度一定地点での車速の適値を複数の運転者について共通とした場合、運転者によっては、自己に運転行動パターンと一致しないため違和感を覚える場合があるが、上述のように、ブレーキ操作開始地点の適値や、減速後曲路手前速度一定地点での車速の適値を、運転者の運転行動パターンの履歴情報に基づいて設定しているから、情報提供に対し違和感を与えることを回避することができ、情報提供を有効に活用させることができる。

また、このとき、運転者の運転行動パターンの履歴情報に基づいて、その運転技量レベルを判断し、運転技量レベルを考慮して、ブレーキ操作開始地点の適値や減速後曲路手前速度一定地点での車速の適値を設定しているから、運転者の一時的な運転行動パターンの変化等の影響を受けない、高精度な運転者の運転技量レベルを判定することができると共に、このように過去の履歴情報に基づいて算出した運転技量レベルに基づいて運転行動パターンの各種適値を設定しているから、運転者の運転技量レベルを考慮して、運転者の運転行動パターンを誘導することができる。

また、曲路を、その運転行動パターンが同等となる曲路グループに分類し、進路上の曲路が属する曲路グループを特定し、この曲路グループを走行したときの履歴情報に基づいて、ブレーキ操作開始地点の適値や減速後曲路手前速度一定地点での車速の適値を設定しているから、比較的急なカーブ或いは比較的緩やかなカーブ等、曲路の形状に応じて適切なタイミングで、適値誘導情報の提示を行うことができ、曲路の形状に応じた運転行動パターンとなるように、運転者の運転行動を導くことができ、運転者の運転行動パターンに則して適値誘導情報の提示を行うことができる。

また、上述のように、自車両の前に先行車が存在する場合等、運転者が通常の運転行動パターンで運転行動を行うことができない状況にあるときには、情報提示を行わないようにしているから、通常の運転行動パターンでの運転行動を行うことができない状況にあるにも関わらず情報提示が行われることによって、運転者に煩わしさ感や不快感を与えることを回避することができる。

なお、上記実施の形態において、位置変化状況の提示手段は、図８に示すような矢印表示に限るものではなく、ブレーキ操作開始地点から減速後曲路手前速度一定地点までの距離を表す柱表示を行い、ブレーキ操作開始地点からの移動距離に応じて柱表示の表示色を徐々に変化させるようにしてもよい。要は、ブレーキ操作開始地点と速度一定地点との間での自車両の現在位置を認識させることができればどのような表示形態であってもよい。

また、車速変化状況提示手段はブザー音に限るものではなく、ヘッドアップディスプレイへの表示によって行うようにしてもよい。例えば、ブレーキ操作開始地点における自車両の車速と減速後曲路手前速度一定地点での車速の適値との差を表す柱表示を行い、ブレーキ操作開始地点を通過したときの自車両の車速を起点としてその変化に応じて柱表示における表示色を徐々に変化させ、且つ、変化度合に応じて表示色を変化させることで、現在の車速と、減速後曲路手前速度一定地点での車速の適値との差を、表示により情報提供するようにしてもよく、また、ブザー音と共に表示によっても車速変化状況を情報提供するようにしてもよい。

また、例えば、ブレーキ踏力の反力を調整するブレーキ反力調整手段を設け、ブレーキ操作開始地点から、減速後曲路手前速度一定地点での車速の適値に至るまでの車速の変化状況及び車速の変化度合に応じてブレーキ踏力の反力を調整し車速が低下するほど反力が大きくなるように踏力を変化させることで、滑らかな減速行動を実現しつつ、車速の変化状況を運転者に対して認識させるようにしてもよい。また、このとき、ブレーキ操作開始地点ではブレーキ反力を大きくし、ブレーキ操作開始地点であることの情報提示に対して運転者が慌てて減速し急に大きくブレーキペダルを踏み込むような場合に、急に大きな減速度が発生することを回避することができる。

また、運転技量レベルの高い運転者にとっては、情報提供は不要と感じることもあり、お節介な情報提示と感じることもあることから、運転技量レベルを判定した際に熟練者と判断されたときには、通常は、情報提示を行わず、この運転者の運転行動パターンに則した、曲路前のブレーキ操作開始地点の適値に対し、自車両がこのブレーキ操作開始地点の適値に相当する地点に達してもブレーキ操作等の減速操作が行われず、自車両がブレーキ操作開始支店の適値に相当する地点に達してからの移動距離が予め設定した制限距離よりも大きく、ブレーキ操作開始地点の適値に相当する地点からある程度進んだ場合であってもブレーキ操作が行われないと判断されるときにのみ、情報提示を行うようにしてもよい。すなわち、自車両が、ブレーキ操作開始地点の適値に相当する地点に達した後、減速操作が開始されたかどうかを検出する減速開始検出手段を設け、自車両がブレーキ操作開始地点の適値に相当する地点に達した時点からの移動距離が、予め設定した制限距離よりも大きく且つ前記減速開始検出手段で減速操作が行われたことを検出しないときにのみ、情報提示を行う。

このようにすることによって、運転技量レベルが比較的高く、カーブ等の手前あるいは進入後その比較的早い段階で比較的大きなブレーキ操作を行うような、運転者に対し、比較的早い段階で情報提示を行い、減速を促すことによって、お節介感を与えることを回避しつつ、必要なときには的確に情報提示を行うことができ、安全性を向上させることができる。

また、上記実施の形態では、運転者の過去の運転行動パターンに基づいて、ブレーキ操作開始地点の適値や、減速後曲路手前速度一定地点での車速の適値を設定しているが、環境条件や走行条件等によっては、走行状態に影響を及ぼすことがあることから、例えば、走行状態に影響を及ぼすと予測される環境状況あるいは走行条件等にあるかどうかを検出する走行環境検出手段と、この走行環境検出手段で、自車両の走行状態に影響を及ぼすと予測される環境条件や走行条件にあるときには、走行環境検出手段で検出した検出結果に応じて、ブレーキ操作開始地点の適値や、減速後曲路手前速度一定地点での車速の適値を補正したり、あるいは、通常の運転行動パターンでの運転行動を行うことが不可と判断されるときには情報提示を禁止する調整手段と、を設け、この調整手段によって、各適値を補正し、補正後の適値に基づいて情報提示を行ったり、あるいは情報提示を禁止するようにしてもよい。

例えば、路面が濡れて滑りやすい状況下では、減速後曲路手前速度一定地点での車速の適値を所定量だけ低下させ、滑りやすい走行状況下では、曲路に進入する前に、乾燥路を走行する場合よりも車速を低下させ、十分減速した状態で曲路に進入するよう誘導することによって、より安全性を向上させることができると共に、情報提示を行ったとしても、的確な情報提示を行うことが不可と予測されるときには情報提示を禁止することで、運転者の運転行動を的確に誘導することができない状態で誤った誘導情報を提示することを回避することができる。

なお、上記実施の形態においては、運転中の運転者の履歴情報が収集されて所定の記憶領域に格納されている場合について説明したが、運転者毎にその履歴情報を収集するようにしてもよい。この場合には、例えば、運転中の運転者を識別するための識別情報を入力する運転者識別情報入力手段を設け、この運転者識別情報入力手段で入力された識別情報に基づいて運転中の運転者を識別し、履歴情報として収集した各種データと、データ収集したときの運転者の識別情報も対応付けて履歴情報として所定の記憶領域に記憶しておき、運転者識別情報入力手段で入力された識別情報が付加されている履歴情報が付加された履歴情報の中から所定の履歴情報を抽出するようにすればよい。また、例えば、走行支援のための情報提示を必要としている特定の運転者についてのみ情報提示を行うようにしてもよく、この場合には、運転者識別情報入力手段で入力された識別情報に対応する履歴情報のみを抽出するようにすればよい。

また、上記実施の形態においては略直進走行から曲路に進入する際の運転行動パターンに基づいて前記曲路を走行する際の運転支援を行う場合について説明したがこれに限るものではなく、例えば平坦路から勾配のある道に進入する場合やトンネルへの進入時等、運転行動パターンをある程度特定することの可能な走行路であれば、その運転行動パターンを予測することで、上記と同様に、運転者の運転行動パターンに則した運転支援を行うことができる。

また、上記実施の形態においては、運転支援装置において、単に情報提示を行う場合について説明したが、さらに、運転者の運転操作に関わらず車両を減速させる公知の減速制御手段を設け、情報提示を行ったにも関わらず曲路手前で十分減速できなかった場合には、前記減速制御手段によって公知の手順で強制的に減速させるようにすることも可能である。

ここで、図９の運転データ収集処理が運転データ収集手段に対応し、図３のステップＳ３の処理が曲路検出手段に対応し、ステップＳ５〜ステップＳ１０の処理が目標値設定手段に対応し、ステップＳ１２の処理及び情報提示装置５が情報提示手段に対応している。
また、図２の曲路分類部１３が分類情報保持手段に対応し、図３のステップＳ９の処理が運転技量レベル判定手段に対応している。

本発明の運転支援装置の一例を示す構成図である。 図１の運転支援装置の機能構成を示すブロック図である。 図１のコントローラで実行される情報提示処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。 曲路グループの分類方法を説明するための説明図である。 運転技量レベルの判定方法を説明するための分布図である。 運転技量レベルの判定方法を説明するための分布図である。 車速変化状況提示手段及び位置変化状況提示手段での情報提示方法を説明するための説明図である。 位置変化状況提示手段として表示装置を適用した場合の提示方法の一例である。 図１のコントローラで実行される運転データ収集処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。 本発明の動作説明に供する説明図である。

符号の説明

１ ナビゲーション装置
２ 車速センサ
３ 減速操作検出手段
５ 情報提示装置
１０ コントローラ

Claims (14)

1. 運転中の運転者が曲路を通過した際の実際の運転操作状況を収集し、これを履歴情報として保持する運転データ収集手段と、
   自車両の進路上の曲路を検出する曲路検出手段と、
   当該曲路検出手段で、自車両の進路上に曲路があることを検出したとき、前記運転データ収集手段で保持する前記履歴情報に基づいて、前記運転者の実際の運転操作状況に沿った、前記進路上の曲路を安定走行するための前記運転者の運転操作の目標値を設定する目標値設定手段と、
   前記運転者の実際の運転操作が、前記目標値設定手段で設定した運転操作の目標値と一致するように前記運転者の運転操作を誘導するための誘導情報を、前記運転者に提示する情報提示手段と、を備えることを特徴とする運転支援装置。
2. 曲路を、当該曲路を通過する際の運転者の運転行動パターンが同等となる曲路グループに分類し、前記曲路グループ毎の運転行動パターンを特定するグループ情報を保持する分類情報保持手段を備え、
   前記目標値設定手段は、前記運転データ収集手段で保持する履歴情報のうち、前記進路上の曲路が属する曲路グループと同一の曲路グループに属する曲路を走行したときの前記運転操作状況に基づいて、前記運転操作の目標値を設定することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
3. 前記目標値設定手段は、前記進路上の曲路の開始地点よりも手前であり且つ当該曲路への進入に伴い減速を開始する地点を特定する減速開始地点の目標値及び前記進路上の曲路の開始地点よりも手前であり且つ前記減速開始後、車速が一定値に維持される地点である、予め設定された速度一定地点での車速の目標値を、前記運転操作の目標値として設定することを特徴とする請求項１又は請求項２記載の運転支援装置。
4. 前記運転データ収集手段は、少なくとも前記減速開始地点の実際値及び前記速度一定地点での車速の実際値を収集し、
   前記目標値設定手段は、前記減速開始地点の実際値の分布及び前記速度一定地点での車速の実際値の分布に基づき、前記減速開始地点の目標値及び前記速度一定地点での車速の目標値を設定することを特徴とする請求項３記載の運転支援装置。
5. 前記目標値設定手段は、前記進路上の曲路が属する曲路グループの曲路を走行するときの前記運転行動パターンとして予め設定された、前記減速開始地点の標準値と前記運転データ収集手段で収集した前記減速開始地点の実際値とのずれ量の頻度分布及び、前記運転データ収集手段で収集した前記速度一定地点での車速の実際値の頻度分布を算出し、
   前記減速開始地点の前記ずれ量の平均値又は最頻値から特定される地点を前記減速開始地点の目標値として設定し、前記速度一定地点での車速の実際値の平均値又は最頻値を、前記速度一定地点での車速の目標値として設定することを特徴とする請求項４記載の運転支援装置。
6. 前記目標値設定手段は、前記減速開始地点の前記ずれ量の頻度分布又は前記速度一定地点での車速の実際値の頻度分布が、２つのピーク値を有する分布となるときには、予め設定した基準値に近い方のピーク値を選択し、選択したピーク値で特定される前記減速開始地点又は前記速度一定地点での車速を、前記減速開始地点の目標値又は前記速度一定地点での車速の目標値として設定し、
   前記基準値は、前記進路上の曲路と同一の曲路グループの曲路を通過したときの、熟練者の前記減速開始地点のずれ量の最頻値及び前記速度一定地点での車速の実際値の最頻値に応じて設定されることを特徴とする請求項５記載の運転支援装置。
7. 前記履歴情報に基づき、同一の曲路グループに属する曲路を走行したときの運転操作状況のばらつきから前記運転者の運転技量レベルを判定する運転技量レベル判定手段を備え、
   前記目標値設定手段は、前記運転技量レベル判定手段での判定結果に応じて前記運転操作の目標値を設定することを特徴とする請求項１から請求項６の何れか１項に記載の運転支援装置。
8. 前記運転データ収集手段は、少なくとも前記減速開始地点の実際値及び前記速度一定地点での車速の実際値を収集し、
   前記運転技量レベル判定手段は、前記進路上の曲路が属する曲路グループに対し、当該曲路グループの曲路を走行するときの前記運転行動パターンとして予め設定された前記減速開始地点の標準値と前記運転データ収集手段で収集した前記減速開始地点の実際値とのずれ量の頻度分布及び、前記運転データ収集手段で収集した前記速度一定地点での車速の実際値の頻度分布を算出し、
   前記減速開始地点の前記ずれ量と前記速度一定地点での車速の実際値のばらつきに基づき前記運転技量レベルを判定することを特徴とする請求項７記載の運転支援装置。
9. 前記運転技量レベル判定手段は、前記減速開始地点の前記ずれ量の頻度分布及び前記速度一定地点での車速の実際値の頻度分布のそれぞれについてその平均値を算出し、
   前記減速開始地点の前記ずれ量の頻度分布及び前記速度一定地点での車速の実際値の頻度分布において、前記平均値から予め設定した規定範囲内に含まれる分布値の比率が、共に第１のしきい値以上であるとき前記運転者は熟練者であると判定し、前記規定範囲内に含まれる分布値の比率が、共に前記第１のしきい値よりも小さい第２のしきい値以下であるとき前記運転者は初心者と判定し、これら以外のときには前記運転者は中級者と判定することを特徴とする請求項８記載の運転支援装置。
10. 前記情報提示手段は、前記目標値設定手段で設定される減速操作開始地点の目標値に相当する地点に自車両が到達した後、減速操作が開始されたかどうかを検出する減速開始検出手段と、
    当該減速開始検出手段の検出情報に基づき、自車両が前記減速開始地点の目標値に相当する地点に到達した後、予め設定した制限距離だけ進むまでの間に、前記減速開始検出手段で前記減速操作の開始が検出されないときにのみ、前記誘導情報を提示することを特徴とする請求項１から請求項９の何れか１項に記載の運転支援装置。
11. 前記情報提示手段は、視覚刺激、聴覚刺激及び触覚刺激の少なくとも何れか１つによって前記誘導情報の提示を行うことを特徴とする請求項１から請求項１０の何れか１項に記載の運転支援装置。
12. 前記情報提示手段は、
    自車両が前記減速開始地点の目標値に相当する地点に到達したときこれを提示し、この時点から、車速が前記速度一定地点での車速の目標値と一致するまでの間、前記車速の低下状況を提示すると共に、車速が前記速度一定地点での車速の目標値と一致したときこれを提示する車速変化状況提示手段と、
    前記減速開始地点の目標値に相当する地点と予め前記進路上の曲路が属する曲路グループに対して設定した前記速度一定地点の標準値に相当する地点との間における自車両の現在位置の変化状況を提示する位置変化状況提示手段と、を備えることを特徴とする請求項１１記載の運転支援装置。
13. 前記車速変化状況提示手段は、音声を発する音声発生手段であって、
    自車両が、前記減速開始地点の目標値に相当する地点に到達したとき音声の発生を開始すると共に、前記車速の低下状況に伴って音量が低下し、且つ車速が前記速度一定地点での車速の目標値と一致したとき音声が消えるように前記音声を発生させることを特徴とする請求項１２記載の運転支援装置。
14. 少なくとも運転者の運転行動パターン及び車両の走行状況の何れか一方に影響を及ぼす走行環境状況にあるかどうかを検出する走行環境検出手段と、
    当該走行環境検出手段での検出結果に基づいて、前記情報提示手段による誘導情報の提示が有効かどうかを判断し、前記誘導情報の提示が有効であると判断されるとき前記目標値設定手段で設定される運転操作の目標値を補正し、前記誘導情報の提示が有効ではないと判断されるとき前記情報提示手段による前記誘導情報の提示を禁止する調整手段と、を備えることを特徴とする請求項１から請求項１３の何れか１項に記載の運転支援装置。

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