JP6833271B2 - 自動運転切替案内装置および自動運転切替案内方法 - Google Patents
自動運転切替案内装置および自動運転切替案内方法 Download PDFInfo
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Description
以下、本発明の第1の実施形態を図面に基づいて説明する。図1は、第1の実施形態による自動運転切替案内装置の機能構成例を示すブロックである。図1に示すように、第1の実施形態による自動運転切替案内装置は、その機能構成として、手動運転情報取得部11、自動運転情報取得部12、挙動相違検出部13、状況情報記録部14、走行状況判定部15、切替案内部16および挙動案内部17を備えている。走行状況判定部15は、本発明の状況判定部に相当する。
次に、本発明の第2の実施形態を図面に基づいて説明する。図4は、第2の実施形態による自動運転切替案内装置の機能構成例を示すブロックである。なお、この図4において、図1に示した符号と同一の符号を付したものは同一の機能を有するものであるので、ここでは重複する説明を省略する。
12 自動運転情報取得部
13 挙動相違検出部
14,14B,14C 状況情報記録部
15,15A,15B 走行状況判定部
16,16A 切替案内部
17,17A,17B,17C,17D 挙動案内部
18 記録状況判定部
81 情報取得部
91 影響判定部
Claims (14)
- ドライバーによる手動運転中に、自動運転の制御アルゴリズムを動作させ、上記手動運転による挙動と上記自動運転による挙動との相違を検出する挙動相違検出部と、
上記挙動相違検出部により上記挙動の相違が検出された場合、そのときの状況を示す状況情報を記録する状況情報記録部と、
上記ドライバーによる手動運転中に、上記状況情報記録部により記録された上記状況情報を用いて、上記自動運転への切り替えを推奨する状況であるか否かを判定する状況判定部と、
上記状況判定部により上記自動運転への切り替えを推奨する状況であると判定された場合、上記手動運転から上記自動運転に切り替えて走行することを上記ドライバーに案内する切替案内部とを備えたことを特徴とする自動運転切替案内装置。 - 上記状況判定部は、上記ドライバーによる手動運転中に、上記状況情報記録部により記録された上記状況情報により示される状況と同様の状況で走行することになるか否かを判定する走行状況判定部により構成され、
上記切替案内部は、上記走行状況判定部により上記同様の状況で走行することになると判定された場合に、上記手動運転から上記自動運転に切り替えて走行することを上記ドライバーに案内することを特徴とする請求項1に記載の自動運転切替案内装置。 - 上記切替案内部による案内後に、上記手動運転から上記自動運転への切り替えが行われた場合、上記制御アルゴリズムによって行われる上記自動運転の挙動を上記ドライバーに案内する挙動案内部を更に備えたことを特徴とする請求項2に記載の自動運転切替案内装置。
- 上記状況情報記録部は、上記挙動相違検出部により上記挙動の相違が検出されたときにおける道路形状を上記状況情報として記録し、
上記走行状況判定部は、上記ドライバーによる手動運転中に、上記状況情報記録部により記録された上記道路形状と同様の道路形状の道路を走行することになるか否かを判定し、
上記切替案内部は、上記状況情報記録部により記録された上記道路形状と同様の道路形状の道路を走行することになると上記走行状況判定部により判定された場合に、上記手動運転から上記自動運転に切り替えて走行することを上記ドライバーに案内することを特徴とする請求項2または3に記載の自動運転切替案内装置。 - 上記状況情報記録部は、上記挙動相違検出部により上記挙動の相違が検出されたときにおける上記自動運転による挙動内容を上記状況情報として記録し、
上記走行状況判定部は、上記ドライバーによる手動運転中に、上記状況情報記録部により記録された上記自動運転による挙動内容と同様の挙動内容で走行することになるか否かを判定し、
上記切替案内部は、上記状況情報記録部により記録された上記自動運転による挙動内容と同様の挙動内容で走行することになると上記走行状況判定部により判定された場合に、上記手動運転から上記自動運転に切り替えて走行することを上記ドライバーに案内することを特徴とする請求項2〜4の何れか1項に記載の自動運転切替案内装置。 - 上記状況判定部は、上記ドライバーによる手動運転中に、上記状況情報記録部により同様の状況の状況情報が所定回数記録されたか否かを判定する記録状況判定部により構成され、
上記切替案内部は、上記記録状況判定部により上記同様の状況の状況情報が所定回数記録されたと判定された場合、上記手動運転から上記自動運転に切り替えて走行することを上記ドライバーに案内することを特徴とする請求項1に記載の自動運転切替案内装置。 - 上記自動運転の実行中に、上記状況情報記録部により所定回数記録された上記状況情報により示される状況と同様の状況で走行することになるか否かを判定する走行状況判定部と、
上記走行状況判定部により上記同様の状況で走行することになると判定された場合に、上記制御アルゴリズムによって行われる上記自動運転の挙動を上記ドライバーに案内する挙動案内部とを更に備えたことを特徴とする請求項6に記載の自動運転切替案内装置。 - 上記状況情報記録部は、上記挙動相違検出部により上記挙動の相違が検出されたときにおける上記自動運転による挙動内容を上記状況情報として記録し、
上記走行状況判定部は、上記自動運転の実行中に、上記状況情報記録部により所定回数記録された上記自動運転による挙動内容と同様の挙動内容で走行することになるか否かを判定し、
上記挙動案内部は、上記状況情報記録部により所定回数記録された上記自動運転による挙動内容と同様の挙動内容で走行することになると上記走行状況判定部により判定された場合に、上記制御アルゴリズムによって行われる上記自動運転の挙動を上記ドライバーに案内することを特徴とする請求項7に記載の自動運転切替案内装置。 - 上記状況情報記録部は、上記挙動相違検出部により上記挙動の相違が検出されたときにおける道路形状を上記状況情報として記録し、
上記走行状況判定部は、上記自動運転の実行中に、上記状況情報記録部により所定回数記録された上記道路形状と同様の道路形状の道路を走行することになるか否かを判定し、
上記挙動案内部は、上記状況情報記録部により所定回数記録された上記道路形状と同様の道路形状の道路を走行することになると上記走行状況判定部により判定された場合に、上記制御アルゴリズムによって行われる自動運転の挙動を上記ドライバーに案内することを特徴とする請求項7または8に記載の自動運転切替案内装置。 - 上記状況情報記録部は、上記挙動相違検出部により上記挙動の相違が検出されたときにおける時刻、交通状況、天候の少なくとも1つを上記状況情報として更に記録し、
上記挙動案内部は、上記状況情報記録部により記録された上記道路形状と同様の道路形状の道路を走行することになり、かつ、上記状況情報記録部により記録された時刻、交通状況、天候の少なくとも1つと同様の状況で走行することになると判定された場合に、上記制御アルゴリズムによって行われる上記自動運転の挙動を上記ドライバーに案内することを特徴とする請求項9に記載の自動運転切替案内装置。 - 上記状況情報記録部により上記状況情報が記録されたときにおける上記挙動の相違が、上記状況情報記録部により記録された時刻、交通状況、天候の少なくとも1つが影響するものか否かを判定する影響判定部を更に備え、
上記挙動案内部は、上記影響判定部により影響するものであると判定された場合、上記状況情報記録部により記録された上記道路形状と同様の道路形状の道路を走行することになり、かつ、上記状況情報記録部により記録された時刻、交通状況、天候の少なくとも1つと同様の状況で走行することになると判定された場合に、上記制御アルゴリズムによって行われる上記自動運転の挙動を上記ドライバーに案内し、上記影響判定部により影響するものではないと判定された場合、上記状況情報記録部により記録された上記道路形状と同様の道路形状の道路を走行することになると判定された場合に、上記制御アルゴリズムによって行われる上記自動運転の挙動を上記ドライバーに案内することを特徴とする請求項10に記載の自動運転切替案内装置。 - 上記状況情報記録部は、上記挙動相違検出部により上記挙動の相違が検出されたときにおける時刻、交通状況、天候の少なくとも1つを上記状況情報として更に記録し、
上記挙動案内部は、上記状況情報記録部により所定回数記録された上記自動運転による挙動内容と同様の挙動内容で走行することになり、かつ、上記状況情報記録部により記録された時刻、交通状況、天候の少なくとも1つと同様の状況で走行することになると判定された場合に、上記制御アルゴリズムによって行われる上記自動運転の挙動を上記ドライバーに案内することを特徴とする請求項9に記載の自動運転切替案内装置。 - 上記状況情報記録部により上記状況情報が記録されたときにおける上記挙動の相違が、上記状況情報記録部により記録された時刻、交通状況、天候の少なくとも1つが影響するものか否かを判定する影響判定部を更に備え、
上記挙動案内部は、上記影響判定部により影響するものであると判定された場合、上記状況情報記録部により所定回数記録された上記自動運転による挙動内容と同様の挙動内容で走行することになり、かつ、上記状況情報記録部により記録された時刻、交通状況、天候の少なくとも1つと同様の状況で走行することになると判定された場合に、上記制御アルゴリズムによって行われる上記自動運転の挙動を上記ドライバーに案内し、上記影響判定部により影響するものではないと判定された場合、上記状況情報記録部により所定回数記録された上記自動運転による挙動内容と同様の挙動内容で走行することになると判定された場合に、上記制御アルゴリズムによって行われる上記自動運転の挙動を上記ドライバーに案内することを特徴とする請求項10に記載の自動運転切替案内装置。 - 自動運転切替案内装置の挙動相違検出部が、ドライバーによる手動運転中に、自動運転の制御アルゴリズムを動作させ、上記手動運転による挙動と上記自動運転による挙動との相違を検出する第1のステップと、
上記挙動相違検出部により上記挙動の相違が検出された場合、上記自動運転切替案内装置の状況情報記録部が、そのときの状況を示す状況情報を記録する第2のステップと、
上記自動運転切替案内装置の状況判定部が、上記ドライバーによる手動運転中に、上記状況情報記録部により記録された上記状況情報を用いて、上記自動運転への切り替えを推奨する状況であるか否かを判定する第3のステップと、
上記状況判定部により自動運転への切り替えを推奨する状況であると判定された場合、上記自動運転切替案内装置の切替案内部が、上記手動運転から上記自動運転に切り替えて走行することを上記ドライバーに案内する第4のステップとを有することを特徴とする自動運転切替案内方法。
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2016
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