JP2007090479A - ロボットのオフライン教示装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 オフライン教示装置10は、搬送路モデルCM、ワークモデルWM及びロボットモデルRMの画像を生成するモデル画像生成部12と、搬送路上の基準点となる基準点指標BI、並びにロボット動作の安全性を担保する空間的範囲を規定する上流端指標UI及び下流端指標DIを生成する指標生成部14と、搬送路モデル、ワークモデル、ロボットモデル、基準点指標、上流端指標及び下流端指標を、実際のロボット作業環境に対応する相対配置で表示する表示部16と、ワークモデルにワーク移動動作を遂行させる搬送シミュレート部18と、ワークモデルが上流端指標から下流端指標まで移動する間、ロボットモデルにロボット動作を遂行させるロボット動作シミュレート部20とを備える。
【選択図】 図1
Description
図面を参照すると、図1は、本発明に係るオフライン教示装置10の基本構成を機能ブロック図で示す。オフライン教示装置10は、搬送路に沿って移動しているワークに追従しながら、ワークに対する作業を遂行するロボットの、追従及び作業に関するロボット動作を、オフラインで生成し教示するものであって、例えばパーソナルコンピュータ等の電算機に所要のソフトウェアをインストールすることにより構成できる。
12 モデル画像生成部
14 指標生成部
16 表示部
18 搬送シミュレート部
20 ロボット動作シミュレート部
22 画面
24 記憶部
32 指標変位指令部
34 データ変更部
42 接触検出部
CM 搬送路モデル
WM ワークモデル
RM ロボットモデル
BI 基準点指標
UI 上流端指標
DI 下流端指標
Claims (6)
- 搬送路に沿って移動しているワークに追従しながら、該ワークに対する作業を遂行するロボットの、追従及び作業に関するロボット動作を、オフラインで生成し教示するオフライン教示装置において、
前記搬送路、前記ワーク及び前記ロボットをそれぞれにモデル化した搬送路モデル、ワークモデル及びロボットモデルの画像を生成するモデル画像生成部と、
前記搬送路上で前記ワークの通過を検知するための基準点を示す基準点指標、並びに、該搬送路上で該基準点よりもワーク搬送方向の下流側に、前記ロボットが前記ロボット動作を遂行するための空間的範囲を該ワーク搬送方向に沿って規定する動作許容上流端及び動作許容下流端をそれぞれに示す上流端指標及び下流端指標を生成する指標生成部と、
前記画像生成部が生成した前記搬送路モデル、前記ワークモデル及び前記ロボットモデルの前記画像を、前記指標生成部が生成した前記基準点指標、前記上流端指標及び前記下流端指標と共に、実際のロボット作業環境に対応する相対配置で、画面に表示する表示部と、
前記表示部が表示した前記ワークモデルに、前記搬送路モデルに沿ったワーク移動動作を前記画面上で模擬的に遂行させる搬送シミュレート部と、
前記ワークモデルが前記ワーク移動動作に従い前記画面上で前記上流端指標を通過してから前記下流端指標に到達するまでの間、前記表示部が表示した前記ロボットモデルに、前記ロボット動作を前記画面上で模擬的に遂行させるロボット動作シミュレート部と、
を具備したことを特徴とするオフライン教示装置。 - 前記表示部が表示した前記基準点指標、前記上流端指標及び前記下流端指標のうち少なくとも1つを、前記画面上で前記搬送路モデルに沿った方向へ変位させる指令を出力する指標変位指令部と、
前記指標変位指令部が出力した前記指令に従い、前記基準点指標、前記上流端指標及び前記下流端指標のうち少なくとも1つの位置データを変更するデータ変更部と、
をさらに具備する請求項1に記載のオフライン教示装置。 - 前記ロボット動作シミュレート部が前記ロボット動作をシミュレーションしている間に、前記表示部が表示した前記ロボットモデルが前記画面上で前記下流端指標に接触したことを検出する接触検出部をさらに具備する、請求項1又は2に記載のオフライン教示装置。
- 前記指標生成部は、前記下流端指標を前記画面上で前記上流端指標に接近する方向へ、調整可能な寸法だけ拡張させて生成する、請求項3に記載のオフライン教示装置。
- 前記指標生成部は、前記搬送路の実際の搬送動作情報に基づいて、前記画面上での前記基準点指標、前記上流端指標及び前記下流端指標のそれぞれの位置を決定する、請求項1〜4のいずれか1項に記載のオフライン教示装置。
- 前記搬送シミュレート部は、前記搬送路の実際の搬送動作情報に基づいて、前記画面上での前記ワークモデルの前記ワーク移動動作を生成する、請求項1〜5のいずれか1項に記載のオフライン教示装置。
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