JP4829151B2 - ロボットプログラム評価・修正方法及びロボットプログラム評価・修正装置 - Google Patents
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Description
負荷トルク=ニュートンオイラトルク+摩擦力+ロータイナーシャ駆動力
7,7A〜7C コンピュータ
8 入力装置
9 出力装置
10,20 動作指定手段
11 経路指定手段
12 ずれ量指定手段
13,21 シミュレーション手段
14 記録手段
15,23 記憶手段
16 修正手段
22 負荷算出手段
24 判定手段
25 修正手段
Claims (4)
- ロボットが所望の動作を行うように該ロボットの動作プログラムを修正するためのロボットプログラム評価・修正方法であって、
前記ロボットの目標動作経路上の目標教示点と、前記目標教示点に対応するシミュレーションによる擬似動作経路上の擬似教示点との間のずれ量を算出し記録することと、
前記目標教示点を修正すべきか否かを評価する評価関数としてのずれ量が許容値を超えているかを評価し、前記ずれ量が前記許容値より大きい場合には、該ずれ量が小さくなるように所定の変更幅で、前記擬似教示点に対応する前記動作プログラム中の教示点をずらし、該ずれ量が前記許容値より小さくなるまで前記シミュレーションを繰り返し実行し、前記擬似教示点に対応する前記動作プログラム中の教示点を修正することと、
を備えるロボットプログラム評価・修正方法。 - 前記シミュレーションによって、前記ロボットの動作部分を駆動するモータの負荷を算出することと、
前記モータの負荷が許容値を超えているかを評価関数により評価することと、
をさらに備える請求項1に記載のロボットプログラム評価・修正方法。 - ロボットの動作プログラムを修正するためのロボットプログラム評価・修正装置であって、
前記ロボットの動作を確認するためのシミュレーション機能を有するコンピュータを備え、
該コンピュータが、前記ロボットの目標動作経路上の目標教示点と、前記目標教示点に対応するシミュレーションによる擬似動作経路上の擬似教示点との間のずれ量を算出し記憶する記憶手段と、
前記目標教示点を修正すべきか否かを評価する評価関数としてのずれ量が許容値を超えているかを評価し、前記ずれ量が前記許容値より大きい場合には、該ずれ量が小さくなるように所定の変更幅で、前記擬似教示点に対応する前記動作プログラム中の教示点をずらし、該ずれ量が前記許容値より小さくなるまで前記シミュレーションを繰り返し実行し、前記擬似教示点に対応する前記動作プログラム中の教示点を修正する修正手段と、を備えるロボットプログラム評価・修正装置。 - 前記コンピュータが、前記シミュレーションによって前記ロボットの動作部分を駆動するモータの負荷を算出する負荷算出手段と、
前記モータの負荷が許容値を超えているかを評価関数により評価する判定手段と、
をさらに備える請求項3に記載のロボットプログラム評価・修正装置。
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