CN105487481A - 离线示教机器人的机器人示教装置 - Google Patents

离线示教机器人的机器人示教装置 Download PDF

Info

Publication number
CN105487481A
CN105487481A CN201510641987.XA CN201510641987A CN105487481A CN 105487481 A CN105487481 A CN 105487481A CN 201510641987 A CN201510641987 A CN 201510641987A CN 105487481 A CN105487481 A CN 105487481A
Authority
CN
China
Prior art keywords
mentioned
robot
instrument
working position
angle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201510641987.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN105487481B (zh
Inventor
后平宽之
长塚嘉治
井上幸三
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fanuc Corp
Original Assignee
Fanuc Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fanuc Corp filed Critical Fanuc Corp
Publication of CN105487481A publication Critical patent/CN105487481A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105487481B publication Critical patent/CN105487481B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1687—Assembly, peg and hole, palletising, straight line, weaving pattern movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
    • B23K9/127—Means for tracking lines during arc welding or cutting
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/02—Arm motion controller
    • Y10S901/03—Teaching system
    • Y10S901/05—Machine driven lead through

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Numerical Control (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)

Abstract

本发明涉及离线示教机器人的机器人示教装置，在离线的机器人的示教中，适当地设定工具的瞄准角、前进角以及旋转角，能够得到姿势变化少的稳定的工具的姿势。该机器人示教装置具备：存储部，其存储预先决定的多个加工部位形状、与各加工部位形状关联的工具的瞄准角以及前进角的组合；第一设定部，其将与选择出的加工部位形状关联的工具的瞄准角以及前进角设定为相对于所指定的加工部位的工具的瞄准角以及前进角；以及第二设定部，其在维持相对于所指定的加工部位的工具的瞄准角以及前进角的状态下，使工具围绕其长度方向轴进行旋转，求出并设定机器人的脸盘相对于虚拟空间的地平面的高度成为最大的、围绕相对于工具的长度方向轴的旋转角。

Description

离线示教机器人的机器人示教装置
技术领域
本发明涉及一种针对在虚拟空间内进行加工的机器人进行示教的机器人示教装置。
背景技术
目前，在离线进行用于使进行焊接等加工的机器人动作的机器人程序的示教的装置中，在配置在虚拟空间内的工件的三维模型上指定焊接部位，进而指定设置在机器人指尖上的焊炬的姿势等条件，生成示教点。
作为与此关联的公知技术，例如在日本特开平10-011127号公报中公开了电弧焊接用机器人的离线示教方法，具体地说，记载有“在焊炬示教数据操作部中，操作者通过CAD边观察工件和焊炬，边输入多个示教点的焊炬角度和焊炬侧安装点的位置，将这些状态作为焊炬示教数据存储在计算机中。即只使焊炬相对工件移动而进行示教，因此焊炬的示教操作极其容易，特别是在电弧焊接操作时需要进行多个点的示教，因此扩大了示教操作的容易性”。
在现有技术中，指定包括焊炬的姿势的条件而生成了示教点，不过适当的瞄准角和前进角根据工件的形状而不同。进而，在现有技术中，工具(焊炬)的旋转角是不定的，为了姿势变化少地得到稳定的焊炬的姿势，必须要一边进行反复试验一边搜索适当的旋转角。因此，目前为了进行与焊炬的姿势有关的设定而需要大量时间。
发明内容
因此，本发明目的在于提供一种机器人示教装置，其在离线的机器人的示教中，适当地设定工具的瞄准角、前进角以及旋转角，能够得到姿势变化少的稳定的工具的姿势。
为了达到上述目的，本发明提供一种机器人示教装置，其将搭载了工具的机器人以及工件配置在虚拟空间内，设定用于决定上述机器人对上述工件进行加工时的上述工具的姿势的瞄准角、前进角以及围绕上述工具的长度方向轴的旋转角，该机器人示教装置具备：配置部，其将上述机器人和上述工件的三维模型配置在虚拟空间内；指定部，其指定上述工件的三维模型的加工部位；存储部，其存储预先决定的多个加工部位形状和与上述加工部位形状分别关联的上述工具的瞄准角以及前进角的组合；选择部，其从存储在上述存储部中的多个加工部位形状中选择与所指定的加工部位对应的加工部位形状；第一设定部，其将与选择出的加工部位形状关联的上述工具的瞄准角以及前进角设定为针对所指定的加工部位的上述工具的瞄准角以及前进角；第二设定部，其在维持针对上述加工部位的上述工具的瞄准角以及前进角的状态下，使上述工具围绕上述工具的长度方向轴旋转，求出并设定上述机器人的脸盘相对于上述虚拟空间的地平面的高度成为最大的、围绕针对上述加工部位的上述工具的长度方向轴的旋转角。
在优选的实施方式中，机器人示教装置还具备：检测部，其在维持针对上述加工部位设定的瞄准角、前进角以及旋转角的状态下使上述机器人移动时，检测上述机器人无法到达的无法到达点；和第三设定部，其在上述无法到达点，在维持针对上述加工部位的上述工具的瞄准角以及前进角的状态下，使上述工具围绕上述工具的长度方向轴旋转，求出并设定上述机器人的原点和上述机器人的脸盘之间的距离成为最短并且上述机器人能够到达的点。
附图说明
通过参照附图说明以下优选的实施方式，能够更加明确本发明的上述或其他目的、特征以及优点。
图1是表示本发明的机器人示教装置的一个实施方式的功能框图。
图2是表示图1的机器人示教装置的处理一例的流程图。
图3是表示在虚拟空间内配置了机器人以及工件的例子的图。
图4是表示对T接头形状的工件指定加工线的例子的图。
图5是表示对T接头形状的工件指定加工部位的其他例子的图。
图6是表示根据工件的种类和加工方式将加工部位的形状分类为多个模式的例子的图。
图7是表示将加工部位形状、与该加工部位形状关联的瞄准角以及前进角φ的组合的一例的图。
图8是表示与T接头进行角焊时的示教例的图。
图9是表示根据图8的状态，使工具围绕其长度方向轴旋转的状态的图。
图10是表示根据图9的状态，为了避让不能到达点而求出能够到达点使工具围绕其长度方向轴旋转的状态的图。
图11是表示在虚拟空间内配置了机器人以及工件的例子的图，相当于图10的状态的图。
具体实施方式
图1是表示本发明的机器人示教装置的一个实施方式的功能框图。机器人示教装置10将搭载了工具的机器人以及工件配置在虚拟空间内，进行设定用于决定由机器人对工件进行焊接等加工的工具的姿势的瞄准角、前进角以及围绕上述工具的长度方向轴的旋转角，机器人示教装置10具备：配置部12，其将机器人和工件的三维模型配置在虚拟空间内；指定部(加工部位指定部)14，其指定工件的三维模型的加工部位；存储部(加工部位形状存储部)16，其存储预先决定的多个加工部位形状、与各加工部位形状关联的工具的瞄准角以及前进角的组合；选择部(加工部位形状选择部)18，其从存储在存储部16中的多个加工部位形状中选择与所指定的加工部位对应的加工部位形状；第一设定部(瞄准角、前进角设定部)20，其将与选择出的加工部位形状关联的工具的瞄准角以及前进角设定为针对所指定的加工部位的工具的瞄准角以及前进角；第二设定部(旋转角设定部)22，其在维持针对加工部位的工具的瞄准角以及前进角的状态下，使工具围绕工具的长度方向轴进行旋转，求出并设定机器人的脸盘(faceplate)相对于虚拟空间的地平面的高度成为最大的、围绕针对加工部位的工具的长度方向轴的旋转角。
另外，机器人示教装置10还具备：检测部(无法到达点检测部)24，其使机器人移动而使工具成为能够针对加工部位进行加工的姿势，如果有机器人无法到达的点(无法到达点)则对其进行检测；和第三设定部(能够到达点设定部)26，其在无法到达点，在维持针对加工部位的工具的瞄准角以及前进角的状态下，使工具围绕工具的长度方向轴旋转，求出并设定机器人的原点和机器人的脸盘之间的距离成为最短并且机器人能够到达的点。
本发明的机器人示教装置10例如是个人电脑，上述各结构要素通过由操作者经由适当的输入单元的操作，能够进行预定的处理。或者，能够将机器人示教装置10的功能组装到机器人控制装置中，本发明的机器人示教装置中也包括这样的形式的内容。
以下参照图2所示的流程图说明使用了机器人示教装置10的处理的一例。首先，如图3所示，操作者使用适当的输入单元在虚拟空间内配置搭载了工具的机器人30以及机器人30的加工对象物(工件)32的三维模型(步骤S1)。在图示例中，所配置的机器人30是6轴的多关节机器人，具备基部34、针对基部34以可旋转的方式安装的回旋躯干36、以可旋转的方式安装在回旋躯干36上的上臂38、以可旋转的方式安装在上臂38上的前臂40、以可旋转的方式安装在前臂40上的手腕部42以及安装在手腕部42上的焊炬等的操作工具44，针对配置在夹具46上的工件32进行机械加工和焊接等预定的加工的模拟、用于进行加工的机器人程序的示教能够离线地进行。
接着在步骤S2，操作者使用适当的输入单元在配置在虚拟空间上的工件32的三维模型上指定加工部位。这里作为一例，如图4所示，通过角焊将两个大致矩形的板状部件48和50接合，形成T接头。因此该情况下的焊接部位是如图4所示的直线状的加工线(焊接线)52，工具(焊炬)44的前端沿着加工线52移动。
另外，在指定加工部位时，可以代替图4所示的加工线52而指定面。例如，如图5所示，能够将第一板状部件48的一方的面54和第二板状部件50的一方的面中通过焊接线52进行分割而成的2个区域中的一个区域56指定为加工部位。这时候，2个面54和56的边界被指定为加工部位。
在接着的步骤S3，将预先决定的多个典型加工部位的形状(加工部位行政)和针对各加工部位的工具44的瞄准角以及前进角的组合存储在存储部16中。例如，在焊接加工时，如图6所示，根据接头的种类(对接、T接头、角接头或搭接接头)和焊接形式(坡口或角焊缝)将加工部位的形状分类为多个模式，根据各个模式组合预先决定的工具(焊炬)44的瞄准角和前进角，将这些多个组合存储在数据库等存储部16中。
图7是表示存储在数据库(存储部16)中的加工部位形状和与该加工部位形状相关联的瞄准角θ以及前进角的组合的一例的图。瞄准角θ以及前进角是记述焊炬等工具的姿势的量，例如在加工部位形状为如图4所示的T接头的情况下，瞄准角θ是由代表存在加工线58的工件的部分的平面即基准面60和具有(包括)工具的长度方向轴64以及加工线58(加工线58不是直线的情况下为其接线)的平面62所成的角度。另一方面，前进角是由从工具前端点66(长度方向轴64和加工线58之间的交点)开始，在平面62上(包括)且与加工线58(加工线58不是直线的情况下为其接线)垂直延伸的垂直线68和工具的长度方向轴64所成的角度。
这样在步骤S3，将适于各加工部位的加工的工具的瞄准角以及前进角进行关联，存储在数据库(存储部16)中。另外，步骤S3的处理可以前进到下一个步骤S4，也可以在步骤S1或S2之前进行。
在接着的步骤S4，操作者使用适当的输入单元从存储在存储部16中的加工部位形状中选择与所指定的加工部位对应的加工部位形状。例如如图6中折线69所示，操作者能够通过鼠标点击等操作选择进行了画面显示的多个加工部位形状中的一个。
在接着的步骤S5中，将图7所例示的与选择出的加工部位形状组合并存储的工具的瞄准角θ以及前进角设定为针对加工线52的工具的瞄准角θ以及前进角图8表示当加工部位形状为图4所示的T接头时通过工具44沿着加工线52进行角焊时的示教例，瞄准角θ是由包括加工线52的工件32的一方的面(这里是第二板状部件50的面56(参照图5))和具有(包括)工具44的长度方向轴72以及加工线52(加工线52不是直线的情况下为其接线)的平面70所成的角度。另一方面，前进角是由从工具前端点74(长度方向轴72和加工线52之间的交点)开始，在平面70上(包括)且与加工线52(加工线52不是直线的情况下为其接线)垂直延伸的垂直线75和工具的长度方向轴72所成的角度。
另外，第一设定部20能够根据步骤S1～S4的处理自动地进行步骤S5的设定，而且操作者也能够进行数值输入。另外在该时间点，设定用于决定工具44的姿势的瞄准角、前进角以及旋转角中的瞄准角和前进角，不过围绕工具44的长度方向轴72的旋转角是不定的。
在接着的步骤S6，如图9所示，在将针对加工部位的瞄准角θ以及前进角维持在没有从设定的值发生变化的状态下，使工具44围绕工具44的长度方向轴72进行旋转，机器人的脸盘针对地表面76(参照图3)向下，求出并设定机器人脸盘78(例如板块中心)相对虚拟空间的地平面76的高度H为最大的、围绕相对于加工线52的工具44的长度方向轴72的旋转角。这里，脸盘78表示安装了工具44的机器人30的略平面状的部位，例如安装了工具44的手腕部42的前端面与其对应。另外，这里的平面76表示在虚拟空间内成为基准的水平面，例如搭载了机器人30或夹具46的设置面(参照图3)与其对应，不过位于工具44的垂直方向的下方，如果即使机器人30进行动作在垂直方向的高度也不变，则也可以使用其它水平面。
通过到步骤S6为止的处理来决定相对于加工线52的工具44的姿势(瞄准角、前进角和旋转角)，能够在沿着加工线52进行加工时进行机器人30(使机器人30动作的机器人程序)的示教。即本发明中设定的瞄准角和前进角基本不从与预定的加工部位形状关联的角度发生变化。另外机器人30的脸盘78为相对地表面76向下，求出并设定机器人30的脸盘78相对于地表面76的高度H成为最大的、围绕工具44的长度方向轴72的旋转角，从而能够得到姿势变化少且稳定的工具44的姿势，在应用于实际设备时能够期待加工精度的大幅提高。
另一方面，如果维持针对加工部位设定的工具姿势(瞄准角、前进角以及旋转角)而使机器人30移动，则会产生在机器人30的至少一个轴中动作范围超过其可动范围等机器人无法到达的点(无法到达点)。
因此，在步骤S7中，通过上述的无法到达点检测部24，能够检测无法到达点的有无，在存在无法到达点时能够检测其信息(机器人的工具前端点的坐标等)。如果检测出无法到达点，则在无法到达点，上述第三设定部(能够到达点设定部)26在维持相对于加工线52的工具44的瞄准角和前进角的状态下，使工具44围绕工具44的长度方向轴72旋转，求出并设定机器人30的原点与机器人30的脸盘78之间的距离成为最短且机器人能够到达的点(步骤S8)。
图10和图11是表示步骤S8的处理的具体例的图。在检测出以图9的工具44的姿势使机器人30移动时有无法到达点时，使工具44围绕其长度方向轴72旋转(图10)，使机器人30的原点(例如机器人30的基准坐标系80的原点82)和机器人30的脸盘78之间的距离D成为最短(图11)。这时的机器人位置(各轴的位置/姿势)如果是机器人30的能够到达点，则将该机器人位置设定为能够到达点。不是该情况时，则重复判断将机器人30的原点和脸盘78之间的距离D设为比最短值大适当的步长的值的机器人位置是否是能够到达点的处理，由此能够求出适当的能够到达点。
通过无法到达点检测部24和能够到达点设定部(第三设定部)26(步骤S7和S8)，能够在机器人30存在无法到达点的情况下自动求出并设定机器人30在能够到达点中最佳的到达点，因此能够大幅削减为了进行工具44的姿势的设定所需要的时间。
根据本发明的机器人示教装置，能够自动设定瞄准角、前进角以及旋转角，能够大幅削减为了进行工具的姿势的设定所需要的时间。进而，求出并设定机器人的脸盘相对于地表面的高度成为最大的围绕工具的长度方向轴的旋转角，由此能够得到姿势变化少且稳定的工具的姿势，提高加工精度。
通过检测部和第三设定部，能够在机器人存在无法到达点时求出并设定机器人能够到达点，能够大幅削减为了进行工具的姿势的设定所需要的时间。

Claims (2)

1.一种机器人示教装置，将搭载了工具的机器人以及工件配置在虚拟空间内，设定用于决定上述机器人对上述工件进行加工时的上述工具的姿势的瞄准角、前进角以及围绕上述工具的长度方向轴的旋转角，该机器人示教装置的特征在于，
具备：
配置部，其将上述机器人和上述工件的三维模型配置在虚拟空间内；
指定部，其指定上述工件的三维模型的加工部位；
存储部，其存储预先决定的加工部位形状和与上述加工部位形状分别关联的上述工具的瞄准角以及前进角的组合；
选择部，其从存储在上述存储部中的多个加工部位形状选择与所指定的加工部位对应的加工部位形状；
第一设定部，其将与选择出的加工部位形状关联的上述工具的瞄准角以及前进角设定为针对所指定的加工部位的上述工具的瞄准角以及前进角；以及
第二设定部，其在维持针对上述加工部位的上述工具的瞄准角以及前进角的状态下，使上述工具围绕上述工具的长度方向轴旋转，求出并设定上述机器人的脸盘相对于上述虚拟空间的地平面的高度成为最大的、围绕针对上述加工部位的上述工具的长度方向轴的旋转角。
2.根据权利要求1所述的机器人示教装置，其特征在于，
还具备：
检测部，其在维持针对上述加工部位设定的瞄准角、前进角以及旋转角的状态下使上述机器人移动时，检测上述机器人无法到达的无法到达点；和
第三设定部，其在上述无法到达点，在维持针对上述加工部位的上述工具的瞄准角以及前进角的状态下，使上述工具围绕上述工具的长度方向轴旋转，求出并设定上述机器人的原点与上述机器人的脸盘之间的距离成为最短并且上述机器人能够到达的点。
CN201510641987.XA 2014-10-07 2015-09-30 离线示教机器人的机器人示教装置 Active CN105487481B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014-206563 2014-10-07
JP2014206563A JP5980867B2 (ja) 2014-10-07 2014-10-07 ロボットをオフラインで教示するロボット教示装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105487481A true CN105487481A (zh) 2016-04-13
CN105487481B CN105487481B (zh) 2017-07-11

Family

ID=55632135

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510641987.XA Active CN105487481B (zh) 2014-10-07 2015-09-30 离线示教机器人的机器人示教装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US9718189B2 (zh)
JP (1) JP5980867B2 (zh)
CN (1) CN105487481B (zh)
DE (1) DE102015012763B4 (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109483545A (zh) * 2018-12-04 2019-03-19 中冶赛迪工程技术股份有限公司 一种焊缝重构方法、智能机器人焊接方法及***
CN109483096A (zh) * 2017-09-12 2019-03-19 发那科株式会社 焊接机器人编程装置和焊接机器人的编程方法
CN109848595A (zh) * 2017-11-03 2019-06-07 金门建筑有限公司 焊接***及方法
CN114905486A (zh) * 2021-02-10 2022-08-16 精工爱普生株式会社 示教装置、示教方法及记录介质

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104470687A (zh) * 2012-07-20 2015-03-25 株式会社安川电机 机器人模拟器、机器人示教装置以及机器人示教方法
JP6469159B2 (ja) * 2017-04-10 2019-02-13 ファナック株式会社 接触センサによるワーク位置検出プログラム生成機能を備えたオフラインプログラミング装置及び方法
JP6626065B2 (ja) 2017-10-31 2019-12-25 ファナック株式会社 教示点又は教示線の位置ずれを警告又は修正するロボット教示装置
JP6734316B2 (ja) 2018-03-22 2020-08-05 ファナック株式会社 ロボットの動作プログラムの設定装置、ロボット、およびロボットの制御方法
CA3098890A1 (en) 2018-04-30 2019-11-07 Path Robotics, Inc. Reflection refuting laser scanner
JP6816068B2 (ja) * 2018-07-06 2021-01-20 ファナック株式会社 ロボットプログラム生成装置
JP7438625B2 (ja) * 2020-03-25 2024-02-27 株式会社神戸製鋼所 円周溶接方法
US11407110B2 (en) 2020-07-17 2022-08-09 Path Robotics, Inc. Real time feedback and dynamic adjustment for welding robots
US11648683B2 (en) 2021-02-24 2023-05-16 Path Robotics, Inc. Autonomous welding robots

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20060212170A1 (en) * 2005-03-09 2006-09-21 Fanuc Ltd Laser-welding teaching device and method
US20070083291A1 (en) * 2005-10-12 2007-04-12 Fanuc Ltd Offline teaching apparatus for robot
JP2007090479A (ja) * 2005-09-28 2007-04-12 Fanuc Ltd ロボットのオフライン教示装置
CN101653939A (zh) * 2008-08-21 2010-02-24 株式会社神户制钢所 离线示教数据的作成方法及机器人***
US20110238215A1 (en) * 2010-03-29 2011-09-29 Daihen Corporation Programming method for a robot, programming apparatus for a robot, and robot control system
US20120031886A1 (en) * 2010-08-09 2012-02-09 Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho (Kobe Steel, Ltd.) Offline teaching method
CN103085072A (zh) * 2013-03-11 2013-05-08 南京埃斯顿机器人工程有限公司 基于三维建模软件实现工业机器人离线编程的方法
CN104070266A (zh) * 2013-03-28 2014-10-01 株式会社神户制钢所 焊缝信息设定装置、程序、自动示教***、及焊缝信息设定方法
CN104070265A (zh) * 2013-03-28 2014-10-01 株式会社神户制钢所 焊缝信息设定装置、程序、自动示教***以及焊缝信息设定方法

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4568816A (en) * 1983-04-19 1986-02-04 Unimation, Inc. Method and apparatus for manipulator welding apparatus with improved weld path definition
US4812614A (en) * 1987-02-26 1989-03-14 Industrial Technology Research Institute Machine vision seam tracking method and apparatus for welding robots
JPS63256281A (ja) * 1987-04-15 1988-10-24 Hitachi Ltd 溶接ト−チ姿勢の教示方式
JPH08123536A (ja) * 1994-10-25 1996-05-17 Fanuc Ltd 溶接トーチ姿勢の教示方法
JPH1011127A (ja) 1996-06-26 1998-01-16 Daihen Corp アーク溶接用ロボットのオフライン教示方法
JP3697081B2 (ja) * 1998-09-25 2005-09-21 株式会社神戸製鋼所 溶接姿勢教示方法及びその装置
JP4122652B2 (ja) * 1999-09-27 2008-07-23 松下電器産業株式会社 ロボットの制御装置
JP3715537B2 (ja) * 2001-02-19 2005-11-09 本田技研工業株式会社 多関節ロボットの干渉回避方法およびプログラム
JP5112599B2 (ja) * 2003-07-03 2013-01-09 株式会社神戸製鋼所 アーク溶接ロボットおよびそのウィービング方法並びにそのウィービングプログラム
JP4168002B2 (ja) 2004-04-07 2008-10-22 ファナック株式会社 オフラインプログラミング装置
JP5276527B2 (ja) * 2009-06-16 2013-08-28 株式会社ダイヘン アーク溶接ロボットの制御方法、及びアーク溶接ロボット制御装置
BR112012020766A2 (pt) * 2010-02-18 2016-05-03 Toshiba Kk aparelho de soldagem e método de soldagem.
JP5244166B2 (ja) * 2010-12-06 2013-07-24 株式会社神戸製鋼所 アーク溶接ロボットおよびそのウィービング方法
JP2013099815A (ja) * 2011-11-08 2013-05-23 Fanuc Ltd ロボットプログラミング装置

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20060212170A1 (en) * 2005-03-09 2006-09-21 Fanuc Ltd Laser-welding teaching device and method
JP2007090479A (ja) * 2005-09-28 2007-04-12 Fanuc Ltd ロボットのオフライン教示装置
US20070083291A1 (en) * 2005-10-12 2007-04-12 Fanuc Ltd Offline teaching apparatus for robot
CN101653939A (zh) * 2008-08-21 2010-02-24 株式会社神户制钢所 离线示教数据的作成方法及机器人***
US20110238215A1 (en) * 2010-03-29 2011-09-29 Daihen Corporation Programming method for a robot, programming apparatus for a robot, and robot control system
US20120031886A1 (en) * 2010-08-09 2012-02-09 Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho (Kobe Steel, Ltd.) Offline teaching method
CN103085072A (zh) * 2013-03-11 2013-05-08 南京埃斯顿机器人工程有限公司 基于三维建模软件实现工业机器人离线编程的方法
CN104070266A (zh) * 2013-03-28 2014-10-01 株式会社神户制钢所 焊缝信息设定装置、程序、自动示教***、及焊缝信息设定方法
CN104070265A (zh) * 2013-03-28 2014-10-01 株式会社神户制钢所 焊缝信息设定装置、程序、自动示教***以及焊缝信息设定方法

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109483096A (zh) * 2017-09-12 2019-03-19 发那科株式会社 焊接机器人编程装置和焊接机器人的编程方法
CN109483096B (zh) * 2017-09-12 2020-03-31 发那科株式会社 焊接机器人编程装置和焊接机器人的编程方法
US10710240B2 (en) 2017-09-12 2020-07-14 Fanuc Corporation Programming device for welding robot and programming method for welding robot
CN109848595A (zh) * 2017-11-03 2019-06-07 金门建筑有限公司 焊接***及方法
CN109483545A (zh) * 2018-12-04 2019-03-19 中冶赛迪工程技术股份有限公司 一种焊缝重构方法、智能机器人焊接方法及***
CN109483545B (zh) * 2018-12-04 2022-03-29 中冶赛迪工程技术股份有限公司 一种焊缝重构方法、智能机器人焊接方法及***
CN114905486A (zh) * 2021-02-10 2022-08-16 精工爱普生株式会社 示教装置、示教方法及记录介质
CN114905486B (zh) * 2021-02-10 2024-06-07 精工爱普生株式会社 示教装置、示教方法及记录介质

Also Published As

Publication number Publication date
JP5980867B2 (ja) 2016-08-31
US20160096269A1 (en) 2016-04-07
DE102015012763B4 (de) 2018-06-21
US9718189B2 (en) 2017-08-01
JP2016074063A (ja) 2016-05-12
DE102015012763A1 (de) 2016-04-21
CN105487481B (zh) 2017-07-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105487481A (zh) 离线示教机器人的机器人示教装置
CN106994684B (zh) 控制机器人工具的方法
US9061421B2 (en) Robotic work object cell calibration method
US10661440B2 (en) Robot teaching device for warning or correcting positional deviation of teaching points or teaching line
US20090125146A1 (en) Method of and Apparatus for Automated Path Learning
US11534912B2 (en) Vibration display device, operation program creating device, and system
US20070242073A1 (en) Robot simulation apparatus
US9114534B2 (en) Robot calibration systems
US8485017B1 (en) Robotic work object cell calibration system
US9713869B2 (en) Calibration of robot work paths
US20140365006A1 (en) Visual Datum Reference Tool
CN107073714A (zh) 用于修正机器人引导工具的加工轨迹的方法和***
US20140365007A1 (en) Visual Datum Reference Tool
JP3639873B2 (ja) ロボット制御方法およびロボット制御システム
WO2014042668A2 (en) Automatic and manual robot work finder calibration systems and methods
US12011827B2 (en) Robot teaching with scans in and out of robot workspace
JP2006072673A (ja) 溶接ロボットのポジショナ設定方法
JP2008290223A (ja) ロボットの設置位置決定装置及びロボットの設置位置決定方法
US11654562B2 (en) Apparatus, robot control device, robot system, and method of setting robot coordinate system
KR102582430B1 (ko) 레이저 트래커 피드백을 이용한 로봇 제어 방법 및 장치
EP4289570A1 (en) Method and system for defining waypoints on a workpiece
US20150306769A1 (en) Calibration for robotic systems
KR101925857B1 (ko) 로봇 용접기용 레이저 빔의 3차원 포인트 좌표 측정방법
EP4019204A1 (en) Method, device and system for controlling robot, storage medium and terminal
KR20030069381A (ko) 로봇의 툴 캘리브레이션 방법

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant