JP2007049219A - 車両用周囲監視装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 車両の周辺を撮影する撮影手段と、撮影された画像から車両の周辺に存在する物体の位置を検出する第一の物***置検出手段と、車両の位置を検出する車両位置検出手段と、車両の周辺に存在する物体の位置を検出する第二の物***置検出手段と、第一の物***置検出手段および第二の物***置検出手段により検出された物体の位置、ならびに車両位置検出手段により検出された車両の位置に基づいて物体が車両に危険を及ぼす危険物体であるかを判定する危険物体判定手段と、判定された危険物体の位置を車両の位置とともに危険物体情報として記録する危険物体情報記録手段と、を有することを特徴とする車両用周囲監視装置として提供可能である。
【選択図】 図1
Description
(1)物体の位置:物体の位置が走行車線上の中央部に近いほど危険度が大きい。
(2)物体の高さ:物体の高さが車両1の最低地上高よりも高い位置にあるほど危険度が大きい。また、枝のように上から垂れ下がるような物体の場合は車両1の最大地上高よりも低い位置にあるほど危険度が大きい。
(3)物体の硬度:電柱や標識のように硬度が高いほど危険度が大きい。
(4)物体の大きさ:物体が大きいほど危険度が大きい。
(5)凹みの規模(大きさ,深さ):凹みの規模が大きいほど危険度が大きい。
(6)車両1との位置関係:車両1との距離が近いほど、あるいは車両1の進路上に近い位置にあるほど危険度が大きい。
5 ホームサーバ
10 車両用周囲監視装置
13 操作SW
14 通信部(送信手段,取得手段)
15 警告音発生部
16 センサ部
17 制御部(危険物体判定手段,危険物体情報検索手段,危険物体距離測定手段,経路計算手段,接近判定手段)
18 記録部(危険物体情報記録手段,地図データ記憶手段)
19〜26 CCDカメラ(撮影手段)
27 前席用モニタ(表示手段)
28 後席用モニタ(表示手段)
29 画像処理部(第一の物***置検出手段,測定手段,距離測定手段,形状測定手段)
161 物体検出部(第二の物***置検出手段,測定手段,距離測定手段,形状測定手段)
162 位置検出部(車両位置検出手段)
Claims (21)
- 車両の周辺を撮影する撮影手段と、
前記撮影された画像から前記車両の周辺に存在する物体の位置を検出する第一の物***置検出手段と、
前記車両の位置を検出する車両位置検出手段と、
前記第一の物***置検出手段により検出された物体の位置および前記車両位置検出手段により検出された前記車両の位置に基づいて、前記物体が前記車両に危険を及ぼす危険物体であるかを判定する危険物体判定手段と、
前記判定された危険物体の位置を前記車両の位置とともに危険物体情報として記録する危険物体情報記録手段と、
を有することを特徴とする車両用周囲監視装置。 - 車両の周辺に存在する物体の位置を検出する第二の物***置検出手段と、
前記車両の位置を検出する車両位置検出手段と、
前記第二の物***置検出手段により検出された物体の位置および前記車両位置検出手段により検出された前記車両の位置に基づいて、前記物体が前記車両に危険を及ぼす危険物体であるかを判定する危険物体判定手段と、
前記判定された危険物体の位置を前記車両の位置とともに危険物体情報として記録する危険物体情報記録手段と、
を有することを特徴とする車両用周囲監視装置。 - 車両の周辺を撮影する撮影手段と、
前記撮影された画像から前記車両の周辺に存在する物体の位置を検出する第一の物***置検出手段と、
前記車両の位置を検出する車両位置検出手段と、
車両の周辺に存在する物体の位置を検出する第二の物***置検出手段と、
前記第一の物***置検出手段および前記前記第二の物***置検出手段により検出された物体の位置、ならびに前記車両位置検出手段により検出された前記車両の位置に基づいて前記物体が前記車両に危険を及ぼす危険物体であるかを判定する危険物体判定手段と、
前記判定された危険物体の位置を前記車両の位置とともに危険物体情報として記録する危険物体情報記録手段と、
を有することを特徴とする車両用周囲監視装置。 - 前記物体の大きさを測定する測定手段を有し、
前記危険物体判定手段は前記危険物体であるかどうかを前記測定された前記物体の大きさを考慮して判定する請求項1ないし3のいずれか1項に記載の車両用周囲監視装置。 - 前記車両と前記物体との距離を測定する距離測定手段を有し、
前記危険物体判定手段は前記危険物体であるかどうかを前記測定された距離を考慮して判定する請求項1ないし4のいずれか1項に記載の車両用周囲監視装置。 - 前記物体の形状を測定する形状測定手段を有し、
前記危険物体判定手段は前記危険物体であるかどうかを前記測定された前記物体の形状を考慮して判定する請求項1ないし5のいずれか1項に記載の車両用周囲監視装置。 - 前記危険物体情報には、前記危険物体の大きさ、高さ、重心位置、および前記車両との相対位置のうち少なくとも一つ以上が含まれる請求項1ないし6のいずれか1項に記載の車両用周囲監視装置。
- 電子地図データを記憶する地図データ記憶手段を有し、前記危険物体情報記録手段には前記危険物体情報とともに前記車両の位置を含む所定の範囲の周辺地図データが記憶される請求項1ないし7のいずれか1項に記載の車両用周囲監視装置。
- 前記危険物体情報記録手段は、前記危険物体が検出された前記車両の位置に対応した危険物体情報が既に記録されている場合、その危険物体情報と比較して比較結果が一致しない場合はその内容を更新する請求項1ないし8のいずれか1項に記載の車両用周囲監視装置。
- 前記危険物体情報記録手段に、前記検出された車両の位置に対応した前記危険物体情報が記録されているかどうかを検索する危険物体情報検索手段を有する請求項1ないし9のいずれか1項に記載の車両用周囲監視装置。
- 前記撮影された画像上に危険物体を識別可能な表示意匠で重畳して表示する表示手段を有する請求項1ないし10のいずれか1項に記載の車両用周囲監視装置。
- 前記表示手段は、前記危険物体の形状を前記撮影手段の撮影範囲に適応するように変形して表示可能であり、前記変形された危険物体を前記撮影手段により撮影された画像に重畳して表示する請求項11に記載の車両用周囲監視装置。
- 前記表示手段は、前記検索された危険物体が複数ある場合、前記危険物体毎に表示意匠を変えて表示する請求項11または12に記載の車両用周囲監視装置。
- 前記表示手段は、前記検索された危険物体が複数ある場合、前記危険物体毎に表示タイミングを変えて表示する請求項11ないし13のいずれか1項に記載の車両用周囲監視装置。
- 前記表示手段は、前記危険物体の形状に応じて表示意匠を変えて表示する請求項11ないし14のいずれか1項に記載の車両用周囲監視装置。
- 前記車両と前記危険物体との距離を測定する危険物体距離測定手段を有し、
前記表示手段は、前記測定された距離に応じて前記危険物体の表示意匠を変えて表示する請求項11ないし15のいずれか1項に記載の車両用周囲監視装置。 - 前記危険物体情報を前記車両外部の外部機器に送信する送信手段を有する請求項1ないし16のいずれか1項に記載の車両用周囲監視装置。
- 前記危険物体情報を前記車両外部の外部機器から取得する取得手段を有する請求項1ないし17のいずれか1項に記載の車両用周囲監視装置。
- 前記外部機器は、情報管理センタが所有するセンタサーバ、ユーザが所有するホームサーバ、あるいはWEBサーバである請求項17または18に記載の車両用周囲監視装置。
- 目的地までの経路を計算する経路計算手段と、
前記車両の現在位置が危険物体の所定の距離内に接近したかを判定する接近判定手段とを有し、
前記危険物体検索手段は、前記経路の計算時に、前記目的地までの経路周辺の危険物体情報が記録されているかどうかを検索し、
前記車両の位置が前記検索された危険物体の所定の距離内に接近した場合に、前記表示手段は当該危険物体情報を表示する請求項10ないし19のいずれか1項に記載の車両用周囲監視装置。 - 前記車両の位置が前記検索された危険物体の所定の距離内に接近した場合、前記第一の物***置検出手段により検出された物体、または前記第二の物***置検出手段により検出された物体の状況が当該危険物体情報の内容と異なる場合、前記危険物体情報記録手段は、前記第一の物***置検出手段により検出された物体、または前記第二の物***置検出手段により検出された物体の状況に基づいて当該危険物体情報を更新する請求項20に記載の車両用周囲監視装置。
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