JP2010231400A - 障害物危険度算出装置、方法及びプログラム - Google Patents
障害物危険度算出装置、方法及びプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2010231400A JP2010231400A JP2009076941A JP2009076941A JP2010231400A JP 2010231400 A JP2010231400 A JP 2010231400A JP 2009076941 A JP2009076941 A JP 2009076941A JP 2009076941 A JP2009076941 A JP 2009076941A JP 2010231400 A JP2010231400 A JP 2010231400A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- obstacle
- obstacle candidate
- candidate area
- shielding
- degree
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Image Analysis (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
【解決手段】障害物危険度算出装置は、自車両の周囲環境を異なる視点で撮影して得られる複数の画像データから自車両周囲の視差分布情報を算出するステレオ画像処理部1と、視差分布情報から複数の障害物候補領域を生成する障害物候補領域生成部2と、複数の前記障害物候補領域の1つである第1の障害物候補領域が画像データから認識した危険物にどれだけ遮蔽されているかを表す第1の遮蔽度、および、第1の障害物候補領域が予め設定した危険物にどれだけ遮蔽されているかを表す第2の遮蔽度の少なくとも1つから第1の障害物候補領域の危険度を算出する危険度算出部6と、を備えた。
【選択図】図1
Description
2 障害物候補領域生成部
6 危険度算出部
21 自車両
33、34、35、36 障害物候補領域
Claims (7)
- 自車両の周囲環境を異なる視点で撮影して得られる複数の画像データから自車両周囲の視差分布情報を算出するステレオ画像処理部と、
前記視差分布情報から複数の障害物候補領域を生成する障害物候補領域生成部と、
複数の前記障害物候補領域の1つである第1の障害物候補領域が前記画像データから認識した危険物にどれだけ遮蔽されているかを表す第1の遮蔽度、および、前記第1の障害物候補領域が予め設定した危険物にどれだけ遮蔽されているかを表す第2の遮蔽度の少なくとも1つから前記第1の障害物候補領域の危険度を算出する危険度算出部と、を備えたこと、
を特徴とする障害物危険度算出装置。 - 前記画像データから認識した前記危険物は、複数の前記障害物候補領域のうち前記第1の障害物候補領域とは異なる第2の障害物候補領域として設定され、
前記第1の障害物候補領域と前記第2の障害物候補領域の位置関係を用いて第1の遮蔽度を算出する第1の遮蔽度算出部をさらに備えたこと、
を特徴とする請求項1に記載の障害物危険度算出装置。 - 予め設定した前記危険物は、運転者の死角領域範囲として設定され、
前記第1の障害物候補領域と前記死角領域の位置関係を用いて第2の遮蔽度を算出する第2の遮蔽度算出部をさらに備えたこと、
を特徴とする請求項1または2に記載の障害物危険度算出装置。 - 前記危険度算出部は、前記第1の遮蔽度と前記第2の遮蔽度のうち、値の大きな方を前記危険度とすること、を特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の障害物危険度算出装置。
- 前記危険度算出部は、前記第1の遮蔽度と前記第2の遮蔽度とに、それぞれ異なった係数をかけた後の値を合計した値を前記危険度とすること、を特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の障害物危険度算出装置。
- 障害物危険度算出方法であって、
ステレオ画像処理部が、自車両の周囲環境を異なる視点で撮影して得られる複数の画像データから自車両周囲の視差分布情報を算出するステレオ画像処理ステップと、
障害物候補領域生成部が、前記視差分布情報から複数の障害物候補領域を生成する障害物候補領域生成ステップと、
危険度算出部が、複数の前記障害物候補領域の1つである第1の障害物候補領域が前記画像データから認識した危険物にどれだけ遮蔽されているかを表す第1の遮蔽度、および、前記第1の障害物候補領域が予め設定した危険物にどれだけ遮蔽されているかを表す第2の遮蔽度の少なくとも1つから前記第1の障害物候補領域の危険度を算出する危険度算出ステップと、を含むこと、
を特徴とする障害物危険度算出方法。 - コンピュータに、
ステレオ画像処理部が、自車両の周囲環境を異なる視点で撮影して得られる複数の画像データから自車両周囲の視差分布情報を算出するステレオ画像処理ステップと、
障害物候補領域生成部が、前記視差分布情報から複数の障害物候補領域を生成する障害物候補領域生成ステップと、
危険度算出部が、複数の前記障害物候補領域の1つである第1の障害物候補領域が前記画像データから認識した危険物にどれだけ遮蔽されているかを表す第1の遮蔽度、および、前記第1の障害物候補領域が予め設定した危険物にどれだけ遮蔽されているかを表す第2の遮蔽度の少なくとも1つから前記第1の障害物候補領域の危険度を算出する危険度算出ステップと、
を実行させるための障害物危険度算出プログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009076941A JP5248388B2 (ja) | 2009-03-26 | 2009-03-26 | 障害物危険度算出装置、方法及びプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009076941A JP5248388B2 (ja) | 2009-03-26 | 2009-03-26 | 障害物危険度算出装置、方法及びプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010231400A true JP2010231400A (ja) | 2010-10-14 |
JP5248388B2 JP5248388B2 (ja) | 2013-07-31 |
Family
ID=43047163
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009076941A Active JP5248388B2 (ja) | 2009-03-26 | 2009-03-26 | 障害物危険度算出装置、方法及びプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5248388B2 (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101452628B1 (ko) | 2013-04-16 | 2014-10-23 | 한양대학교 산학협력단 | 스테레오 비전 기반 보행자 보호 시스템을 위한 위험지역 검출 방법 및 장치 |
JP2018173862A (ja) * | 2017-03-31 | 2018-11-08 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 走行支援装置及びコンピュータプログラム |
CN109425861A (zh) * | 2017-08-25 | 2019-03-05 | 丰田自动车株式会社 | 本车位置可信度运算装置 |
JP2020525945A (ja) * | 2017-06-30 | 2020-08-27 | コノート、エレクトロニクス、リミテッドConnaught Electronics Ltd. | 自動車両および自動車両の環境領域の少なくとも1つの合成俯瞰表示画像を生成する方法、カメラシステムおよび自動車両 |
CN115993830A (zh) * | 2023-03-21 | 2023-04-21 | 佛山隆深机器人有限公司 | 一种基于障碍物躲避的路径规划方法、装置以及机器人 |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003081039A (ja) * | 2001-09-12 | 2003-03-19 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 環境危険度演算装置 |
JP2004046426A (ja) * | 2002-07-10 | 2004-02-12 | Honda Motor Co Ltd | 車両用警告システム |
JP2006042147A (ja) * | 2004-07-29 | 2006-02-09 | Honda Motor Co Ltd | 車両の認知支援装置 |
JP2007049219A (ja) * | 2005-08-05 | 2007-02-22 | Denso Corp | 車両用周囲監視装置 |
JP2007527343A (ja) * | 2004-03-01 | 2007-09-27 | コンティネンタル・テーベス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オッフェネ・ハンデルスゲゼルシヤフト | 車両における安全手段を制御するための方法と構成 |
JP2007257338A (ja) * | 2006-03-23 | 2007-10-04 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 潜在危険度推定装置 |
JP2008059178A (ja) * | 2006-08-30 | 2008-03-13 | Nippon Soken Inc | 運転支援装置およびプログラム |
JP2008219063A (ja) * | 2007-02-28 | 2008-09-18 | Sanyo Electric Co Ltd | 車両周辺監視装置及び方法 |
JP2009070243A (ja) * | 2007-09-14 | 2009-04-02 | Denso Corp | 車両用視界支援システム、及び、情報配信装置 |
-
2009
- 2009-03-26 JP JP2009076941A patent/JP5248388B2/ja active Active
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003081039A (ja) * | 2001-09-12 | 2003-03-19 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 環境危険度演算装置 |
JP2004046426A (ja) * | 2002-07-10 | 2004-02-12 | Honda Motor Co Ltd | 車両用警告システム |
JP2007527343A (ja) * | 2004-03-01 | 2007-09-27 | コンティネンタル・テーベス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オッフェネ・ハンデルスゲゼルシヤフト | 車両における安全手段を制御するための方法と構成 |
JP2006042147A (ja) * | 2004-07-29 | 2006-02-09 | Honda Motor Co Ltd | 車両の認知支援装置 |
JP2007049219A (ja) * | 2005-08-05 | 2007-02-22 | Denso Corp | 車両用周囲監視装置 |
JP2007257338A (ja) * | 2006-03-23 | 2007-10-04 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 潜在危険度推定装置 |
JP2008059178A (ja) * | 2006-08-30 | 2008-03-13 | Nippon Soken Inc | 運転支援装置およびプログラム |
JP2008219063A (ja) * | 2007-02-28 | 2008-09-18 | Sanyo Electric Co Ltd | 車両周辺監視装置及び方法 |
JP2009070243A (ja) * | 2007-09-14 | 2009-04-02 | Denso Corp | 車両用視界支援システム、及び、情報配信装置 |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101452628B1 (ko) | 2013-04-16 | 2014-10-23 | 한양대학교 산학협력단 | 스테레오 비전 기반 보행자 보호 시스템을 위한 위험지역 검출 방법 및 장치 |
JP2018173862A (ja) * | 2017-03-31 | 2018-11-08 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 走行支援装置及びコンピュータプログラム |
JP2020525945A (ja) * | 2017-06-30 | 2020-08-27 | コノート、エレクトロニクス、リミテッドConnaught Electronics Ltd. | 自動車両および自動車両の環境領域の少なくとも1つの合成俯瞰表示画像を生成する方法、カメラシステムおよび自動車両 |
CN109425861A (zh) * | 2017-08-25 | 2019-03-05 | 丰田自动车株式会社 | 本车位置可信度运算装置 |
CN109425861B (zh) * | 2017-08-25 | 2023-04-18 | 丰田自动车株式会社 | 本车位置可信度运算装置 |
CN115993830A (zh) * | 2023-03-21 | 2023-04-21 | 佛山隆深机器人有限公司 | 一种基于障碍物躲避的路径规划方法、装置以及机器人 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5248388B2 (ja) | 2013-07-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10452931B2 (en) | Processing method for distinguishing a three dimensional object from a two dimensional object using a vehicular system | |
JP6013884B2 (ja) | 物体検出装置及び物体検出方法 | |
JP6254083B2 (ja) | 車載用周囲環境認識装置 | |
JP5689907B2 (ja) | 車両において通行物***置検出を向上する方法 | |
JP6151150B2 (ja) | 物体検出装置及びそれを用いた車両 | |
WO2016129403A1 (ja) | 物体検知装置 | |
JP5145585B2 (ja) | 物標検出装置 | |
US20050232463A1 (en) | Method and apparatus for detecting a presence prior to collision | |
KR101714783B1 (ko) | Gpu를 이용한 온라인 전기 자동차용 전방 장애물 검출 장치 및 방법 | |
WO2017138245A1 (ja) | 画像処理装置、物体認識装置、機器制御システム、画像処理方法およびプログラム | |
JP7206583B2 (ja) | 情報処理装置、撮像装置、機器制御システム、移動体、情報処理方法およびプログラム | |
JPH10283461A (ja) | 車外監視装置 | |
JP6340850B2 (ja) | 立体物検出装置、立体物検出方法、立体物検出プログラム、及び移動体機器制御システム | |
JP2002352225A (ja) | 障害物検出装置及びその方法 | |
JP6597792B2 (ja) | 画像処理装置、物体認識装置、機器制御システム、画像処理方法およびプログラム | |
EP2293588A1 (en) | Method for using a stereovision camera arrangement | |
CN107491065B (zh) | 利用障碍物的地面边界信息检测物体的侧面的方法和装置 | |
KR20210090384A (ko) | 카메라 및 라이다 센서를 이용한 3d 객체 검출방법 및 장치 | |
JP5248388B2 (ja) | 障害物危険度算出装置、方法及びプログラム | |
Romdhane et al. | A generic obstacle detection method for collision avoidance | |
JP2015179301A (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、画像処理プログラム、及び移動体機器制御システム | |
JP2005156199A (ja) | 車両検知方法及び車両検知装置 | |
JP6631691B2 (ja) | 画像処理装置、機器制御システム、撮像装置、画像処理方法、及び、プログラム | |
US11861914B2 (en) | Object recognition method and object recognition device | |
US11884303B2 (en) | Apparatus and method for determining lane change of surrounding objects |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20110916 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120706 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120710 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120905 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130319 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130410 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5248388 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20160419 Year of fee payment: 3 |