JPH0872731A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置Info
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- JPH0872731A JPH0872731A JP16719194A JP16719194A JPH0872731A JP H0872731 A JPH0872731 A JP H0872731A JP 16719194 A JP16719194 A JP 16719194A JP 16719194 A JP16719194 A JP 16719194A JP H0872731 A JPH0872731 A JP H0872731A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 雑音の発生を抑制し、最適な操舵フィーリン
グが得られる電動パワーステアリング装置を提供する。 【構成】 操舵トルクＴおよび車速Ｖに対応した目標電
流ＩMSを選択する目標電流設定手段１５、目標電流ＩMS
とローパスフィルタ１８からの帰還電流ＩMOの偏差信号
ΔＩを決定する偏差決定手段１６、偏差信号ΔＩの信号
レベルに対応したゲインＧSを発生するゲイン変換手段
２１、ゲイン変換手段２１からの出力（ＧS×ΔＩ）に
基づいて電動機制御電圧ＶOを出力する駆動制御手段１
７、およびローパスフィルタ１８からなる制御手段２０
を備えた電動パワーステアリング装置１。
グが得られる電動パワーステアリング装置を提供する。 【構成】 操舵トルクＴおよび車速Ｖに対応した目標電
流ＩMSを選択する目標電流設定手段１５、目標電流ＩMS
とローパスフィルタ１８からの帰還電流ＩMOの偏差信号
ΔＩを決定する偏差決定手段１６、偏差信号ΔＩの信号
レベルに対応したゲインＧSを発生するゲイン変換手段
２１、ゲイン変換手段２１からの出力（ＧS×ΔＩ）に
基づいて電動機制御電圧ＶOを出力する駆動制御手段１
７、およびローパスフィルタ１８からなる制御手段２０
を備えた電動パワーステアリング装置１。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、電動機の動力を操舵
補助力としてステアリング系に直接作用させ、ドライバ
の操舵力の軽減を図る電動パワーステアリング装置に関
する。
補助力としてステアリング系に直接作用させ、ドライバ
の操舵力の軽減を図る電動パワーステアリング装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来の電動パワーステアリング装置にお
いて、操舵トルクセンサが検出する操舵トルクと車速セ
ンサが検出する車速に基づいて目標電流を設定して電動
機を駆動するとともに、目標電流と電動機に実際に流れ
る電動機電流との偏差を比例・積分制御手段（ＰＩ制
御）、または比例・積分・微分制御手段（ＰＩＤ制御）
を介して位相遅れならびに偏差を補償するように構成さ
れたものは知られている。
いて、操舵トルクセンサが検出する操舵トルクと車速セ
ンサが検出する車速に基づいて目標電流を設定して電動
機を駆動するとともに、目標電流と電動機に実際に流れ
る電動機電流との偏差を比例・積分制御手段（ＰＩ制
御）、または比例・積分・微分制御手段（ＰＩＤ制御）
を介して位相遅れならびに偏差を補償するように構成さ
れたものは知られている。
【０００３】図７に従来の電動パワーステアリング装置
の全体構成図、図８に従来の電動パワーステアリング装
置の要部ブロック構成図を示す。図７において、電動パ
ワーステアリング装置１は、ステアリングホイール２、
ステアリング軸３、ハイポイドギア４、ピニオン５ａお
よびラック軸５ｂなどからなるラック＆ピニオン機構
５、タイロッド６、操向車輪の前輪７、操舵補助力を発
生する電動機８、ステアリングホイール２に作用する操
舵トルクを検出して操舵トルクに対応した電気信号に変
換された操舵トルク信号Ｔを出力する操舵トルクセンサ
１０、車速を検出して車速に対応した電気信号に変換さ
れた車速信号Ｖを出力する車速センサ１１、操舵トルク
信号Ｔおよび車速信号Ｖに基づいて電動機８を駆動、制
御する制御手段１２、電動機駆動手段１３、電動機電流
検出手段１４を備える。
の全体構成図、図８に従来の電動パワーステアリング装
置の要部ブロック構成図を示す。図７において、電動パ
ワーステアリング装置１は、ステアリングホイール２、
ステアリング軸３、ハイポイドギア４、ピニオン５ａお
よびラック軸５ｂなどからなるラック＆ピニオン機構
５、タイロッド６、操向車輪の前輪７、操舵補助力を発
生する電動機８、ステアリングホイール２に作用する操
舵トルクを検出して操舵トルクに対応した電気信号に変
換された操舵トルク信号Ｔを出力する操舵トルクセンサ
１０、車速を検出して車速に対応した電気信号に変換さ
れた車速信号Ｖを出力する車速センサ１１、操舵トルク
信号Ｔおよび車速信号Ｖに基づいて電動機８を駆動、制
御する制御手段１２、電動機駆動手段１３、電動機電流
検出手段１４を備える。
【０００４】ステアリングホイール２を操舵すると、ス
テアリング軸３に設けられた操舵トルクセンサ１０が操
舵トルクを検出して対応する電気信号に変換し、操舵ト
ルク信号Ｔを制御手段１２に送る。また、ステアリング
軸３に加えられる回転は、ラック＆ピニオン機構５を介
してピニオン５ａの回転力をラック軸５ｂの軸方向の直
線運動に変換され、タイロッド６を介して前輪７の操向
を変化させる。
テアリング軸３に設けられた操舵トルクセンサ１０が操
舵トルクを検出して対応する電気信号に変換し、操舵ト
ルク信号Ｔを制御手段１２に送る。また、ステアリング
軸３に加えられる回転は、ラック＆ピニオン機構５を介
してピニオン５ａの回転力をラック軸５ｂの軸方向の直
線運動に変換され、タイロッド６を介して前輪７の操向
を変化させる。
【０００５】一方、車速センサ１１は、車両の車速を検
出して対応する電気信号に変換し、車速信号Ｖを制御装
置１２に送る。制御手段１２は、操舵トルク信号Ｔおよ
び車速信号Ｖに基づいて電動機駆動手段１３に電動機制
御電圧ＶOを供給し、電動機駆動手段１３は電動機制御
電圧ＶOに対応した電動機電圧ＶMを供給して電動機８を
駆動する。
出して対応する電気信号に変換し、車速信号Ｖを制御装
置１２に送る。制御手段１２は、操舵トルク信号Ｔおよ
び車速信号Ｖに基づいて電動機駆動手段１３に電動機制
御電圧ＶOを供給し、電動機駆動手段１３は電動機制御
電圧ＶOに対応した電動機電圧ＶMを供給して電動機８を
駆動する。
【０００６】電動機電圧ＶMにより駆動された電動機８
は、ハイポイドギア４を介して操舵補助力をステアリン
グ系に作用させ、ステアリングホイール２に加えられる
操舵力の軽減を図るよう構成されている。
は、ハイポイドギア４を介して操舵補助力をステアリン
グ系に作用させ、ステアリングホイール２に加えられる
操舵力の軽減を図るよう構成されている。
【０００７】図８において、電動パワーステアリング装
置１の制御手段１２は、操舵トルクセンサ１０からの操
舵トルク信号Ｔおよび車速センサ１１からの車速信号Ｖ
に基づいて図９示す車速信号Ｖをパラメータとした操舵
トルク（Ｔ）―目標電流（ＩMS）特性図（テーブル１）
の目標電流ＩMSに変換する目標電流設定手段１５、目標
電流ＩMSと電動機電流ＩMの高周波成分をフィルタリン
グした帰還電流ＩMOの偏差ΔＩを演算する減算器１６、
偏差ΔＩを比例・積分補償し、電動機駆動手段１３を制
御する電動機制御電圧ＶOを発生する比例・積分（Ｐ
Ｉ）制御手段を備えた駆動制御手段１７、電動機電流検
出手段１４からの電動機検出電流ＩMDの高周波成分を除
去するローパスフィルタ１８を備える。
置１の制御手段１２は、操舵トルクセンサ１０からの操
舵トルク信号Ｔおよび車速センサ１１からの車速信号Ｖ
に基づいて図９示す車速信号Ｖをパラメータとした操舵
トルク（Ｔ）―目標電流（ＩMS）特性図（テーブル１）
の目標電流ＩMSに変換する目標電流設定手段１５、目標
電流ＩMSと電動機電流ＩMの高周波成分をフィルタリン
グした帰還電流ＩMOの偏差ΔＩを演算する減算器１６、
偏差ΔＩを比例・積分補償し、電動機駆動手段１３を制
御する電動機制御電圧ＶOを発生する比例・積分（Ｐ
Ｉ）制御手段を備えた駆動制御手段１７、電動機電流検
出手段１４からの電動機検出電流ＩMDの高周波成分を除
去するローパスフィルタ１８を備える。
【０００８】駆動制御手段１７の比例・積分（ＰＩ）制
御手段は、比例要素（Ｐ：ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎ）およ
び積分要素（Ｉ：ｉｎｔｅｇｒａｌ）を備え、その伝達
関数Ｆ（ｊω）のゲインＧと位相角θは図１１に示すボ
ード線図で表わされる。図１１において、操舵回転速度
に対応した角周波数ωが低い領域では位相遅（θ＝−９
０度）れはあるが、ゲインＧ（２０ｌｏｇＧ）は大幅に
改善でき、一方角周波数ωが高い領域ではゲインＧ（２
０ｌｏｇＧ）は低いが、位相遅れは大幅に改善できるこ
とが知られている。
御手段は、比例要素（Ｐ：ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎ）およ
び積分要素（Ｉ：ｉｎｔｅｇｒａｌ）を備え、その伝達
関数Ｆ（ｊω）のゲインＧと位相角θは図１１に示すボ
ード線図で表わされる。図１１において、操舵回転速度
に対応した角周波数ωが低い領域では位相遅（θ＝−９
０度）れはあるが、ゲインＧ（２０ｌｏｇＧ）は大幅に
改善でき、一方角周波数ωが高い領域ではゲインＧ（２
０ｌｏｇＧ）は低いが、位相遅れは大幅に改善できるこ
とが知られている。
【０００９】ローパスフィルタ１８は、例えば図１０に
示す一次のＣＲ（抵抗、コンデンサ）ローパスフィルタ
で構成し、カットオフ角周波数ωca｛＝１／（Ｃ×
Ｒ）｝以上の周波数において、オクターブ６ｄＢの減衰
量で高周波成分を除去することにより、操舵に影響を与
えず高い角周波数の帯域に含まれるノイズや高帯域のゲ
インを低減するよう構成されている。
示す一次のＣＲ（抵抗、コンデンサ）ローパスフィルタ
で構成し、カットオフ角周波数ωca｛＝１／（Ｃ×
Ｒ）｝以上の周波数において、オクターブ６ｄＢの減衰
量で高周波成分を除去することにより、操舵に影響を与
えず高い角周波数の帯域に含まれるノイズや高帯域のゲ
インを低減するよう構成されている。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】前述した従来の電動パ
ワーステアリング装置は、角周波数ωが低い領域ではゲ
インＧを大幅に改善し、角周波数ωが高い領域では位相
遅れを大幅に改善できるメリットはあるが、充分な操舵
補助力が必要とされる場合には駆動制御手段のゲインが
高く、ローパスフィルタを用いても操舵補助力の制御に
必要な角周波数ωよりも高い帯域の角周波数ωのゲイン
が比較的大きいため、この角周波数帯域の高周波ノイズ
成分が充分に低減されず、高周波ノイズ成分が含まれた
電動機電圧ＶMで電動機が駆動され、ノイズ周波数成分
に起因した雑音が発生してしまう課題がある。
ワーステアリング装置は、角周波数ωが低い領域ではゲ
インＧを大幅に改善し、角周波数ωが高い領域では位相
遅れを大幅に改善できるメリットはあるが、充分な操舵
補助力が必要とされる場合には駆動制御手段のゲインが
高く、ローパスフィルタを用いても操舵補助力の制御に
必要な角周波数ωよりも高い帯域の角周波数ωのゲイン
が比較的大きいため、この角周波数帯域の高周波ノイズ
成分が充分に低減されず、高周波ノイズ成分が含まれた
電動機電圧ＶMで電動機が駆動され、ノイズ周波数成分
に起因した雑音が発生してしまう課題がある。
【００１１】この発明はこのような課題を解決するため
なされたもので、その目的はノイズに起因する雑音の発
生を抑制し、最適な操舵フィーリングが得られる電動パ
ワーステアリング装置を提供することにある。
なされたもので、その目的はノイズに起因する雑音の発
生を抑制し、最適な操舵フィーリングが得られる電動パ
ワーステアリング装置を提供することにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
この発明に係る電動パワーステアリング装置の制御手段
は、偏差決定手段と駆動制御手段との間に、偏差信号の
信号レベルが小さい場合は小さなゲインを設定し、偏差
信号の信号レベルが大きい場合には大きなゲインを設定
するゲイン変換手段を備えたことを特徴とする。
この発明に係る電動パワーステアリング装置の制御手段
は、偏差決定手段と駆動制御手段との間に、偏差信号の
信号レベルが小さい場合は小さなゲインを設定し、偏差
信号の信号レベルが大きい場合には大きなゲインを設定
するゲイン変換手段を備えたことを特徴とする。
【００１３】また、この発明に係る電動パワーステアリ
ング装置の制御手段は、偏差決定手段が出力する偏差信
号の信号レベルに基づいて駆動制御手段の比例要素と積
分要素の係数のうち、少なくとも一方を変更する要素係
数変更手段を備えたことを特徴とする。
ング装置の制御手段は、偏差決定手段が出力する偏差信
号の信号レベルに基づいて駆動制御手段の比例要素と積
分要素の係数のうち、少なくとも一方を変更する要素係
数変更手段を備えたことを特徴とする。
【００１４】
【作用】この発明に係る電動パワーステアリング装置
は、制御手段の偏差決定手段と駆動制御手段との間にゲ
イン変換手段を備え、偏差信号の信号レベルが小さい場
合は小さなゲインを設定し、偏差信号の信号レベルが大
きい場合には大きなゲインを設定するので、偏差信号の
信号レベルに対応した感度で電動機を駆動することがで
きる。
は、制御手段の偏差決定手段と駆動制御手段との間にゲ
イン変換手段を備え、偏差信号の信号レベルが小さい場
合は小さなゲインを設定し、偏差信号の信号レベルが大
きい場合には大きなゲインを設定するので、偏差信号の
信号レベルに対応した感度で電動機を駆動することがで
きる。
【００１５】また、この発明に係る電動パワーステアリ
ング装置は、制御手段に要素係数変更手段を備え、偏差
信号の信号レベルに基づいて駆動制御手段の比例要素と
積分要素の係数のうち、少なくとも一方を変更可能とし
たので、偏差信号の信号レベルに対応した感度で電動機
を駆動することができる。
ング装置は、制御手段に要素係数変更手段を備え、偏差
信号の信号レベルに基づいて駆動制御手段の比例要素と
積分要素の係数のうち、少なくとも一方を変更可能とし
たので、偏差信号の信号レベルに対応した感度で電動機
を駆動することができる。
【００１６】
【実施例】以下、この発明の実施例を添付図面に基づい
て説明する。図１は請求項１に係る電動パワーステアリ
ング装置の制御系要部ブロック構成図である。図１にお
いて、制御手段２０は、偏差信号ΔＩを決定する偏差決
定手段１６と、例えばＰＩＤ制御手段を備えた駆動制御
手段１７との間に、駆動制御手段１７に供給する偏差信
号ΔＩのゲインＧSを変更し、ゲインＧS倍の信号ΔＩ
（ＧS×ΔＩ）を発生するゲイン変換手段２１を備えた
点が図８の制御手段１２と基本的に異なる。
て説明する。図１は請求項１に係る電動パワーステアリ
ング装置の制御系要部ブロック構成図である。図１にお
いて、制御手段２０は、偏差信号ΔＩを決定する偏差決
定手段１６と、例えばＰＩＤ制御手段を備えた駆動制御
手段１７との間に、駆動制御手段１７に供給する偏差信
号ΔＩのゲインＧSを変更し、ゲインＧS倍の信号ΔＩ
（ＧS×ΔＩ）を発生するゲイン変換手段２１を備えた
点が図８の制御手段１２と基本的に異なる。
【００１７】制御手段２０はマイクロプロセッサを基本
に構成し、目標電流設定手段１５、偏差決定手段１６、
ゲイン変換手段２１、駆動制御手段１７、ローパスフィ
ルタ１８を備える。目標電流設定手段１５は、ＲＯＭ等
のメモリに予め設計値や実験値に基づいて設定した、車
速信号Ｖをパラメータとした操舵トルク（Ｔ）―目標電
流（ＩMS）特性（図９のテーブル１参照）から操舵トル
クＴおよび車速Ｖに対応した目標電流ＩMSを選択し、偏
差決定手段１６のプラス（＋）端子に出力する。
に構成し、目標電流設定手段１５、偏差決定手段１６、
ゲイン変換手段２１、駆動制御手段１７、ローパスフィ
ルタ１８を備える。目標電流設定手段１５は、ＲＯＭ等
のメモリに予め設計値や実験値に基づいて設定した、車
速信号Ｖをパラメータとした操舵トルク（Ｔ）―目標電
流（ＩMS）特性（図９のテーブル１参照）から操舵トル
クＴおよび車速Ｖに対応した目標電流ＩMSを選択し、偏
差決定手段１６のプラス（＋）端子に出力する。
【００１８】偏差決定手段１６は減算器やソフト処理の
減算手段で構成し、目標電流設定手段１５で選択された
目標電流ＩMSとローパスフィルタ１８からの帰還電流Ｉ
MOの偏差（ＩMS−ＩMO）を演算し、偏差信号ΔＩをゲイ
ン変換手段２１に提供する。
減算手段で構成し、目標電流設定手段１５で選択された
目標電流ＩMSとローパスフィルタ１８からの帰還電流Ｉ
MOの偏差（ＩMS−ＩMO）を演算し、偏差信号ΔＩをゲイ
ン変換手段２１に提供する。
【００１９】ゲイン変換手段２１は、偏差決定手段１６
が出力する偏差信号ΔＩの信号レベルに対応して複数の
ゲインＧSを発生するよう構成し、偏差信号ΔＩの信号
レベルの大きさに対応した複数のゲインＧSの出力（ＧS
×ΔＩ）を駆動制御手段１７に提供する。
が出力する偏差信号ΔＩの信号レベルに対応して複数の
ゲインＧSを発生するよう構成し、偏差信号ΔＩの信号
レベルの大きさに対応した複数のゲインＧSの出力（ＧS
×ΔＩ）を駆動制御手段１７に提供する。
【００２０】図２は請求項１に係る電動パワーステアリ
ング装置のゲイン変換手段の要部ブロック図構成であ
り、ゲイン変換手段２１は、偏差信号―ゲイン変換部２
２、ゲイン記憶部２３を備える。なお、ゲイン変換手段
２１はマイクロプロセッサを用いてディジタル的に処理
したり、ディジタル回路で構成した例を示す。
ング装置のゲイン変換手段の要部ブロック図構成であ
り、ゲイン変換手段２１は、偏差信号―ゲイン変換部２
２、ゲイン記憶部２３を備える。なお、ゲイン変換手段
２１はマイクロプロセッサを用いてディジタル的に処理
したり、ディジタル回路で構成した例を示す。
【００２１】図２において、偏差信号―ゲイン変換部２
２は、偏差決定手段１６から提供される目標電流ＩMSと
帰還電流ＩMOの偏差信号ΔＩ（＝ＩMS−ＩMO）を取込
み、偏差信号ΔＩをゲイン記憶部２３に送り、ゲイン記
憶部２３から偏差信号ΔＩに対応したゲインＧSを読み
出してゲインＧSと偏差信号ΔＩの乗算を実行し、ＧS倍
の偏差信号ΔＩ（ＧS×ΔＩ）をＰＩＤ制御手段１７
（駆動制御手段１７）に出力する。
２は、偏差決定手段１６から提供される目標電流ＩMSと
帰還電流ＩMOの偏差信号ΔＩ（＝ＩMS−ＩMO）を取込
み、偏差信号ΔＩをゲイン記憶部２３に送り、ゲイン記
憶部２３から偏差信号ΔＩに対応したゲインＧSを読み
出してゲインＧSと偏差信号ΔＩの乗算を実行し、ＧS倍
の偏差信号ΔＩ（ＧS×ΔＩ）をＰＩＤ制御手段１７
（駆動制御手段１７）に出力する。
【００２２】ゲイン記憶部２３はＲＯＭ等のメモリで構
成し、予め設計値や実験値に基づいて設定された偏差信
号ΔＩとゲインＧSの対応データを記憶しておき、偏差
信号ΔＩが供給された場合には偏差信号ΔＩに対応した
ゲインＧSを偏差信号―ゲイン変換部２２に供給する。
成し、予め設計値や実験値に基づいて設定された偏差信
号ΔＩとゲインＧSの対応データを記憶しておき、偏差
信号ΔＩが供給された場合には偏差信号ΔＩに対応した
ゲインＧSを偏差信号―ゲイン変換部２２に供給する。
【００２３】図３に偏差信号ΔＩの信号レベルに対応し
たゲインＧSの一実施例特性図を示す。例えば、偏差信
号ΔＩが正の値で、０からΔＩ1まではゲインＧS1に設
定し、偏差信号ΔＩがΔＩ1を超えてΔＩ2まではゲイン
ＧS2に設定し、偏差信号ΔＩがΔＩ2を超えてΔＩ3まで
の場合にはゲインＧS3に設定する。一方、偏差信号ΔＩ
が負の値であっても、偏差信号ΔＩの絶対値が正の偏差
信号ΔＩと同じ場合には同一のゲインＧSを出力するよ
うデータを設定する。
たゲインＧSの一実施例特性図を示す。例えば、偏差信
号ΔＩが正の値で、０からΔＩ1まではゲインＧS1に設
定し、偏差信号ΔＩがΔＩ1を超えてΔＩ2まではゲイン
ＧS2に設定し、偏差信号ΔＩがΔＩ2を超えてΔＩ3まで
の場合にはゲインＧS3に設定する。一方、偏差信号ΔＩ
が負の値であっても、偏差信号ΔＩの絶対値が正の偏差
信号ΔＩと同じ場合には同一のゲインＧSを出力するよ
うデータを設定する。
【００２４】ゲインＧSは偏差信号ΔＩが大きくなる
（ΔＩ1からΔＩ3）につれて大きくなる（ＧS1から
ＧS3）よう設定したので、例えば、急激な操舵をした場
合は、偏差信号ΔＩが大きくなり、ゲインＧSも大きく
設定して大きな偏差信号ＧS×ΔＩをＰＩＤ制御手段１
７に供給し、ＰＩＤ制御手段１７は偏差信号ＧS×ΔＩ
を電圧に変換した後、ＰＩＤ補償を施して電動機制御電
圧ＶOを出力し、電動機駆動手段１３を介して大きな電
動機電圧ＶMで電動機８を駆動して大きな操舵補助力を
ステアリング系に与えるが、電動機電圧ＶMが大きくな
ると帰還電流ＩMOも大きくなり、偏差信号ΔＩが速やか
に小さな値となってゲインＧSも小さくなるため、緩や
かに電動機８の駆動を制御する。
（ΔＩ1からΔＩ3）につれて大きくなる（ＧS1から
ＧS3）よう設定したので、例えば、急激な操舵をした場
合は、偏差信号ΔＩが大きくなり、ゲインＧSも大きく
設定して大きな偏差信号ＧS×ΔＩをＰＩＤ制御手段１
７に供給し、ＰＩＤ制御手段１７は偏差信号ＧS×ΔＩ
を電圧に変換した後、ＰＩＤ補償を施して電動機制御電
圧ＶOを出力し、電動機駆動手段１３を介して大きな電
動機電圧ＶMで電動機８を駆動して大きな操舵補助力を
ステアリング系に与えるが、電動機電圧ＶMが大きくな
ると帰還電流ＩMOも大きくなり、偏差信号ΔＩが速やか
に小さな値となってゲインＧSも小さくなるため、緩や
かに電動機８の駆動を制御する。
【００２５】図４に請求項１に係る電動パワーステアリ
ング装置のゲイン変換手段の別実施例要部ブロック構成
図を示し、ゲイン変換手段をアナログ回路で構成した例
を示す。ゲイン変換手段２４は、比較器を構成する差動
増幅器ＯＰ１、ＯＰ２およびＯＰ３、切替部２５、増幅
器２６、オフセット補償部２７を備える。
ング装置のゲイン変換手段の別実施例要部ブロック構成
図を示し、ゲイン変換手段をアナログ回路で構成した例
を示す。ゲイン変換手段２４は、比較器を構成する差動
増幅器ＯＰ１、ＯＰ２およびＯＰ３、切替部２５、増幅
器２６、オフセット補償部２７を備える。
【００２６】比較器ＯＰ１、ＯＰ２およびＯＰ３は、そ
れぞれ基準電圧素子Ｖr1、Ｖr2、およびＶr3（Ｖr3＞Ｖ
r2＞Ｖr1）を備え、偏差信号ΔＩが基準電圧Ｖr1、
Ｖr2、およびＶr3を超える場合には、例えばＨレベルの
切替制御信号ＣO1、ＣO2、ＣO3を切替部２５およびオフ
セット補償部２７に出力する。
れぞれ基準電圧素子Ｖr1、Ｖr2、およびＶr3（Ｖr3＞Ｖ
r2＞Ｖr1）を備え、偏差信号ΔＩが基準電圧Ｖr1、
Ｖr2、およびＶr3を超える場合には、例えばＨレベルの
切替制御信号ＣO1、ＣO2、ＣO3を切替部２５およびオフ
セット補償部２７に出力する。
【００２７】切替部２５は、例えば電子スイッチ等のス
イッチＳａ、Ｓｂ、Ｓｃで構成し、それぞれＨレベルの
切替制御信号ＣO1、ＣO2、ＣO3に基づいて開放制御す
る。スイッチＳａ、Ｓｂ、Ｓｃは抵抗Ｒａ、Ｒｂ、Ｒｃ
をノーマルシャント状態に保つので、この状態では増幅
器２６の帰還抵抗はＲｏに設定できる。
イッチＳａ、Ｓｂ、Ｓｃで構成し、それぞれＨレベルの
切替制御信号ＣO1、ＣO2、ＣO3に基づいて開放制御す
る。スイッチＳａ、Ｓｂ、Ｓｃは抵抗Ｒａ、Ｒｂ、Ｒｃ
をノーマルシャント状態に保つので、この状態では増幅
器２６の帰還抵抗はＲｏに設定できる。
【００２８】増幅器２６はオペアンプ等で構成し、増幅
器２６のオープンゲインは非常に高く、ゲインＧSは帰
還抵抗と入力抵抗Ｒｉの比で決定されるよう構成するた
め、ゲインＧSは偏差信号ΔＩの信号レベルに対応し、
ΔＩ≦Ｖr1の場合にはゲインＧS＝ＧS0（＝Ｒｏ／Ｒ
ｉ）、Ｖr1＜ΔＩ≦Ｖr2の場合にはゲインＧS＝Ｇ
S1｛＝（Ｒａ＋Ｒｏ）／Ｒｉ｝、Ｖr2＜ΔＩ≦ΔＶr3の
場合にはＧS＝ＧS2｛＝（Ｒａ＋Ｒｂ＋Ｒｏ）／Ｒ
ｉ｝、ΔＶr3＜ΔＩの場合にはＧS＝ＧS3｛＝（Ｒａ＋
Ｒｂ＋Ｒｃ＋Ｒｏ）／Ｒｉ｝に設定し、ゲインＧS0、Ｇ
S1、ＧS2、ＧS3と偏差信号ΔＩの積の出力ＧS×ΔＩを
ＰＩＤ制御手段１７に供給する。
器２６のオープンゲインは非常に高く、ゲインＧSは帰
還抵抗と入力抵抗Ｒｉの比で決定されるよう構成するた
め、ゲインＧSは偏差信号ΔＩの信号レベルに対応し、
ΔＩ≦Ｖr1の場合にはゲインＧS＝ＧS0（＝Ｒｏ／Ｒ
ｉ）、Ｖr1＜ΔＩ≦Ｖr2の場合にはゲインＧS＝Ｇ
S1｛＝（Ｒａ＋Ｒｏ）／Ｒｉ｝、Ｖr2＜ΔＩ≦ΔＶr3の
場合にはＧS＝ＧS2｛＝（Ｒａ＋Ｒｂ＋Ｒｏ）／Ｒ
ｉ｝、ΔＶr3＜ΔＩの場合にはＧS＝ＧS3｛＝（Ｒａ＋
Ｒｂ＋Ｒｃ＋Ｒｏ）／Ｒｉ｝に設定し、ゲインＧS0、Ｇ
S1、ＧS2、ＧS3と偏差信号ΔＩの積の出力ＧS×ΔＩを
ＰＩＤ制御手段１７に供給する。
【００２９】オフセット補償部２７は、例えばレベルシ
フト回路等で構成し、切替制御信号ＣO1、ＣO2、ＣO3に
基づいて増幅器２６からの出力ＧS×ΔＩを、ゲインＧS
（ＧS1、ＧS2、ＧS3）を変化することなくオフッセット
（直流）レベルのみをそれぞれＶr1、Ｖr2、Ｖr3だけマ
イナス（−）側にレベルシフトし、図３のような折れ線
のゲイン特性を実現する。
フト回路等で構成し、切替制御信号ＣO1、ＣO2、ＣO3に
基づいて増幅器２６からの出力ＧS×ΔＩを、ゲインＧS
（ＧS1、ＧS2、ＧS3）を変化することなくオフッセット
（直流）レベルのみをそれぞれＶr1、Ｖr2、Ｖr3だけマ
イナス（−）側にレベルシフトし、図３のような折れ線
のゲイン特性を実現する。
【００３０】駆動制御手段１７は電圧変換手段および少
なくとも比例・積分（ＰＩ）制御手段を備え、偏差決定
手段１６から供給される目標電流ＩMSと帰還電流ＩMOの
偏差信号ΔＩ（＝ＩMS−ＩMO）をゲイン変換手段２１で
ＧS倍増幅した信号ＧS×ΔＩを電圧変換した後に比例補
償、積分補償および微分を施して図１１に示すボード線
図で表わされ、角周波数ωに対してゲインＧと位相角θ
を有する電動機制御電圧ＶOを出力して電動機駆動手段
１３を制御し、電動機駆動手段１３から電動機電圧ＶM
を電動機８に供給してステアリング系に操舵補助力を与
えるよう駆動する。
なくとも比例・積分（ＰＩ）制御手段を備え、偏差決定
手段１６から供給される目標電流ＩMSと帰還電流ＩMOの
偏差信号ΔＩ（＝ＩMS−ＩMO）をゲイン変換手段２１で
ＧS倍増幅した信号ＧS×ΔＩを電圧変換した後に比例補
償、積分補償および微分を施して図１１に示すボード線
図で表わされ、角周波数ωに対してゲインＧと位相角θ
を有する電動機制御電圧ＶOを出力して電動機駆動手段
１３を制御し、電動機駆動手段１３から電動機電圧ＶM
を電動機８に供給してステアリング系に操舵補助力を与
えるよう駆動する。
【００３１】このように、請求項１に係る電動パワース
テアリング装置１は、制御手段２０にゲイン変換手段２
１を備え、偏差決定手段１６から供給される偏差信号Δ
Ｉの信号レベルに対応してゲインＧSを変化するよう構
成したので、偏差信号ΔＩの信号レベルが小さい場合は
ゲインＧSを小さく（低感度）設定してノイズの影響を
抑え、偏差信号ΔＩの信号レベルが大きい場合にはゲイ
ンＧSを大きく（高感度）設定して充分な操舵補助力が
得られるよう構成する。
テアリング装置１は、制御手段２０にゲイン変換手段２
１を備え、偏差決定手段１６から供給される偏差信号Δ
Ｉの信号レベルに対応してゲインＧSを変化するよう構
成したので、偏差信号ΔＩの信号レベルが小さい場合は
ゲインＧSを小さく（低感度）設定してノイズの影響を
抑え、偏差信号ΔＩの信号レベルが大きい場合にはゲイ
ンＧSを大きく（高感度）設定して充分な操舵補助力が
得られるよう構成する。
【００３２】図５は請求項２に係る電動パワーステアリ
ング装置の制御系要部ブロック構成図である。図５にお
いて、制御手段３０は、目標電流設定手段１５、偏差決
定手段１６、ローパスフィルタ１８、要素係数変更手段
３１、ＰＩＤ（比例・積分・微分）制御手段３２を備え
る。なお、ゲイン変換手段２１に代えて要素係数変更手
段３１を設け、ＰＩＤ制御手段３２の比例、積分および
微分係数（ＰS、ＩS、ＤS）を変更可能にした点が図１
の制御手段２０と基本的に異なる。
ング装置の制御系要部ブロック構成図である。図５にお
いて、制御手段３０は、目標電流設定手段１５、偏差決
定手段１６、ローパスフィルタ１８、要素係数変更手段
３１、ＰＩＤ（比例・積分・微分）制御手段３２を備え
る。なお、ゲイン変換手段２１に代えて要素係数変更手
段３１を設け、ＰＩＤ制御手段３２の比例、積分および
微分係数（ＰS、ＩS、ＤS）を変更可能にした点が図１
の制御手段２０と基本的に異なる。
【００３３】要素係数変更手段３１は演算プログラム処
理等のソフト、ＲＯＭ等のメモリを用いたハードで構成
し、偏差決定手段１６からの偏差信号ΔＩの信号レベル
に基づいてＰＩＤ制御部３２の比例係数ＰS、積分係数
ＩS、および微分係数ＤSの全て、または比例係数ＰSお
よび積分係数ＩS、またはいずれか１つの係数を変更す
るよう構成する。
理等のソフト、ＲＯＭ等のメモリを用いたハードで構成
し、偏差決定手段１６からの偏差信号ΔＩの信号レベル
に基づいてＰＩＤ制御部３２の比例係数ＰS、積分係数
ＩS、および微分係数ＤSの全て、または比例係数ＰSお
よび積分係数ＩS、またはいずれか１つの係数を変更す
るよう構成する。
【００３４】偏差信号ΔＩは目標電流ＩMSと帰還電流Ｉ
MOの偏差（ＩMS−ＩMO）なので、偏差信号ΔＩが大きい
場合は電動機制御電圧ＶOが大きい値となるよう要素係
数（ＰS、ＩS、ＤS）を設定し、偏差信号ΔＩが小さい
場合には電動機制御電圧ＶOも小さい値となるよう要素
係数（ＰS、ＩS、ＤS）を設定する。
MOの偏差（ＩMS−ＩMO）なので、偏差信号ΔＩが大きい
場合は電動機制御電圧ＶOが大きい値となるよう要素係
数（ＰS、ＩS、ＤS）を設定し、偏差信号ΔＩが小さい
場合には電動機制御電圧ＶOも小さい値となるよう要素
係数（ＰS、ＩS、ＤS）を設定する。
【００３５】図６に請求項２に係る電動パワーステアリ
ング装置の要素係数変更手段の要部ブロック構成図を示
す。なお、この実施例は要素係数変更手段をハードで構
成した場合を示す。図６において、要素係数変更手段３
１は、偏差信号―係数変換部３３、係数記憶部３４を備
える。
ング装置の要素係数変更手段の要部ブロック構成図を示
す。なお、この実施例は要素係数変更手段をハードで構
成した場合を示す。図６において、要素係数変更手段３
１は、偏差信号―係数変換部３３、係数記憶部３４を備
える。
【００３６】要素係数変更手段３１は偏差信号ΔＩを取
込み、偏差信号ΔＩを偏差信号―係数変換部３３に提供
し、偏差信号―係数変換部３３から偏差信号ΔＩに対応
する比例、積分および微分の要素係数ＰS、ＩSおよびＤ
Sを読み出してＰＩＤ制御部３２に供給する。
込み、偏差信号ΔＩを偏差信号―係数変換部３３に提供
し、偏差信号―係数変換部３３から偏差信号ΔＩに対応
する比例、積分および微分の要素係数ＰS、ＩSおよびＤ
Sを読み出してＰＩＤ制御部３２に供給する。
【００３７】偏差信号―係数変換部３３はＲＯＭ等のメ
モリで構成し、予め設計値や実験値に基づいて設定した
偏差信号ΔＩと要素係数（ＰS、ＩS、ＤS）の対応デー
タを記憶する。
モリで構成し、予め設計値や実験値に基づいて設定した
偏差信号ΔＩと要素係数（ＰS、ＩS、ＤS）の対応デー
タを記憶する。
【００３８】ＰＩＤ制御部３２は、比例要素制御部３
５、積分要素制御部３６、微分要素制御部３７を備え、
要素係数変更手段３１から供給される要素係数（ＰS、
ＩS、ＤS）に基づいて偏差信号ΔＩを比例、積分および
微分制御し、それぞれＰS×ΔＩ、ＩS×ΔＩ、ＤS×Δ
Ｉを出力し、加算器３８で加算｛＝（ＰS＋ＩS＋ＤS）
×ΔＩ｝した後、図示しない電圧変換手段で電圧に変換
した電動機制御電圧ＶOを電動機駆動手段１３に出力す
る。
５、積分要素制御部３６、微分要素制御部３７を備え、
要素係数変更手段３１から供給される要素係数（ＰS、
ＩS、ＤS）に基づいて偏差信号ΔＩを比例、積分および
微分制御し、それぞれＰS×ΔＩ、ＩS×ΔＩ、ＤS×Δ
Ｉを出力し、加算器３８で加算｛＝（ＰS＋ＩS＋ＤS）
×ΔＩ｝した後、図示しない電圧変換手段で電圧に変換
した電動機制御電圧ＶOを電動機駆動手段１３に出力す
る。
【００３９】偏差信号ΔＩが大きな場合は要素係数（Ｐ
S＋ＩS＋ＤS）を増加させるとともに、各要素係数をハ
ンチングや応答速度が改善されるよう適切に設定し、電
動機８から充分な操舵補助力が得られるように構成し、
偏差信号ΔＩが小さな場合には要素係数（ＰS＋ＩS＋Ｄ
S）を減少させて偏差信号ΔＩに含まれる角周波数ωの
高い（図１１の範囲Ａ以上で、例えば１００Ｈｚ以上）
帯域のノイズの増加を防止する。
S＋ＩS＋ＤS）を増加させるとともに、各要素係数をハ
ンチングや応答速度が改善されるよう適切に設定し、電
動機８から充分な操舵補助力が得られるように構成し、
偏差信号ΔＩが小さな場合には要素係数（ＰS＋ＩS＋Ｄ
S）を減少させて偏差信号ΔＩに含まれる角周波数ωの
高い（図１１の範囲Ａ以上で、例えば１００Ｈｚ以上）
帯域のノイズの増加を防止する。
【００４０】また、ハード構成の要素係数変更手段３１
に代えて、演算プログラム処理等のソフト構成を用いて
偏差信号ΔＩに対応して変化する要素係数（ＰS、ＩS、
ＤS）を演算することもできる。
に代えて、演算プログラム処理等のソフト構成を用いて
偏差信号ΔＩに対応して変化する要素係数（ＰS、ＩS、
ＤS）を演算することもできる。
【００４１】例えば、ＰＩＤ制御部３２の出力｛（ＰS
＋ＩS＋ＤS）×ΔＩに対応する値｝をＹn、偏差信号Δ
Ｉに対応する値をＸnとし、要素係数（ＰS、ＩS、ＤS）
を用いて数１よりＹnを演算する。
＋ＩS＋ＤS）×ΔＩに対応する値｝をＹn、偏差信号Δ
Ｉに対応する値をＸnとし、要素係数（ＰS、ＩS、ＤS）
を用いて数１よりＹnを演算する。
【００４２】
【数１】Ｙn＝ＰS×Ｘn＋ＩS×（Ｉn-1＋Ｉ×Ｘn）＋Ｄ
S×（Ｘn−Ｘn-1） ただし、Ｉn-1は前回までの総和（Ｉ×Ｘ）
S×（Ｘn−Ｘn-1） ただし、Ｉn-1は前回までの総和（Ｉ×Ｘ）
【００４３】偏差信号ΔＩに対応する値Ｘnに応じて要
素係数（ＰS、ＩS、ＤS）を変化することにより、図６
の要素係数変更手段３１と同様な処理を行う。
素係数（ＰS、ＩS、ＤS）を変化することにより、図６
の要素係数変更手段３１と同様な処理を行う。
【００４４】このように、請求項２に係る電動パワース
テアリング装置１は、制御手段３０に要素係数変更手段
３１を備え、偏差決定手段１６から供給される偏差信号
ΔＩの信号レベルに対応して比例・積分・微分要素の要
素係数（ＰS、ＩS、ＤS）を変化させるよう構成したの
で、偏差信号ΔＩの信号レベルが小さい場合は要素係数
（ＰS、ＩS、ＤS）を小さく（低感度化）設定してノイ
ズの影響を抑え、偏差信号ΔＩの信号レベルが大きい場
合には要素係数（ＰS、ＩS、ＤS）を大きく（高感度
化）設定して充分な操舵補助力が得られるとともに、ハ
ンチングや応答速度の改善を図るよう構成する。
テアリング装置１は、制御手段３０に要素係数変更手段
３１を備え、偏差決定手段１６から供給される偏差信号
ΔＩの信号レベルに対応して比例・積分・微分要素の要
素係数（ＰS、ＩS、ＤS）を変化させるよう構成したの
で、偏差信号ΔＩの信号レベルが小さい場合は要素係数
（ＰS、ＩS、ＤS）を小さく（低感度化）設定してノイ
ズの影響を抑え、偏差信号ΔＩの信号レベルが大きい場
合には要素係数（ＰS、ＩS、ＤS）を大きく（高感度
化）設定して充分な操舵補助力が得られるとともに、ハ
ンチングや応答速度の改善を図るよう構成する。
【００４５】
【発明の効果】以上説明したようにこの発明に係る電動
パワーステアリング装置は、制御手段にゲイン変換手段
を備え、偏差信号の信号レベルに対応したゲインで偏差
信号を増幅し、電動機制御電圧を発生するので、偏差信
号の信号レベルが小さい場合はゲインを小さく設定して
ノイズの影響を抑えることができ、偏差信号の信号レベ
ルが大きい場合にはゲインを大きく設定して充分な操舵
補助力を得ることができる。
パワーステアリング装置は、制御手段にゲイン変換手段
を備え、偏差信号の信号レベルに対応したゲインで偏差
信号を増幅し、電動機制御電圧を発生するので、偏差信
号の信号レベルが小さい場合はゲインを小さく設定して
ノイズの影響を抑えることができ、偏差信号の信号レベ
ルが大きい場合にはゲインを大きく設定して充分な操舵
補助力を得ることができる。
【００４６】また、この発明に係る電動パワーステアリ
ング装置は、制御手段に要素係数変更手段を備え、偏差
信号の信号レベルに対応して比例・積分・微分要素の要
素係数（ＰS、ＩS、ＤS）を変化させ、対応する電動機
制御電圧を発生するので、偏差信号の信号レベルが小さ
い場合は要素係数（ＰS、ＩS、ＤS）を小さく設定して
ノイズの影響を抑え、偏差信号の信号レベルが大きい場
合には要素係数（ＰS、ＩS、ＤS）を大きく設定して充
分な操舵補助力が得られるとともに、ハンチングや応答
速度の改善を図ることができる。
ング装置は、制御手段に要素係数変更手段を備え、偏差
信号の信号レベルに対応して比例・積分・微分要素の要
素係数（ＰS、ＩS、ＤS）を変化させ、対応する電動機
制御電圧を発生するので、偏差信号の信号レベルが小さ
い場合は要素係数（ＰS、ＩS、ＤS）を小さく設定して
ノイズの影響を抑え、偏差信号の信号レベルが大きい場
合には要素係数（ＰS、ＩS、ＤS）を大きく設定して充
分な操舵補助力が得られるとともに、ハンチングや応答
速度の改善を図ることができる。
【００４７】よって、ノイズに起因する雑音の発生を抑
制し、最適な操舵フィーリングが得られる電動パワース
テアリング装置を提供することができる。
制し、最適な操舵フィーリングが得られる電動パワース
テアリング装置を提供することができる。
【図１】請求項１に係る電動パワーステアリング装置の
制御系要部ブロック構成図
制御系要部ブロック構成図
【図２】請求項１に係る電動パワーステアリング装置の
ゲイン変換手段の要部ブロック構成図
ゲイン変換手段の要部ブロック構成図
【図３】偏差信号ΔＩの信号レベルに対応したゲインＧ
Sの一実施例特性図
Sの一実施例特性図
【図４】請求項１に係る電動パワーステアリング装置の
ゲイン変換手段の別実施例要部ブロック構成図
ゲイン変換手段の別実施例要部ブロック構成図
【図５】請求項２に係る電動パワーステアリング装置の
制御系要部ブロック構成図
制御系要部ブロック構成図
【図６】請求項２に係る電動パワーステアリング装置の
要素係数変更手段の要部ブロック構成図
要素係数変更手段の要部ブロック構成図
【図７】従来の電動パワーステアリング装置の全体構成
図
図
【図８】従来の電動パワーステアリング装置の要部ブロ
ック構成図
ック構成図
【図９】車速信号Ｖをパラメータとした操舵トルク
（Ｔ）―目標電流（ＩMS）特性図（テーブル１）
（Ｔ）―目標電流（ＩMS）特性図（テーブル１）
【図１０】一次のＣＲ（抵抗、コンデンサ）ローパスフ
ィルタ回路図
ィルタ回路図
【図１１】ボード線図
１…電動パワーステアリング装置、２…ステアリングホ
イール、３…ステアリング軸、４…ハイポイドギア、５
…ラック＆ピニオン機構、５ａ…ピニオン、５ｂ…ラッ
ク軸、６…タイロッド、７…前輪、８…電動機、１０…
操舵トルクセンサ、１１…車速センサ、１２，２０，３
０…制御手段、１３…電動機駆動手段、１４…電動機電
流検出手段、１５…目標電流設定手段、１６…偏差決定
手段、１７…駆動制御手段、１８…ローパスフィルタ、
２１，２４…ゲイン変換手段、２２…偏差信号―ゲイン
変換部、２３…ゲイン記憶部、２５…切替部、２６…増
幅器、２７…オフセット補償部、３１…要素係数変更手
段、３２…ＰＩＤ制御部、３３…偏差信号―係数変換
部、３４…係数記憶部、３５…比例要素制御部、３６…
積分要素制御部、３７…微分要素制御部、ＩMS…目標電
流、ＩMO…帰還電流、ΔＩ…偏差信号、ＩM…電動機電
流、ＩMD…電動機検出電流、ＶM…電動機電圧、ＶO…電
動機制御電圧。
イール、３…ステアリング軸、４…ハイポイドギア、５
…ラック＆ピニオン機構、５ａ…ピニオン、５ｂ…ラッ
ク軸、６…タイロッド、７…前輪、８…電動機、１０…
操舵トルクセンサ、１１…車速センサ、１２，２０，３
０…制御手段、１３…電動機駆動手段、１４…電動機電
流検出手段、１５…目標電流設定手段、１６…偏差決定
手段、１７…駆動制御手段、１８…ローパスフィルタ、
２１，２４…ゲイン変換手段、２２…偏差信号―ゲイン
変換部、２３…ゲイン記憶部、２５…切替部、２６…増
幅器、２７…オフセット補償部、３１…要素係数変更手
段、３２…ＰＩＤ制御部、３３…偏差信号―係数変換
部、３４…係数記憶部、３５…比例要素制御部、３６…
積分要素制御部、３７…微分要素制御部、ＩMS…目標電
流、ＩMO…帰還電流、ΔＩ…偏差信号、ＩM…電動機電
流、ＩMD…電動機検出電流、ＶM…電動機電圧、ＶO…電
動機制御電圧。
フロントページの続き (72)発明者 中村 義人 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内
Claims (2)
- 【請求項１】 ステアリング系の操舵トルクを検出する
操舵トルクセンサと、ステアリング系に操舵補助力を作
用させる電動機と、この電動機に流れる電動機電流を検
出する電動機電流検出手段と、前記操舵トルクセンサか
らの操舵トルク信号に基づいて前記電動機の目標電流を
設定する目標電流設定手段、前記目標電流と前記電動機
電流の偏差信号を決定する偏差決定手段、この偏差信号
に基づいて前記電動機の駆動を制御し、少なくとも比例
要素および積分要素を備えた駆動制御手段からなる制御
手段と、を備えた電動パワーステアリング装置におい
て、 前記制御手段は、前記偏差決定手段と前記駆動制御手段
との間に、前記偏差信号の信号レベルが小さい場合は小
さなゲインを設定し、前記偏差信号の信号レベルが大き
い場合には大きなゲインを設定するゲイン変換手段を備
えたことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 【請求項２】 ステアリング系の操舵トルクを検出する
操舵トルクセンサと、ステアリング系に操舵補助力を作
用させる電動機と、この電動機に流れる電動機電流を検
出する電動機電流検出手段と、前記操舵トルクセンサか
らの操舵トルク信号に基づいて前記電動機の目標電流を
設定する目標電流設定手段、前記目標電流と前記電動機
電流の偏差信号を決定する偏差決定手段、この偏差信号
に基づいて前記電動機の駆動を制御し、少なくとも比例
要素と積分要素を備えた駆動制御手段からなる制御手段
と、を備えた電動パワーステアリング装置において、 前記制御手段に、前記偏差決定手段が出力する前記偏差
信号の信号レベルに基づいて前記駆動制御手段の比例要
素と積分要素の係数のうち、少なくとも一方を変更する
要素係数変更手段を備えたことを特徴とする電動パワー
ステアリング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16719194A JP2914477B2 (ja) | 1994-07-05 | 1994-07-19 | 電動パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15387894 | 1994-07-05 | ||
| JP6-153878 | 1994-07-05 | ||
| JP16719194A JP2914477B2 (ja) | 1994-07-05 | 1994-07-19 | 電動パワーステアリング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0872731A true JPH0872731A (ja) | 1996-03-19 |
| JP2914477B2 JP2914477B2 (ja) | 1999-06-28 |
Family
ID=26482373
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16719194A Expired - Fee Related JP2914477B2 (ja) | 1994-07-05 | 1994-07-19 | 電動パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2914477B2 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001329560A (ja) * | 2000-05-24 | 2001-11-30 | Yanmar Diesel Engine Co Ltd | 旋回作業車のブーム構造 |
| JP2006264405A (ja) * | 2005-03-22 | 2006-10-05 | Honda Motor Co Ltd | 車両の操舵制御装置 |
| JP2007037352A (ja) * | 2005-07-29 | 2007-02-08 | Hitachi Ltd | モータ制御装置，洗濯機，エアコンおよび電動オイルポンプ |
| JP2008120124A (ja) * | 2006-11-08 | 2008-05-29 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
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| US20160221602A1 (en) * | 2013-12-02 | 2016-08-04 | Mitsubishi Electric Corporation | Electric power steering control device |
-
1994
- 1994-07-19 JP JP16719194A patent/JP2914477B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| US20160221602A1 (en) * | 2013-12-02 | 2016-08-04 | Mitsubishi Electric Corporation | Electric power steering control device |
| EP3078572A4 (en) * | 2013-12-02 | 2017-07-26 | Mitsubishi Electric Corporation | Electric power steering control device |
| US9840274B2 (en) * | 2013-12-02 | 2017-12-12 | Mitsubishi Electric Corporation | Electric power steering control device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2914477B2 (ja) | 1999-06-28 |
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