JPH0872731A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置Info
- Publication number
- JPH0872731A JPH0872731A JP16719194A JP16719194A JPH0872731A JP H0872731 A JPH0872731 A JP H0872731A JP 16719194 A JP16719194 A JP 16719194A JP 16719194 A JP16719194 A JP 16719194A JP H0872731 A JPH0872731 A JP H0872731A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gain
- signal
- deviation
- electric motor
- deviation signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 雑音の発生を抑制し、最適な操舵フィーリン
グが得られる電動パワーステアリング装置を提供する。 【構成】 操舵トルクTおよび車速Vに対応した目標電
流IMSを選択する目標電流設定手段15、目標電流IMS
とローパスフィルタ18からの帰還電流IMOの偏差信号
ΔIを決定する偏差決定手段16、偏差信号ΔIの信号
レベルに対応したゲインGSを発生するゲイン変換手段
21、ゲイン変換手段21からの出力(GS×ΔI)に
基づいて電動機制御電圧VOを出力する駆動制御手段1
7、およびローパスフィルタ18からなる制御手段20
を備えた電動パワーステアリング装置1。
グが得られる電動パワーステアリング装置を提供する。 【構成】 操舵トルクTおよび車速Vに対応した目標電
流IMSを選択する目標電流設定手段15、目標電流IMS
とローパスフィルタ18からの帰還電流IMOの偏差信号
ΔIを決定する偏差決定手段16、偏差信号ΔIの信号
レベルに対応したゲインGSを発生するゲイン変換手段
21、ゲイン変換手段21からの出力(GS×ΔI)に
基づいて電動機制御電圧VOを出力する駆動制御手段1
7、およびローパスフィルタ18からなる制御手段20
を備えた電動パワーステアリング装置1。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は、電動機の動力を操舵
補助力としてステアリング系に直接作用させ、ドライバ
の操舵力の軽減を図る電動パワーステアリング装置に関
する。
補助力としてステアリング系に直接作用させ、ドライバ
の操舵力の軽減を図る電動パワーステアリング装置に関
する。
【0002】
【従来の技術】従来の電動パワーステアリング装置にお
いて、操舵トルクセンサが検出する操舵トルクと車速セ
ンサが検出する車速に基づいて目標電流を設定して電動
機を駆動するとともに、目標電流と電動機に実際に流れ
る電動機電流との偏差を比例・積分制御手段(PI制
御)、または比例・積分・微分制御手段(PID制御)
を介して位相遅れならびに偏差を補償するように構成さ
れたものは知られている。
いて、操舵トルクセンサが検出する操舵トルクと車速セ
ンサが検出する車速に基づいて目標電流を設定して電動
機を駆動するとともに、目標電流と電動機に実際に流れ
る電動機電流との偏差を比例・積分制御手段(PI制
御)、または比例・積分・微分制御手段(PID制御)
を介して位相遅れならびに偏差を補償するように構成さ
れたものは知られている。
【0003】図7に従来の電動パワーステアリング装置
の全体構成図、図8に従来の電動パワーステアリング装
置の要部ブロック構成図を示す。図7において、電動パ
ワーステアリング装置1は、ステアリングホイール2、
ステアリング軸3、ハイポイドギア4、ピニオン5aお
よびラック軸5bなどからなるラック&ピニオン機構
5、タイロッド6、操向車輪の前輪7、操舵補助力を発
生する電動機8、ステアリングホイール2に作用する操
舵トルクを検出して操舵トルクに対応した電気信号に変
換された操舵トルク信号Tを出力する操舵トルクセンサ
10、車速を検出して車速に対応した電気信号に変換さ
れた車速信号Vを出力する車速センサ11、操舵トルク
信号Tおよび車速信号Vに基づいて電動機8を駆動、制
御する制御手段12、電動機駆動手段13、電動機電流
検出手段14を備える。
の全体構成図、図8に従来の電動パワーステアリング装
置の要部ブロック構成図を示す。図7において、電動パ
ワーステアリング装置1は、ステアリングホイール2、
ステアリング軸3、ハイポイドギア4、ピニオン5aお
よびラック軸5bなどからなるラック&ピニオン機構
5、タイロッド6、操向車輪の前輪7、操舵補助力を発
生する電動機8、ステアリングホイール2に作用する操
舵トルクを検出して操舵トルクに対応した電気信号に変
換された操舵トルク信号Tを出力する操舵トルクセンサ
10、車速を検出して車速に対応した電気信号に変換さ
れた車速信号Vを出力する車速センサ11、操舵トルク
信号Tおよび車速信号Vに基づいて電動機8を駆動、制
御する制御手段12、電動機駆動手段13、電動機電流
検出手段14を備える。
【0004】ステアリングホイール2を操舵すると、ス
テアリング軸3に設けられた操舵トルクセンサ10が操
舵トルクを検出して対応する電気信号に変換し、操舵ト
ルク信号Tを制御手段12に送る。また、ステアリング
軸3に加えられる回転は、ラック&ピニオン機構5を介
してピニオン5aの回転力をラック軸5bの軸方向の直
線運動に変換され、タイロッド6を介して前輪7の操向
を変化させる。
テアリング軸3に設けられた操舵トルクセンサ10が操
舵トルクを検出して対応する電気信号に変換し、操舵ト
ルク信号Tを制御手段12に送る。また、ステアリング
軸3に加えられる回転は、ラック&ピニオン機構5を介
してピニオン5aの回転力をラック軸5bの軸方向の直
線運動に変換され、タイロッド6を介して前輪7の操向
を変化させる。
【0005】一方、車速センサ11は、車両の車速を検
出して対応する電気信号に変換し、車速信号Vを制御装
置12に送る。制御手段12は、操舵トルク信号Tおよ
び車速信号Vに基づいて電動機駆動手段13に電動機制
御電圧VOを供給し、電動機駆動手段13は電動機制御
電圧VOに対応した電動機電圧VMを供給して電動機8を
駆動する。
出して対応する電気信号に変換し、車速信号Vを制御装
置12に送る。制御手段12は、操舵トルク信号Tおよ
び車速信号Vに基づいて電動機駆動手段13に電動機制
御電圧VOを供給し、電動機駆動手段13は電動機制御
電圧VOに対応した電動機電圧VMを供給して電動機8を
駆動する。
【0006】電動機電圧VMにより駆動された電動機8
は、ハイポイドギア4を介して操舵補助力をステアリン
グ系に作用させ、ステアリングホイール2に加えられる
操舵力の軽減を図るよう構成されている。
は、ハイポイドギア4を介して操舵補助力をステアリン
グ系に作用させ、ステアリングホイール2に加えられる
操舵力の軽減を図るよう構成されている。
【0007】図8において、電動パワーステアリング装
置1の制御手段12は、操舵トルクセンサ10からの操
舵トルク信号Tおよび車速センサ11からの車速信号V
に基づいて図9示す車速信号Vをパラメータとした操舵
トルク(T)―目標電流(IMS)特性図(テーブル1)
の目標電流IMSに変換する目標電流設定手段15、目標
電流IMSと電動機電流IMの高周波成分をフィルタリン
グした帰還電流IMOの偏差ΔIを演算する減算器16、
偏差ΔIを比例・積分補償し、電動機駆動手段13を制
御する電動機制御電圧VOを発生する比例・積分(P
I)制御手段を備えた駆動制御手段17、電動機電流検
出手段14からの電動機検出電流IMDの高周波成分を除
去するローパスフィルタ18を備える。
置1の制御手段12は、操舵トルクセンサ10からの操
舵トルク信号Tおよび車速センサ11からの車速信号V
に基づいて図9示す車速信号Vをパラメータとした操舵
トルク(T)―目標電流(IMS)特性図(テーブル1)
の目標電流IMSに変換する目標電流設定手段15、目標
電流IMSと電動機電流IMの高周波成分をフィルタリン
グした帰還電流IMOの偏差ΔIを演算する減算器16、
偏差ΔIを比例・積分補償し、電動機駆動手段13を制
御する電動機制御電圧VOを発生する比例・積分(P
I)制御手段を備えた駆動制御手段17、電動機電流検
出手段14からの電動機検出電流IMDの高周波成分を除
去するローパスフィルタ18を備える。
【0008】駆動制御手段17の比例・積分(PI)制
御手段は、比例要素(P:proportion)およ
び積分要素(I:integral)を備え、その伝達
関数F(jω)のゲインGと位相角θは図11に示すボ
ード線図で表わされる。図11において、操舵回転速度
に対応した角周波数ωが低い領域では位相遅(θ=−9
0度)れはあるが、ゲインG(20logG)は大幅に
改善でき、一方角周波数ωが高い領域ではゲインG(2
0logG)は低いが、位相遅れは大幅に改善できるこ
とが知られている。
御手段は、比例要素(P:proportion)およ
び積分要素(I:integral)を備え、その伝達
関数F(jω)のゲインGと位相角θは図11に示すボ
ード線図で表わされる。図11において、操舵回転速度
に対応した角周波数ωが低い領域では位相遅(θ=−9
0度)れはあるが、ゲインG(20logG)は大幅に
改善でき、一方角周波数ωが高い領域ではゲインG(2
0logG)は低いが、位相遅れは大幅に改善できるこ
とが知られている。
【0009】ローパスフィルタ18は、例えば図10に
示す一次のCR(抵抗、コンデンサ)ローパスフィルタ
で構成し、カットオフ角周波数ωca{=1/(C×
R)}以上の周波数において、オクターブ6dBの減衰
量で高周波成分を除去することにより、操舵に影響を与
えず高い角周波数の帯域に含まれるノイズや高帯域のゲ
インを低減するよう構成されている。
示す一次のCR(抵抗、コンデンサ)ローパスフィルタ
で構成し、カットオフ角周波数ωca{=1/(C×
R)}以上の周波数において、オクターブ6dBの減衰
量で高周波成分を除去することにより、操舵に影響を与
えず高い角周波数の帯域に含まれるノイズや高帯域のゲ
インを低減するよう構成されている。
【0010】
【発明が解決しようとする課題】前述した従来の電動パ
ワーステアリング装置は、角周波数ωが低い領域ではゲ
インGを大幅に改善し、角周波数ωが高い領域では位相
遅れを大幅に改善できるメリットはあるが、充分な操舵
補助力が必要とされる場合には駆動制御手段のゲインが
高く、ローパスフィルタを用いても操舵補助力の制御に
必要な角周波数ωよりも高い帯域の角周波数ωのゲイン
が比較的大きいため、この角周波数帯域の高周波ノイズ
成分が充分に低減されず、高周波ノイズ成分が含まれた
電動機電圧VMで電動機が駆動され、ノイズ周波数成分
に起因した雑音が発生してしまう課題がある。
ワーステアリング装置は、角周波数ωが低い領域ではゲ
インGを大幅に改善し、角周波数ωが高い領域では位相
遅れを大幅に改善できるメリットはあるが、充分な操舵
補助力が必要とされる場合には駆動制御手段のゲインが
高く、ローパスフィルタを用いても操舵補助力の制御に
必要な角周波数ωよりも高い帯域の角周波数ωのゲイン
が比較的大きいため、この角周波数帯域の高周波ノイズ
成分が充分に低減されず、高周波ノイズ成分が含まれた
電動機電圧VMで電動機が駆動され、ノイズ周波数成分
に起因した雑音が発生してしまう課題がある。
【0011】この発明はこのような課題を解決するため
なされたもので、その目的はノイズに起因する雑音の発
生を抑制し、最適な操舵フィーリングが得られる電動パ
ワーステアリング装置を提供することにある。
なされたもので、その目的はノイズに起因する雑音の発
生を抑制し、最適な操舵フィーリングが得られる電動パ
ワーステアリング装置を提供することにある。
【0012】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
この発明に係る電動パワーステアリング装置の制御手段
は、偏差決定手段と駆動制御手段との間に、偏差信号の
信号レベルが小さい場合は小さなゲインを設定し、偏差
信号の信号レベルが大きい場合には大きなゲインを設定
するゲイン変換手段を備えたことを特徴とする。
この発明に係る電動パワーステアリング装置の制御手段
は、偏差決定手段と駆動制御手段との間に、偏差信号の
信号レベルが小さい場合は小さなゲインを設定し、偏差
信号の信号レベルが大きい場合には大きなゲインを設定
するゲイン変換手段を備えたことを特徴とする。
【0013】また、この発明に係る電動パワーステアリ
ング装置の制御手段は、偏差決定手段が出力する偏差信
号の信号レベルに基づいて駆動制御手段の比例要素と積
分要素の係数のうち、少なくとも一方を変更する要素係
数変更手段を備えたことを特徴とする。
ング装置の制御手段は、偏差決定手段が出力する偏差信
号の信号レベルに基づいて駆動制御手段の比例要素と積
分要素の係数のうち、少なくとも一方を変更する要素係
数変更手段を備えたことを特徴とする。
【0014】
【作用】この発明に係る電動パワーステアリング装置
は、制御手段の偏差決定手段と駆動制御手段との間にゲ
イン変換手段を備え、偏差信号の信号レベルが小さい場
合は小さなゲインを設定し、偏差信号の信号レベルが大
きい場合には大きなゲインを設定するので、偏差信号の
信号レベルに対応した感度で電動機を駆動することがで
きる。
は、制御手段の偏差決定手段と駆動制御手段との間にゲ
イン変換手段を備え、偏差信号の信号レベルが小さい場
合は小さなゲインを設定し、偏差信号の信号レベルが大
きい場合には大きなゲインを設定するので、偏差信号の
信号レベルに対応した感度で電動機を駆動することがで
きる。
【0015】また、この発明に係る電動パワーステアリ
ング装置は、制御手段に要素係数変更手段を備え、偏差
信号の信号レベルに基づいて駆動制御手段の比例要素と
積分要素の係数のうち、少なくとも一方を変更可能とし
たので、偏差信号の信号レベルに対応した感度で電動機
を駆動することができる。
ング装置は、制御手段に要素係数変更手段を備え、偏差
信号の信号レベルに基づいて駆動制御手段の比例要素と
積分要素の係数のうち、少なくとも一方を変更可能とし
たので、偏差信号の信号レベルに対応した感度で電動機
を駆動することができる。
【0016】
【実施例】以下、この発明の実施例を添付図面に基づい
て説明する。図1は請求項1に係る電動パワーステアリ
ング装置の制御系要部ブロック構成図である。図1にお
いて、制御手段20は、偏差信号ΔIを決定する偏差決
定手段16と、例えばPID制御手段を備えた駆動制御
手段17との間に、駆動制御手段17に供給する偏差信
号ΔIのゲインGSを変更し、ゲインGS倍の信号ΔI
(GS×ΔI)を発生するゲイン変換手段21を備えた
点が図8の制御手段12と基本的に異なる。
て説明する。図1は請求項1に係る電動パワーステアリ
ング装置の制御系要部ブロック構成図である。図1にお
いて、制御手段20は、偏差信号ΔIを決定する偏差決
定手段16と、例えばPID制御手段を備えた駆動制御
手段17との間に、駆動制御手段17に供給する偏差信
号ΔIのゲインGSを変更し、ゲインGS倍の信号ΔI
(GS×ΔI)を発生するゲイン変換手段21を備えた
点が図8の制御手段12と基本的に異なる。
【0017】制御手段20はマイクロプロセッサを基本
に構成し、目標電流設定手段15、偏差決定手段16、
ゲイン変換手段21、駆動制御手段17、ローパスフィ
ルタ18を備える。目標電流設定手段15は、ROM等
のメモリに予め設計値や実験値に基づいて設定した、車
速信号Vをパラメータとした操舵トルク(T)―目標電
流(IMS)特性(図9のテーブル1参照)から操舵トル
クTおよび車速Vに対応した目標電流IMSを選択し、偏
差決定手段16のプラス(+)端子に出力する。
に構成し、目標電流設定手段15、偏差決定手段16、
ゲイン変換手段21、駆動制御手段17、ローパスフィ
ルタ18を備える。目標電流設定手段15は、ROM等
のメモリに予め設計値や実験値に基づいて設定した、車
速信号Vをパラメータとした操舵トルク(T)―目標電
流(IMS)特性(図9のテーブル1参照)から操舵トル
クTおよび車速Vに対応した目標電流IMSを選択し、偏
差決定手段16のプラス(+)端子に出力する。
【0018】偏差決定手段16は減算器やソフト処理の
減算手段で構成し、目標電流設定手段15で選択された
目標電流IMSとローパスフィルタ18からの帰還電流I
MOの偏差(IMS−IMO)を演算し、偏差信号ΔIをゲイ
ン変換手段21に提供する。
減算手段で構成し、目標電流設定手段15で選択された
目標電流IMSとローパスフィルタ18からの帰還電流I
MOの偏差(IMS−IMO)を演算し、偏差信号ΔIをゲイ
ン変換手段21に提供する。
【0019】ゲイン変換手段21は、偏差決定手段16
が出力する偏差信号ΔIの信号レベルに対応して複数の
ゲインGSを発生するよう構成し、偏差信号ΔIの信号
レベルの大きさに対応した複数のゲインGSの出力(GS
×ΔI)を駆動制御手段17に提供する。
が出力する偏差信号ΔIの信号レベルに対応して複数の
ゲインGSを発生するよう構成し、偏差信号ΔIの信号
レベルの大きさに対応した複数のゲインGSの出力(GS
×ΔI)を駆動制御手段17に提供する。
【0020】図2は請求項1に係る電動パワーステアリ
ング装置のゲイン変換手段の要部ブロック図構成であ
り、ゲイン変換手段21は、偏差信号―ゲイン変換部2
2、ゲイン記憶部23を備える。なお、ゲイン変換手段
21はマイクロプロセッサを用いてディジタル的に処理
したり、ディジタル回路で構成した例を示す。
ング装置のゲイン変換手段の要部ブロック図構成であ
り、ゲイン変換手段21は、偏差信号―ゲイン変換部2
2、ゲイン記憶部23を備える。なお、ゲイン変換手段
21はマイクロプロセッサを用いてディジタル的に処理
したり、ディジタル回路で構成した例を示す。
【0021】図2において、偏差信号―ゲイン変換部2
2は、偏差決定手段16から提供される目標電流IMSと
帰還電流IMOの偏差信号ΔI(=IMS−IMO)を取込
み、偏差信号ΔIをゲイン記憶部23に送り、ゲイン記
憶部23から偏差信号ΔIに対応したゲインGSを読み
出してゲインGSと偏差信号ΔIの乗算を実行し、GS倍
の偏差信号ΔI(GS×ΔI)をPID制御手段17
(駆動制御手段17)に出力する。
2は、偏差決定手段16から提供される目標電流IMSと
帰還電流IMOの偏差信号ΔI(=IMS−IMO)を取込
み、偏差信号ΔIをゲイン記憶部23に送り、ゲイン記
憶部23から偏差信号ΔIに対応したゲインGSを読み
出してゲインGSと偏差信号ΔIの乗算を実行し、GS倍
の偏差信号ΔI(GS×ΔI)をPID制御手段17
(駆動制御手段17)に出力する。
【0022】ゲイン記憶部23はROM等のメモリで構
成し、予め設計値や実験値に基づいて設定された偏差信
号ΔIとゲインGSの対応データを記憶しておき、偏差
信号ΔIが供給された場合には偏差信号ΔIに対応した
ゲインGSを偏差信号―ゲイン変換部22に供給する。
成し、予め設計値や実験値に基づいて設定された偏差信
号ΔIとゲインGSの対応データを記憶しておき、偏差
信号ΔIが供給された場合には偏差信号ΔIに対応した
ゲインGSを偏差信号―ゲイン変換部22に供給する。
【0023】図3に偏差信号ΔIの信号レベルに対応し
たゲインGSの一実施例特性図を示す。例えば、偏差信
号ΔIが正の値で、0からΔI1まではゲインGS1に設
定し、偏差信号ΔIがΔI1を超えてΔI2まではゲイン
GS2に設定し、偏差信号ΔIがΔI2を超えてΔI3まで
の場合にはゲインGS3に設定する。一方、偏差信号ΔI
が負の値であっても、偏差信号ΔIの絶対値が正の偏差
信号ΔIと同じ場合には同一のゲインGSを出力するよ
うデータを設定する。
たゲインGSの一実施例特性図を示す。例えば、偏差信
号ΔIが正の値で、0からΔI1まではゲインGS1に設
定し、偏差信号ΔIがΔI1を超えてΔI2まではゲイン
GS2に設定し、偏差信号ΔIがΔI2を超えてΔI3まで
の場合にはゲインGS3に設定する。一方、偏差信号ΔI
が負の値であっても、偏差信号ΔIの絶対値が正の偏差
信号ΔIと同じ場合には同一のゲインGSを出力するよ
うデータを設定する。
【0024】ゲインGSは偏差信号ΔIが大きくなる
(ΔI1からΔI3)につれて大きくなる(GS1から
GS3)よう設定したので、例えば、急激な操舵をした場
合は、偏差信号ΔIが大きくなり、ゲインGSも大きく
設定して大きな偏差信号GS×ΔIをPID制御手段1
7に供給し、PID制御手段17は偏差信号GS×ΔI
を電圧に変換した後、PID補償を施して電動機制御電
圧VOを出力し、電動機駆動手段13を介して大きな電
動機電圧VMで電動機8を駆動して大きな操舵補助力を
ステアリング系に与えるが、電動機電圧VMが大きくな
ると帰還電流IMOも大きくなり、偏差信号ΔIが速やか
に小さな値となってゲインGSも小さくなるため、緩や
かに電動機8の駆動を制御する。
(ΔI1からΔI3)につれて大きくなる(GS1から
GS3)よう設定したので、例えば、急激な操舵をした場
合は、偏差信号ΔIが大きくなり、ゲインGSも大きく
設定して大きな偏差信号GS×ΔIをPID制御手段1
7に供給し、PID制御手段17は偏差信号GS×ΔI
を電圧に変換した後、PID補償を施して電動機制御電
圧VOを出力し、電動機駆動手段13を介して大きな電
動機電圧VMで電動機8を駆動して大きな操舵補助力を
ステアリング系に与えるが、電動機電圧VMが大きくな
ると帰還電流IMOも大きくなり、偏差信号ΔIが速やか
に小さな値となってゲインGSも小さくなるため、緩や
かに電動機8の駆動を制御する。
【0025】図4に請求項1に係る電動パワーステアリ
ング装置のゲイン変換手段の別実施例要部ブロック構成
図を示し、ゲイン変換手段をアナログ回路で構成した例
を示す。ゲイン変換手段24は、比較器を構成する差動
増幅器OP1、OP2およびOP3、切替部25、増幅
器26、オフセット補償部27を備える。
ング装置のゲイン変換手段の別実施例要部ブロック構成
図を示し、ゲイン変換手段をアナログ回路で構成した例
を示す。ゲイン変換手段24は、比較器を構成する差動
増幅器OP1、OP2およびOP3、切替部25、増幅
器26、オフセット補償部27を備える。
【0026】比較器OP1、OP2およびOP3は、そ
れぞれ基準電圧素子Vr1、Vr2、およびVr3(Vr3>V
r2>Vr1)を備え、偏差信号ΔIが基準電圧Vr1、
Vr2、およびVr3を超える場合には、例えばHレベルの
切替制御信号CO1、CO2、CO3を切替部25およびオフ
セット補償部27に出力する。
れぞれ基準電圧素子Vr1、Vr2、およびVr3(Vr3>V
r2>Vr1)を備え、偏差信号ΔIが基準電圧Vr1、
Vr2、およびVr3を超える場合には、例えばHレベルの
切替制御信号CO1、CO2、CO3を切替部25およびオフ
セット補償部27に出力する。
【0027】切替部25は、例えば電子スイッチ等のス
イッチSa、Sb、Scで構成し、それぞれHレベルの
切替制御信号CO1、CO2、CO3に基づいて開放制御す
る。スイッチSa、Sb、Scは抵抗Ra、Rb、Rc
をノーマルシャント状態に保つので、この状態では増幅
器26の帰還抵抗はRoに設定できる。
イッチSa、Sb、Scで構成し、それぞれHレベルの
切替制御信号CO1、CO2、CO3に基づいて開放制御す
る。スイッチSa、Sb、Scは抵抗Ra、Rb、Rc
をノーマルシャント状態に保つので、この状態では増幅
器26の帰還抵抗はRoに設定できる。
【0028】増幅器26はオペアンプ等で構成し、増幅
器26のオープンゲインは非常に高く、ゲインGSは帰
還抵抗と入力抵抗Riの比で決定されるよう構成するた
め、ゲインGSは偏差信号ΔIの信号レベルに対応し、
ΔI≦Vr1の場合にはゲインGS=GS0(=Ro/R
i)、Vr1<ΔI≦Vr2の場合にはゲインGS=G
S1{=(Ra+Ro)/Ri}、Vr2<ΔI≦ΔVr3の
場合にはGS=GS2{=(Ra+Rb+Ro)/R
i}、ΔVr3<ΔIの場合にはGS=GS3{=(Ra+
Rb+Rc+Ro)/Ri}に設定し、ゲインGS0、G
S1、GS2、GS3と偏差信号ΔIの積の出力GS×ΔIを
PID制御手段17に供給する。
器26のオープンゲインは非常に高く、ゲインGSは帰
還抵抗と入力抵抗Riの比で決定されるよう構成するた
め、ゲインGSは偏差信号ΔIの信号レベルに対応し、
ΔI≦Vr1の場合にはゲインGS=GS0(=Ro/R
i)、Vr1<ΔI≦Vr2の場合にはゲインGS=G
S1{=(Ra+Ro)/Ri}、Vr2<ΔI≦ΔVr3の
場合にはGS=GS2{=(Ra+Rb+Ro)/R
i}、ΔVr3<ΔIの場合にはGS=GS3{=(Ra+
Rb+Rc+Ro)/Ri}に設定し、ゲインGS0、G
S1、GS2、GS3と偏差信号ΔIの積の出力GS×ΔIを
PID制御手段17に供給する。
【0029】オフセット補償部27は、例えばレベルシ
フト回路等で構成し、切替制御信号CO1、CO2、CO3に
基づいて増幅器26からの出力GS×ΔIを、ゲインGS
(GS1、GS2、GS3)を変化することなくオフッセット
(直流)レベルのみをそれぞれVr1、Vr2、Vr3だけマ
イナス(−)側にレベルシフトし、図3のような折れ線
のゲイン特性を実現する。
フト回路等で構成し、切替制御信号CO1、CO2、CO3に
基づいて増幅器26からの出力GS×ΔIを、ゲインGS
(GS1、GS2、GS3)を変化することなくオフッセット
(直流)レベルのみをそれぞれVr1、Vr2、Vr3だけマ
イナス(−)側にレベルシフトし、図3のような折れ線
のゲイン特性を実現する。
【0030】駆動制御手段17は電圧変換手段および少
なくとも比例・積分(PI)制御手段を備え、偏差決定
手段16から供給される目標電流IMSと帰還電流IMOの
偏差信号ΔI(=IMS−IMO)をゲイン変換手段21で
GS倍増幅した信号GS×ΔIを電圧変換した後に比例補
償、積分補償および微分を施して図11に示すボード線
図で表わされ、角周波数ωに対してゲインGと位相角θ
を有する電動機制御電圧VOを出力して電動機駆動手段
13を制御し、電動機駆動手段13から電動機電圧VM
を電動機8に供給してステアリング系に操舵補助力を与
えるよう駆動する。
なくとも比例・積分(PI)制御手段を備え、偏差決定
手段16から供給される目標電流IMSと帰還電流IMOの
偏差信号ΔI(=IMS−IMO)をゲイン変換手段21で
GS倍増幅した信号GS×ΔIを電圧変換した後に比例補
償、積分補償および微分を施して図11に示すボード線
図で表わされ、角周波数ωに対してゲインGと位相角θ
を有する電動機制御電圧VOを出力して電動機駆動手段
13を制御し、電動機駆動手段13から電動機電圧VM
を電動機8に供給してステアリング系に操舵補助力を与
えるよう駆動する。
【0031】このように、請求項1に係る電動パワース
テアリング装置1は、制御手段20にゲイン変換手段2
1を備え、偏差決定手段16から供給される偏差信号Δ
Iの信号レベルに対応してゲインGSを変化するよう構
成したので、偏差信号ΔIの信号レベルが小さい場合は
ゲインGSを小さく(低感度)設定してノイズの影響を
抑え、偏差信号ΔIの信号レベルが大きい場合にはゲイ
ンGSを大きく(高感度)設定して充分な操舵補助力が
得られるよう構成する。
テアリング装置1は、制御手段20にゲイン変換手段2
1を備え、偏差決定手段16から供給される偏差信号Δ
Iの信号レベルに対応してゲインGSを変化するよう構
成したので、偏差信号ΔIの信号レベルが小さい場合は
ゲインGSを小さく(低感度)設定してノイズの影響を
抑え、偏差信号ΔIの信号レベルが大きい場合にはゲイ
ンGSを大きく(高感度)設定して充分な操舵補助力が
得られるよう構成する。
【0032】図5は請求項2に係る電動パワーステアリ
ング装置の制御系要部ブロック構成図である。図5にお
いて、制御手段30は、目標電流設定手段15、偏差決
定手段16、ローパスフィルタ18、要素係数変更手段
31、PID(比例・積分・微分)制御手段32を備え
る。なお、ゲイン変換手段21に代えて要素係数変更手
段31を設け、PID制御手段32の比例、積分および
微分係数(PS、IS、DS)を変更可能にした点が図1
の制御手段20と基本的に異なる。
ング装置の制御系要部ブロック構成図である。図5にお
いて、制御手段30は、目標電流設定手段15、偏差決
定手段16、ローパスフィルタ18、要素係数変更手段
31、PID(比例・積分・微分)制御手段32を備え
る。なお、ゲイン変換手段21に代えて要素係数変更手
段31を設け、PID制御手段32の比例、積分および
微分係数(PS、IS、DS)を変更可能にした点が図1
の制御手段20と基本的に異なる。
【0033】要素係数変更手段31は演算プログラム処
理等のソフト、ROM等のメモリを用いたハードで構成
し、偏差決定手段16からの偏差信号ΔIの信号レベル
に基づいてPID制御部32の比例係数PS、積分係数
IS、および微分係数DSの全て、または比例係数PSお
よび積分係数IS、またはいずれか1つの係数を変更す
るよう構成する。
理等のソフト、ROM等のメモリを用いたハードで構成
し、偏差決定手段16からの偏差信号ΔIの信号レベル
に基づいてPID制御部32の比例係数PS、積分係数
IS、および微分係数DSの全て、または比例係数PSお
よび積分係数IS、またはいずれか1つの係数を変更す
るよう構成する。
【0034】偏差信号ΔIは目標電流IMSと帰還電流I
MOの偏差(IMS−IMO)なので、偏差信号ΔIが大きい
場合は電動機制御電圧VOが大きい値となるよう要素係
数(PS、IS、DS)を設定し、偏差信号ΔIが小さい
場合には電動機制御電圧VOも小さい値となるよう要素
係数(PS、IS、DS)を設定する。
MOの偏差(IMS−IMO)なので、偏差信号ΔIが大きい
場合は電動機制御電圧VOが大きい値となるよう要素係
数(PS、IS、DS)を設定し、偏差信号ΔIが小さい
場合には電動機制御電圧VOも小さい値となるよう要素
係数(PS、IS、DS)を設定する。
【0035】図6に請求項2に係る電動パワーステアリ
ング装置の要素係数変更手段の要部ブロック構成図を示
す。なお、この実施例は要素係数変更手段をハードで構
成した場合を示す。図6において、要素係数変更手段3
1は、偏差信号―係数変換部33、係数記憶部34を備
える。
ング装置の要素係数変更手段の要部ブロック構成図を示
す。なお、この実施例は要素係数変更手段をハードで構
成した場合を示す。図6において、要素係数変更手段3
1は、偏差信号―係数変換部33、係数記憶部34を備
える。
【0036】要素係数変更手段31は偏差信号ΔIを取
込み、偏差信号ΔIを偏差信号―係数変換部33に提供
し、偏差信号―係数変換部33から偏差信号ΔIに対応
する比例、積分および微分の要素係数PS、ISおよびD
Sを読み出してPID制御部32に供給する。
込み、偏差信号ΔIを偏差信号―係数変換部33に提供
し、偏差信号―係数変換部33から偏差信号ΔIに対応
する比例、積分および微分の要素係数PS、ISおよびD
Sを読み出してPID制御部32に供給する。
【0037】偏差信号―係数変換部33はROM等のメ
モリで構成し、予め設計値や実験値に基づいて設定した
偏差信号ΔIと要素係数(PS、IS、DS)の対応デー
タを記憶する。
モリで構成し、予め設計値や実験値に基づいて設定した
偏差信号ΔIと要素係数(PS、IS、DS)の対応デー
タを記憶する。
【0038】PID制御部32は、比例要素制御部3
5、積分要素制御部36、微分要素制御部37を備え、
要素係数変更手段31から供給される要素係数(PS、
IS、DS)に基づいて偏差信号ΔIを比例、積分および
微分制御し、それぞれPS×ΔI、IS×ΔI、DS×Δ
Iを出力し、加算器38で加算{=(PS+IS+DS)
×ΔI}した後、図示しない電圧変換手段で電圧に変換
した電動機制御電圧VOを電動機駆動手段13に出力す
る。
5、積分要素制御部36、微分要素制御部37を備え、
要素係数変更手段31から供給される要素係数(PS、
IS、DS)に基づいて偏差信号ΔIを比例、積分および
微分制御し、それぞれPS×ΔI、IS×ΔI、DS×Δ
Iを出力し、加算器38で加算{=(PS+IS+DS)
×ΔI}した後、図示しない電圧変換手段で電圧に変換
した電動機制御電圧VOを電動機駆動手段13に出力す
る。
【0039】偏差信号ΔIが大きな場合は要素係数(P
S+IS+DS)を増加させるとともに、各要素係数をハ
ンチングや応答速度が改善されるよう適切に設定し、電
動機8から充分な操舵補助力が得られるように構成し、
偏差信号ΔIが小さな場合には要素係数(PS+IS+D
S)を減少させて偏差信号ΔIに含まれる角周波数ωの
高い(図11の範囲A以上で、例えば100Hz以上)
帯域のノイズの増加を防止する。
S+IS+DS)を増加させるとともに、各要素係数をハ
ンチングや応答速度が改善されるよう適切に設定し、電
動機8から充分な操舵補助力が得られるように構成し、
偏差信号ΔIが小さな場合には要素係数(PS+IS+D
S)を減少させて偏差信号ΔIに含まれる角周波数ωの
高い(図11の範囲A以上で、例えば100Hz以上)
帯域のノイズの増加を防止する。
【0040】また、ハード構成の要素係数変更手段31
に代えて、演算プログラム処理等のソフト構成を用いて
偏差信号ΔIに対応して変化する要素係数(PS、IS、
DS)を演算することもできる。
に代えて、演算プログラム処理等のソフト構成を用いて
偏差信号ΔIに対応して変化する要素係数(PS、IS、
DS)を演算することもできる。
【0041】例えば、PID制御部32の出力{(PS
+IS+DS)×ΔIに対応する値}をYn、偏差信号Δ
Iに対応する値をXnとし、要素係数(PS、IS、DS)
を用いて数1よりYnを演算する。
+IS+DS)×ΔIに対応する値}をYn、偏差信号Δ
Iに対応する値をXnとし、要素係数(PS、IS、DS)
を用いて数1よりYnを演算する。
【0042】
【数1】Yn=PS×Xn+IS×(In-1+I×Xn)+D
S×(Xn−Xn-1) ただし、In-1は前回までの総和(I×X)
S×(Xn−Xn-1) ただし、In-1は前回までの総和(I×X)
【0043】偏差信号ΔIに対応する値Xnに応じて要
素係数(PS、IS、DS)を変化することにより、図6
の要素係数変更手段31と同様な処理を行う。
素係数(PS、IS、DS)を変化することにより、図6
の要素係数変更手段31と同様な処理を行う。
【0044】このように、請求項2に係る電動パワース
テアリング装置1は、制御手段30に要素係数変更手段
31を備え、偏差決定手段16から供給される偏差信号
ΔIの信号レベルに対応して比例・積分・微分要素の要
素係数(PS、IS、DS)を変化させるよう構成したの
で、偏差信号ΔIの信号レベルが小さい場合は要素係数
(PS、IS、DS)を小さく(低感度化)設定してノイ
ズの影響を抑え、偏差信号ΔIの信号レベルが大きい場
合には要素係数(PS、IS、DS)を大きく(高感度
化)設定して充分な操舵補助力が得られるとともに、ハ
ンチングや応答速度の改善を図るよう構成する。
テアリング装置1は、制御手段30に要素係数変更手段
31を備え、偏差決定手段16から供給される偏差信号
ΔIの信号レベルに対応して比例・積分・微分要素の要
素係数(PS、IS、DS)を変化させるよう構成したの
で、偏差信号ΔIの信号レベルが小さい場合は要素係数
(PS、IS、DS)を小さく(低感度化)設定してノイ
ズの影響を抑え、偏差信号ΔIの信号レベルが大きい場
合には要素係数(PS、IS、DS)を大きく(高感度
化)設定して充分な操舵補助力が得られるとともに、ハ
ンチングや応答速度の改善を図るよう構成する。
【0045】
【発明の効果】以上説明したようにこの発明に係る電動
パワーステアリング装置は、制御手段にゲイン変換手段
を備え、偏差信号の信号レベルに対応したゲインで偏差
信号を増幅し、電動機制御電圧を発生するので、偏差信
号の信号レベルが小さい場合はゲインを小さく設定して
ノイズの影響を抑えることができ、偏差信号の信号レベ
ルが大きい場合にはゲインを大きく設定して充分な操舵
補助力を得ることができる。
パワーステアリング装置は、制御手段にゲイン変換手段
を備え、偏差信号の信号レベルに対応したゲインで偏差
信号を増幅し、電動機制御電圧を発生するので、偏差信
号の信号レベルが小さい場合はゲインを小さく設定して
ノイズの影響を抑えることができ、偏差信号の信号レベ
ルが大きい場合にはゲインを大きく設定して充分な操舵
補助力を得ることができる。
【0046】また、この発明に係る電動パワーステアリ
ング装置は、制御手段に要素係数変更手段を備え、偏差
信号の信号レベルに対応して比例・積分・微分要素の要
素係数(PS、IS、DS)を変化させ、対応する電動機
制御電圧を発生するので、偏差信号の信号レベルが小さ
い場合は要素係数(PS、IS、DS)を小さく設定して
ノイズの影響を抑え、偏差信号の信号レベルが大きい場
合には要素係数(PS、IS、DS)を大きく設定して充
分な操舵補助力が得られるとともに、ハンチングや応答
速度の改善を図ることができる。
ング装置は、制御手段に要素係数変更手段を備え、偏差
信号の信号レベルに対応して比例・積分・微分要素の要
素係数(PS、IS、DS)を変化させ、対応する電動機
制御電圧を発生するので、偏差信号の信号レベルが小さ
い場合は要素係数(PS、IS、DS)を小さく設定して
ノイズの影響を抑え、偏差信号の信号レベルが大きい場
合には要素係数(PS、IS、DS)を大きく設定して充
分な操舵補助力が得られるとともに、ハンチングや応答
速度の改善を図ることができる。
【0047】よって、ノイズに起因する雑音の発生を抑
制し、最適な操舵フィーリングが得られる電動パワース
テアリング装置を提供することができる。
制し、最適な操舵フィーリングが得られる電動パワース
テアリング装置を提供することができる。
【図1】請求項1に係る電動パワーステアリング装置の
制御系要部ブロック構成図
制御系要部ブロック構成図
【図2】請求項1に係る電動パワーステアリング装置の
ゲイン変換手段の要部ブロック構成図
ゲイン変換手段の要部ブロック構成図
【図3】偏差信号ΔIの信号レベルに対応したゲインG
Sの一実施例特性図
Sの一実施例特性図
【図4】請求項1に係る電動パワーステアリング装置の
ゲイン変換手段の別実施例要部ブロック構成図
ゲイン変換手段の別実施例要部ブロック構成図
【図5】請求項2に係る電動パワーステアリング装置の
制御系要部ブロック構成図
制御系要部ブロック構成図
【図6】請求項2に係る電動パワーステアリング装置の
要素係数変更手段の要部ブロック構成図
要素係数変更手段の要部ブロック構成図
【図7】従来の電動パワーステアリング装置の全体構成
図
図
【図8】従来の電動パワーステアリング装置の要部ブロ
ック構成図
ック構成図
【図9】車速信号Vをパラメータとした操舵トルク
(T)―目標電流(IMS)特性図(テーブル1)
(T)―目標電流(IMS)特性図(テーブル1)
【図10】一次のCR(抵抗、コンデンサ)ローパスフ
ィルタ回路図
ィルタ回路図
【図11】ボード線図
1…電動パワーステアリング装置、2…ステアリングホ
イール、3…ステアリング軸、4…ハイポイドギア、5
…ラック&ピニオン機構、5a…ピニオン、5b…ラッ
ク軸、6…タイロッド、7…前輪、8…電動機、10…
操舵トルクセンサ、11…車速センサ、12,20,3
0…制御手段、13…電動機駆動手段、14…電動機電
流検出手段、15…目標電流設定手段、16…偏差決定
手段、17…駆動制御手段、18…ローパスフィルタ、
21,24…ゲイン変換手段、22…偏差信号―ゲイン
変換部、23…ゲイン記憶部、25…切替部、26…増
幅器、27…オフセット補償部、31…要素係数変更手
段、32…PID制御部、33…偏差信号―係数変換
部、34…係数記憶部、35…比例要素制御部、36…
積分要素制御部、37…微分要素制御部、IMS…目標電
流、IMO…帰還電流、ΔI…偏差信号、IM…電動機電
流、IMD…電動機検出電流、VM…電動機電圧、VO…電
動機制御電圧。
イール、3…ステアリング軸、4…ハイポイドギア、5
…ラック&ピニオン機構、5a…ピニオン、5b…ラッ
ク軸、6…タイロッド、7…前輪、8…電動機、10…
操舵トルクセンサ、11…車速センサ、12,20,3
0…制御手段、13…電動機駆動手段、14…電動機電
流検出手段、15…目標電流設定手段、16…偏差決定
手段、17…駆動制御手段、18…ローパスフィルタ、
21,24…ゲイン変換手段、22…偏差信号―ゲイン
変換部、23…ゲイン記憶部、25…切替部、26…増
幅器、27…オフセット補償部、31…要素係数変更手
段、32…PID制御部、33…偏差信号―係数変換
部、34…係数記憶部、35…比例要素制御部、36…
積分要素制御部、37…微分要素制御部、IMS…目標電
流、IMO…帰還電流、ΔI…偏差信号、IM…電動機電
流、IMD…電動機検出電流、VM…電動機電圧、VO…電
動機制御電圧。
フロントページの続き (72)発明者 中村 義人 埼玉県和光市中央1丁目4番1号 株式会 社本田技術研究所内
Claims (2)
- 【請求項1】 ステアリング系の操舵トルクを検出する
操舵トルクセンサと、ステアリング系に操舵補助力を作
用させる電動機と、この電動機に流れる電動機電流を検
出する電動機電流検出手段と、前記操舵トルクセンサか
らの操舵トルク信号に基づいて前記電動機の目標電流を
設定する目標電流設定手段、前記目標電流と前記電動機
電流の偏差信号を決定する偏差決定手段、この偏差信号
に基づいて前記電動機の駆動を制御し、少なくとも比例
要素および積分要素を備えた駆動制御手段からなる制御
手段と、を備えた電動パワーステアリング装置におい
て、 前記制御手段は、前記偏差決定手段と前記駆動制御手段
との間に、前記偏差信号の信号レベルが小さい場合は小
さなゲインを設定し、前記偏差信号の信号レベルが大き
い場合には大きなゲインを設定するゲイン変換手段を備
えたことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 【請求項2】 ステアリング系の操舵トルクを検出する
操舵トルクセンサと、ステアリング系に操舵補助力を作
用させる電動機と、この電動機に流れる電動機電流を検
出する電動機電流検出手段と、前記操舵トルクセンサか
らの操舵トルク信号に基づいて前記電動機の目標電流を
設定する目標電流設定手段、前記目標電流と前記電動機
電流の偏差信号を決定する偏差決定手段、この偏差信号
に基づいて前記電動機の駆動を制御し、少なくとも比例
要素と積分要素を備えた駆動制御手段からなる制御手段
と、を備えた電動パワーステアリング装置において、 前記制御手段に、前記偏差決定手段が出力する前記偏差
信号の信号レベルに基づいて前記駆動制御手段の比例要
素と積分要素の係数のうち、少なくとも一方を変更する
要素係数変更手段を備えたことを特徴とする電動パワー
ステアリング装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16719194A JP2914477B2 (ja) | 1994-07-05 | 1994-07-19 | 電動パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15387894 | 1994-07-05 | ||
JP6-153878 | 1994-07-05 | ||
JP16719194A JP2914477B2 (ja) | 1994-07-05 | 1994-07-19 | 電動パワーステアリング装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0872731A true JPH0872731A (ja) | 1996-03-19 |
JP2914477B2 JP2914477B2 (ja) | 1999-06-28 |
Family
ID=26482373
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP16719194A Expired - Fee Related JP2914477B2 (ja) | 1994-07-05 | 1994-07-19 | 電動パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2914477B2 (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001329560A (ja) * | 2000-05-24 | 2001-11-30 | Yanmar Diesel Engine Co Ltd | 旋回作業車のブーム構造 |
JP2006264405A (ja) * | 2005-03-22 | 2006-10-05 | Honda Motor Co Ltd | 車両の操舵制御装置 |
JP2007037352A (ja) * | 2005-07-29 | 2007-02-08 | Hitachi Ltd | モータ制御装置,洗濯機,エアコンおよび電動オイルポンプ |
JP2008120124A (ja) * | 2006-11-08 | 2008-05-29 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
JP2008301678A (ja) * | 2007-06-04 | 2008-12-11 | Ntn Corp | 多相モータの駆動制御回路およびこれを用いたスピンドル装置 |
JP2012085485A (ja) * | 2010-10-14 | 2012-04-26 | Denso Corp | 回転機の制御装置および回転機の制御システム |
JPWO2013168279A1 (ja) * | 2012-05-11 | 2015-12-24 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
US20160221602A1 (en) * | 2013-12-02 | 2016-08-04 | Mitsubishi Electric Corporation | Electric power steering control device |
-
1994
- 1994-07-19 JP JP16719194A patent/JP2914477B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001329560A (ja) * | 2000-05-24 | 2001-11-30 | Yanmar Diesel Engine Co Ltd | 旋回作業車のブーム構造 |
JP4684698B2 (ja) * | 2005-03-22 | 2011-05-18 | 本田技研工業株式会社 | 車両の操舵制御装置 |
JP2006264405A (ja) * | 2005-03-22 | 2006-10-05 | Honda Motor Co Ltd | 車両の操舵制御装置 |
US7894956B2 (en) | 2005-03-22 | 2011-02-22 | Honda Motor Co., Ltd. | Steering control device for vehicles |
JP2007037352A (ja) * | 2005-07-29 | 2007-02-08 | Hitachi Ltd | モータ制御装置,洗濯機,エアコンおよび電動オイルポンプ |
JP4729356B2 (ja) * | 2005-07-29 | 2011-07-20 | 株式会社日立製作所 | モータ制御装置,洗濯機,エアコンおよび電動オイルポンプ |
JP2008120124A (ja) * | 2006-11-08 | 2008-05-29 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
JP2008301678A (ja) * | 2007-06-04 | 2008-12-11 | Ntn Corp | 多相モータの駆動制御回路およびこれを用いたスピンドル装置 |
JP2012085485A (ja) * | 2010-10-14 | 2012-04-26 | Denso Corp | 回転機の制御装置および回転機の制御システム |
JPWO2013168279A1 (ja) * | 2012-05-11 | 2015-12-24 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
US20160221602A1 (en) * | 2013-12-02 | 2016-08-04 | Mitsubishi Electric Corporation | Electric power steering control device |
EP3078572A4 (en) * | 2013-12-02 | 2017-07-26 | Mitsubishi Electric Corporation | Electric power steering control device |
US9840274B2 (en) * | 2013-12-02 | 2017-12-12 | Mitsubishi Electric Corporation | Electric power steering control device |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2914477B2 (ja) | 1999-06-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2962683B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
EP3459825B1 (en) | Electric power steering device | |
US6122579A (en) | Electric power steering control with torque ripple and road disturbance damper | |
US5482129A (en) | Electrically operated power steering apparatus | |
US6570352B2 (en) | Control unit for electric power steering apparatus | |
JP6079942B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
US6148948A (en) | Electric power steering apparatus | |
US5919241A (en) | Vehicle having electric power steering with active damping | |
US5631529A (en) | Electric power steering | |
JPH0872732A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
US6470994B1 (en) | Electric power steering apparatus | |
JP2981625B2 (ja) | 動力舵取装置 | |
US7549504B2 (en) | Quadrant dependent active damping for electric power steering | |
JP2002096752A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
JP3152339B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
US20140088835A1 (en) | Electrical Power Assisted Steering System | |
US6711484B2 (en) | Electric power steering control system | |
JPH0872731A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP4849065B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
JP3706296B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置。 | |
JPH06144280A (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
JP2005297906A (ja) | 電気式動力舵取装置 | |
JP3922010B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
JP3985512B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP3956737B2 (ja) | 電気式動力舵取装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19990331 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |