JP2006502341A - 自動車を制御する方法および装置と該方法を実行するためのコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

本発明は、少なくとも１対のシャフト半分体（１２）を駆動するためと、少なくとも１個のポンプ（１５）を駆動するためとに設けられるエンジン（１１）からなる自動車を制御する方法とその装置に関する。前記ポンプは、少なくとも第１の油圧部品（４，５）からなる油圧装置（１４）に油圧油を供給するために設けられる。前記方法によって、油圧装置により消費動力を判断する。加えて、前記判断された消費動力を基準値と比較するとともに、前記検出された消費動力が前記基準値を超える場合に、前記油圧装置の最大利用可能動力を制限する。前記動力制限は、前記油圧装置において少なくとも第１の流量調整弁（１６，１７，２２）の最大移動可能量を制限することによって行われる。

Description

本発明は、少なくとも１対のシャフト半分体を駆動するために設けられるエンジンと、少なくとも１個の油圧部品からなる油圧装置に油圧油を供給するために設けられる少なくとも１個のポンプを駆動するために設けられるエンジンと、からなる自動車を制御する方法において、前記油圧装置により消費される動力を判断し、かつ前記判断された消費動力を基準値と比較するとともに、前記検出された消費動力が前記基準値を超える場合に、前記油圧装置の最大利用可能動力を制限する方法に関する。本発明は、さらにまた、前記方法を実行するためのコンピュータプログラムと、請求項２２の前提部分にしたがった装置とに関する。

前記自動車は、好ましくは、ホイール式ローダまたは重ダンプトラック等の作業機械によって構成される。

ディーゼル機関からの排出物質を減少させることが望まれている。この要望は、特にますます厳しい法的規定を設けることによって推し進められている。その結果として、多数のエンジンは、低いエンジン速度において低すぎるトルクを有する。動力伝達装置におけるトルクコンバータと、とりわけローダの積載装置およびショベルのリフトおよびチルトシリンダおよびかじ取り用制御シリンダへの供給用油圧装置とを有する機械式ローダは、低いエンジン速度でも高いトルクを必要とする。運転者が低いエンジン速度において油圧装置を作動させるとエンジンからの動力を利用して自動車のシャフト半分体を駆動すると、エンジンが停止するか、またはエンジンが「動かなくなる」、すなわち運転者が加速ペダルを踏み込んでもエンジン速度が増大しなくなる恐れがある。運転者は、当然ながら、さまざまな制御装置を介して動力消費量を調節することができるが、これは、特にエンジンが突然停止すると厄介になる。

特許文献１において、１個の器具、たとえばショベルを操作するためおよび自動車を方向転換させるための油圧装置を備える作業車両用の制御装置が説明されている。この制御装置は、運転中のエンジン停止を防ぐことを目的としている。第１の油圧ポンプは、自動車のエンジンによって駆動されるとともに、前記１個の器具を上昇または下降させるために設けられる。可変押しのけ容積を有する第２の油圧ポンプは、さらにまた自動車のエンジンによって駆動されるとともに、自動車の本体を方向転換させるために設けられる。前記１個の器具に対する負荷が検出され、前記負荷が所定の値を超える場合は、第２のポンプの最大押しのけ容積が減じられる。これによって、自動車の方向転換によって生じる負荷が減じられ、エンジンが停止することが防がれる。換言すれば、自動車の前記１個の器具の操作は、第２のポンプの押しのけ容積が減じられることによって、自動車のかじ取りより優先される。

米国特許第５９９６７０１号明細書

本発明の第１の目的は、自動車を制御する方法において、エンジン停止の問題を解決するとともに、より費用対効果の高い運転および／またはより費用対効果の高い装置を可能にする方法を達成することにある。

この目的は、油圧装置内の少なくとも１個の流量調整弁の最大移動可能量が制限されることにより動力制限が行なわれることによって達成される。前記弁の移動制限により、前記弁は、ある一定の制限された量しか移動することができないこと、または換言すれば油圧油の通過流量が制限されることになる。作業車両の既存の油圧装置には、すでに複数の移動可能な流量調整弁がある。これらの１個以上を制御することにより、費用対効果の高い装置／自動車を簡単な方法で達成することが可能である。流量調整弁は、たとえば、方向弁によって構成されうる。

本発明の好適な実施例によれば、消費動力は、ポンプから特に前記油圧部品に供給される流量を判断するとともに、前記判断された流量値に特別な圧力値を掛けて、消費動力の値を表す積を得ることによって判断される。この流量および圧力値の判断は、多かれ少なかれ正確な複数の方法で行なわれうる。

一例によれば、前記油圧部品を調整するために設けられる操作レバー等の第１の移動可能な制御手段の移動量が検出され、この移動量の大きさを用いて、前記部品への流量値が判断される。特に、前記操作レバーからの信号は、コンピュータ装置に送られるとともに、該装置において処理され、然る後に前記コンピュータ装置は、信号を流量調整弁に送って該弁を制御する。これは、特に、油圧装置がいわゆる負荷検出形である場合に有利である。このような負荷検出装置の場合には、弁を横切る圧力降下は、原則として一定であり、このことは、流量が移動可能な制御手段の移動のみに従属することを意味する。

また他の実施例によれば、前記圧力は、前記油圧部品に供給される流量において測定され、前記測定された圧力を特別な圧力値として用いて、消費動力が判断される。これに代わる実施例によれば、前記油圧部品に特有の圧力値が用いられる。さらにこれに代わるまた他の実施例によれば、前記圧力値は、適用される作業によって変更される。加えて、推定平均値が、いくつかの異なる油圧部品または適用される作業に用いられうる。

本発明の第２の目的は、自動車を制御する装置において、エンジン停止の問題を解決するとともに、より費用対効果の高い運転および／またはより費用対効果の高い装置／自動車を可能にする装置を達成することにある。

この目的は、少なくとも第１の油圧部品に油圧油を供給するために設けられるとともに自動車のエンジンに接続されて駆動される少なくとも１個のポンプを含む油圧装置からなっており、前記油圧装置により消費される動力を判断する手段と、前記判断された消費動力を基準値と比較する手段と、前記油圧装置の最大利用可能動力を制限する手段であって、前記油圧装置の流量調整弁によって構成される自動車制御装置によって達成される。

本発明の好適な実施例によれば、前記装置は、油圧装置により消費される動力の前記判断と前記判断された消費動力と基準値との前記比較とを行なうソフトウェアを備えるコンピュータ装置からなるとともに、前記コンピュータ装置を前記第１の流量調整弁に接続されてなる。

本発明のさらに他の好適な実施例と付随する利点とは、さらに他の従属請求項と以下の説明とから明らかになる。

添付図面に示される実施例を参照して、以下に本発明をさらに詳細に説明する

図１に、ホイール式ローダ１が示されている。このホイール式ローダ１の本体は、前側本体部分２と後側本体部分３とからなり、各部分がそれぞれ１対のシャフト半分体１２、１２０を有する。これらの本体部分は、旋回可能となるような態様に互いに接続される。本体部分２、３は、２つの部分間に設けられる油圧シリンダ４、５の形態をとる２個の第１の油圧部品によって軸のまわりにおいて互いに対して旋回しうる。このように、油圧シリンダ４、５は、ホイール式ローダ１を方向転換させるために設けられる。

加えて、ホイール式ローダ１は、積載アーム装置６と、該積載アーム装置上に取り付けられるショベル７の形態をとる１個の器具とを有する。積載アーム装置６は、一方の端部において前側自動車部分２に、他方の端部において積載アーム装置６に接続される２個の各油圧シリンダ８、９の形態をとる２個の第２の油圧部品によって、自動車の前側部分２に対して上昇および下降せしめられうる。ショベル７は、一方の端部において前側自動車部分２に、他方の端部において連結アーム装置を介してショベル７に接続される油圧シリンダ１０の形態をとる第３の油圧部品を手段として、積載アーム装置６に対して傾斜せしめられうる。

図２に、ホイール式ローダ１の動力伝達装置が略図で示されている。自動車１は、流体力学的トルク変換装置２７とギヤボックス３２と差動装置３３とを介して、前側の対をなすシャフト半分体１２０と後側の対をなすシャフト半分体１２とを駆動するために設けられるディーゼル機関１１を有する。エンジン１１は、さらにまた、油圧装置に供給を行なう少なくとも１個のポンプ１５を駆動する。

図３に、ホイール式ローダ１を制御する装置１３が図示されている。実線は、油圧ホースを示し、破線は、電気信号の経路を示す。この制御装置１３は、前記油圧部品４、５、８、９、１０に油圧油を供給するために設けられるポンプ１５を含む油圧装置１４からなる。

油圧装置１４は、制御シリンダ４、５を調整するために設けられる制御弁の形態をとる第１の流量調整弁１６を含む。この油圧装置１４は、加えて、リフトおよびチルトシリンダ８、９、１０を調整するために設けられる加圧弁の形態をとる第２の流量調整弁１７を含む。

制御装置１３は、前記第１および第２の弁１６、１７に接続されて、これらの調整／移動を行なうコンピュータ装置１８からなる。前記制御装置は、加えて、運転者がホイール式ローダ１の運転台の内部において利用しやすいように設けられるレバーの形態をとる１組の手動で移動可能な制御手段１９を含む。これらの移動可能な制御手段１９は、コンピュータ装置１８に接続される。

油圧装置１４は、負荷検出形であり、このことは、ポンプ１５が油を、必要とされるときに必要とされるところにのみ供給することを意味する。これは、シャフト半分体を駆動するより高いエンジン動力が残ることを意味する。加えて、これは、燃料消費量の削減に繋がる。ポンプ１５は、シャトル弁２０と作動せしめられる弁とを介して、油圧シリンダからの圧力を検出する。前記ポンプは、その後、シリンダの圧力より特定のバール数だけ高い圧力を設定する。圧力が高められる前記バール数は、問題の弁を横切る一定の圧力降下によって判断される。したがって、作動せしめられる制御弁の調節量に依存する量の油がシリンダへと流出する。

油圧装置１４は、加えて、かじ取りが積載より高い優先順位を有すること、すなわち制御シリンダ４、５と積載／チルトシリンダ８、９、１０とが同時に使用される場合に制御シリンダが優先されることを保証するために設けられる優先手段２１を含む。この優先は、完全に油圧的に行なわれる。

追加の弁２２が図３に示されている。この弁２２は、１個の器具用の油圧装置への油圧油の供給を調整することを目的とするとともに、優先弁２１を介してポンプ１５に油圧的に、かつコンピュータ装置１８に電気的に接続される。前記の説明において、前記１個の器具は、ショベル７であったが、しかしながらたとえばフォークまたは把持アームによって構成されてもよい。前記１個の器具用の油圧装置は、たとえば把持アームを互いに対して移動させる把持アーム用操作シリンダまたは２本の爪を互いに対して移動させるフォーク用操作シリンダによって構成されうる。優先弁は、さらにまた、かじ取り用油圧装置を問題の前記１個の器具用油圧装置より優先させるために設けられる。

前記のように、エンジン１１は、前記対をなすシャフト半分体１２、１２０と油圧装置１４用の１個または複数個のポンプ１５とのいずれをも駆動する。ある一定の動作状況においては、油圧装置１４の最大利用可能動力を制限して、十分な動力がシャフト半分体１２、１２０の駆動に用いられうるようにすることが望ましい。したがって、コンピュータ装置１８は、油圧装置１４によって消費される瞬間的な動力を判断または推定するとともに、前記判断された消費動力を基準値と比較するソフトウェアを含む。前記検出された消費動力が前記基準値を超える場合は、油圧装置の最大利用可能動力は、少なくとも１個の前記流量調整弁１６、１７の最大移動可能量を制限することによって制限される。

油圧動力の基準値は、エンジンの増加せしめられうる速度または少なくとも加速しようとした場合にエンジン停止が起こらないことに対応する。換言すれば、油圧動力の基準値により、エンジンがシャフト半分体に十分な動力を供給しうることが保証される。前記基準値は、さらにまた、たとえばエンジン速度に従属する動力消費量の曲線を定義する１組の基準値を含む。

油圧動力は、圧力に流量を掛けることによって得られる。第１の実施例によれば、前記機械は、平均的に特定の圧力で動作すると仮定される。このことは、コンピュータ装置１８は、どれだけの流量が異なる機能部に供給されるかを十分に追跡しうることを意味する。前記のように、前記機械は、負荷検出装置を有しており、このことは、弁を横切る圧力降下が原則として一定であることを意味する。これは、コンピュータ装置１８が制御レバー１９から入力信号として受信するレバーの移動量のみに、流量が従属することを意味する。このため、コンピュータ装置１８は、適切に処理された信号を流量調整弁に送る。

特に、より低いエンジン速度においては、ポンプ容量は、作動せしめられる機能部の条件を満たすには不十分である。制御装置１３は、エンジン１１の速度を検出する手段２３を含む。コンピュータ装置１８は、ポンプ１５からの流量を、ポンプの所定の最大押しのけ量とともにポンプ速度を示す検出エンジン速度とレバーの移動量とによって判断することができる。

圧力値は、異なる機能部に関して異なる設定または全ての機能部に関して同じ設定とされうる特定の平均圧力に設定される。

その後、コンピュータ装置１８は、判断された流量（レバーの移動量により判断され、必要な場合はポンプ容量により減じられる）に圧力値を掛けることによって消費される油圧動力を計算する。

コンピュータ装置１８は、その後、弁１６、１７、２２への出力信号を制限して、全ての計算された油圧動力の合計が特定レベルを超えないようにする。この特定レベルは、コンピュータが検出手段２３から入力信号として受信する、エンジンによって生じしめられるエンジン速度に従属する。

以下に、油圧動力の判断に関して、前記方法の補足または代案のいずれかとして用いられうる、前記実施例の複数のさらに他の開発形態を説明する。

第１の開発形態によれば、前記装置は、消費される油圧動力の計算に後に用いられる圧力値を測定する１個以上の圧力センサ２４を油圧装置内において含む。したがって、この圧力センサ２４は、コンピュータ装置１８に接続される。圧力センサ２４は、たとえばポンプの出口に配置される。いくつかの独立したポンプが用いられる場合は、センサは、各ポンプに配置される。これに代わる方法として、前記センサ２４は、機能部、たとえば油圧シリンダに配置されうる。

第２のさらに他の開発形態によれば、ある一定の機能、たとえば電気的に制御されない機能に関して、位置センサ２５が、シリンダまたはその他の機械的に移動可能な部分に配置される。この位置センサ２５は、コンピュータ装置１８に接続される。これにより、コンピュータ装置１８は、機能部の位置を入力信号として受信するとともに、これらの機能部に関する速度と、以ってさらにまた流量とを計算する。

第３のさらに他の開発形態によれば、前記装置は、対をなすシャフト半分体１２の動力消費量を検出する手段２６を含む。この手段２６は、たとえば、トルク変換装置２７の入力シャフトと出力シャフトとのそれぞれの速度を検出するセンサからなる。前記検出手段２６は、コンピュータ装置１８に接続される。この手段によって、油圧装置の最大動力消費量は、さらにまた動力伝達装置の瞬間的な動力消費量に従属して判断される。

第４のさらに他の開発形態によれば、前記装置は、自動車に取り付けられる加速ペダルの形態をとるスロットル制御装置の位置を検出する手段２８を含む。この検出手段２８は、コンピュータ装置１８に接続される。これを用いて、コンピュータ装置１８は、運転者が現在の瞬間的エンジン速度に維持することを望んでいるのか、または運転者がエンジン速度を増加させることを目的としてさらに加速ペダルを踏み込んでいるのかを記録する。油圧装置の動力制限は、これにより、エンジンが自身の速度をより迅速に増すことを意味する状態である、運転者がたとえば加速ペダルを床まで踏み込んだ場合には、増加せしめられる。

第５のさらに他の開発形態によれば、前記装置は、自動車の速度を計測する手段２９を含む。この速度計測手段２９は、コンピュータ装置１８に接続される。油圧装置の動力制限は、これにより、さらにまた機械の速度に従属せしめられ、このことは、前記動力制限が操作の種類によって間接的に行なわれうることを意味する。

第６のさらに他の開発形態によれば、前記装置は、油圧油の温度を測定する手段３０を含む。この温度測定手段３０は、コンピュータ装置１８に接続される。油圧油の温度は、流量を判断する時と、したがって油圧動力消費量を計算する時とにより高い精度を得ることを目的として用いられる。

第７のさらに他の開発形態によれば、前記装置は、動力伝達装置の油の温度を測定する手段３１を含む。この温度測定手段３１は、コンピュータ装置１８に接続される。動力伝達装置の油の温度は、トルク変換装置の動力消費量の計算時により高い精度を得ることを目的として用いられる。

自動車のコンピュータ装置１８は、記憶装置を含み、この記憶装置は、さらに、プログラムが実行される時に、前記方法にしたがった全ての段階を行なうコンピュータプログラムセグメントを有するコンピュータプログラム製品またはプログラムコードを含む。このコンピュータプログラム製品は、前記方法を実行する実際のソフトウェアまたはソフトウェアが記憶される１個のハードウェア、すなわちディスク等でありうる。

油圧部品という表現によって、直線移動用油圧シリンダだけでなく、たとえば回転移動用油圧モータも意味する。

本発明は、前記の実施例に制限されると見なされるべきではなく、多数のさらに他の変形態様および改変が以下の特許請求の範囲の枠内において可能である。たとえば、自動車は、１対のシャフト半分体を一時的または恒久的に駆動することが可能である。加えて、２対を超える個数のシャフト半分体、たとえば、重ダンプトラック、すなわち連接車の場合である３対のシャフト半分体を有する自動車が含まれる。

前記の実施例の代案によれば、ある一定の機能部は、コンピュータ装置を介することなしにレバーにより機械的または油圧的に直接制御されうる。

１個以上の機能部を制限するまた他のさまざまな方法がある。ある一定の機能部を制限することが常に望ましいわけではなく、その代わりにこれらの機能部をある一定の程度に制限してもよい。このような機能部は、たとえば機械のかじ取りである。このため、コンピュータは、ある一定の機能部を最初に優先する。その後、二次優先が行なわれ得、最後に残りの機能部が最大流量に対するある一定の割合またはさらにまた運転者がその瞬間に行なっているレバー移動量に対するある一定の割合だけ制限されうる。

ホイール式ローダの略側面図である。 前記ホイール式ローダの動力伝達装置の略図である。 前記ホイール式ローダを制御する装置の図である。

Claims (37)

1. 少なくとも１対のシャフト半分体（１２、１２０）を駆動するためと、少なくとも１個の油圧部品（４、５、８、９、１０）からなる油圧装置（１４）に油圧油を供給するために設けられる少なくとも１個のポンプ（１５）を駆動するためと、に設けられるエンジン（１１）からなる自動車（１）を制御する方法であって、
   −前記油圧装置により消費される動力を判断する段階と、
   −前記判断された消費動力を基準値と比較する段階と、前記検出された消費動力が基準値を超える場合に、
   −前記油圧装置の最大利用可能動力を制限する段階とからなる方法において、
   前記動力制限は、前記油圧装置において少なくとも１個の流量調整弁（１６、１７、２２）の最大移動可能量を制限することによって行なわれることを特徴とする方法。
2. 前記弁（１６、１７、２２）は、前記油圧部品（４、５、８、９、１０）を調整するために設けられることを特徴とする請求項１に記載の方法。
3. 前記エンジン（１１）の速度が検出されることを特徴とする請求項１または２に記載の方法。
4. 前記動力の前記基準値は、前記検出されたエンジン速度に従属して判断されることを特徴とする請求項３に記載の方法。
5. 前記消費される動力は、
   −前記ポンプから供給される流量を判断することと、
   −前記判断された流量値に特別な圧力値を掛けて、前記消費される動力を示す積を得ることと、
   によって判断されることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の方法。
6. 前記油圧部品（４、５、８、９、１０）を調整するために設けられる第１の移動可能な制御手段（１９）の移動が検出され、前記移動の大きさを用いて前記油圧部品の前記流量値が判断されることを特徴とする請求項５に記載の方法。
7. 前記１個または複数個のポンプ（１５）の最大押しのけ量を用いて前記流量値が判断されることを特徴とする請求項５または６に記載の方法。
8. 前記検出されたエンジン速度を用いて前記流量値が判断されることを特徴とする請求項３および請求項５乃至７のいずれかに記載の方法。
9. 前記油圧部品（４、５、８、９、１０）は、互いに対して移動しうる部分を有する種類のものであり、前記部分の位置が検出され、前記検出された位置を用いて前記流量値が判断されることを特徴とする請求項５乃至８のいずれかに記載の方法。
10. 前記油圧油の温度が測定され、前記測定された温度を用いて前記流量値が判断されることを特徴とする請求項５乃至９のいずれかに記載の方法。
11. 前記ポンプから供給される流量における圧力が測定され、前記測定された圧力を前記特別な圧力値として用いて前記消費される動力が判断されることを特徴とする請求項５乃至１０のいずれかに記載の方法。
12. 前記油圧部品の第１の油圧部品（４、５）は、前記自動車（１）の本体を方向転換させるために設けられることを特徴とする請求項１乃至１１のいずれかに記載の方法。
13. 前記油圧部品の前記第１の油圧部品（４、５）は、油圧シリンダによって構成されることを特徴とする請求項１２に記載の方法。
14. 一方の前記第１の油圧部品（４、５）と第２の油圧部品（８、９、１０）との最大利用可能動力がその他の動力より優先されることを特徴とする請求項１２または１３に記載の方法。
15. 前記動力制限は、前記第２の油圧部品（８、９、１０）を調整するために設けられる第２の流量調整弁（１７）の最大移動可能量を制限することによって行なわれることを特徴とする請求項１４に記載の方法。
16. 前記第２の油圧部品（８、９、１０）は、前記自動車（１）の積載アーム装置（６）上に取り付けられる１個の器具（４）を前記自動車の本体（２、３）に対して移動させるために設けられることを特徴とする請求項１４または１５に記載の方法。
17. 前記第２の油圧部品（８、９、１０）は、油圧シリンダによって構成されることを特徴とする請求項１４乃至１６のいずれかに記載の方法。
18. 前記自動車は、前記エンジン（１１）に接続されるトルク変換装置（２７）を含み、前記トルク変換装置により消費される動力が判断され、前記油圧装置の前記最大利用可能動力は、前記トルク変換装置の前記判断された消費動力に従属して制限されることを特徴とする請求項１乃至１８のいずれかに記載の方法。
19. 前記自動車のスロットル制御装置の位置が検出され、前記油圧装置の前記最大利用可能動力が、前記検出されたスロットル制御装置位置に従属して制限されることを特徴とする請求項１乃至１８のいずれかに記載の方法。
20. 前記自動車（１）の速度が計測され、前記油圧装置の前記最大利用可能動力が前記計測された速度に従属して制限されることを特徴とする請求項１乃至１９のいずれかに記載の方法。
21. 前記自動車（１）内のコンピュータ装置（１８）に請求項１乃至２０のいずれかに記載の段階を行なわせるコンピュータプログラムセグメントからなるコンピュータプログラム製品。
22. 少なくとも１個の油圧部品（４、５、８、９、１０）に油圧油を供給するために設けられるとともに、自動車のエンジン（１１）に接続されて駆動される少なくとも１個のポンプ（１５）を含む油圧装置（１４）からなる、自動車（１）を制御する装置であって、
    −油圧装置により消費される動力を判断する手段（１８）と、
    −前記判断された消費動力を基準値と比較する手段（１８）と、
    −前記油圧装置の最大利用可能動力を制限する手段（１６、１７、２２）とからなる装置において、
    前記動力制限手段は、前記油圧装置の流量調整弁（１６、１７、２２）によって構成されることを特徴とする装置。
23. 前記弁（１６、１７、２２）は、前記油圧部品（４、５、８、９、１０）に接続されて該部品を調整することを特徴とする請求項２２に記載の装置。
24. 前記油圧装置の前記消費動力の前記判断と前記判断された消費動力の基準値との前記比較とを行なうソフトウェアを含むコンピュータ装置（１８）を含み、前記コンピュータ装置は、前記流量調整弁（１６、１７、２２）に接続されることを特徴とする請求項２２または２３に記載の装置。
25. 前記エンジンの速度を検出する手段（２３）を含むことを特徴とする請求項２２、２３または２４に記載の装置。
26. 前記油圧部品（４、５、８、９、１０）を調整するために設けられる第１の移動可能な制御手段（１９）と、前記制御手段の移動の大きさを検出する手段とを含むことを特徴とする請求項２２乃至２５のいずれかに記載の装置。
27. 前記油圧部品（４、５、８、９、１０）は、互いに対して移動しうる部分を有する種類のものであり、装置は、該部分の位置を検出する手段（２５）を含むことを特徴とする請求項２２乃至２６のいずれかに記載の装置。
28. 前記油圧油の温度を測定する手段（３０）を含むことを特徴とする請求項２２乃至２７のいずれかに記載の装置。
29. 前記油圧部品に供給される流量における圧力を測定する手段（２４）を含むことを特徴とする請求項２２乃至２８のいずれかに記載の装置。
30. 前記油圧部品の第１の油圧部品（４、５）は、前記自動車の本体（２、３）を方向転換させるために設けられることを特徴とする請求項２２乃至２９のいずれかに記載の装置。
31. 前記油圧装置は、第２の油圧部品（８、９、１０）を含み、装置は、前記第１および第２の部品の一方を他方より優先させる手段（２１）を含むことを特徴とする請求項３０に記載の装置。
32. 前記第２の油圧部品（８、９、１０）は、前記自動車の積載アーム装置（６）上に取り付けられる１個の器具（７）を前記自動車の前記本体（２、３）に対して移動させるために設けられることを特徴とする請求項３１に記載の装置。
33. 前記油圧部品（４、５、８、９、１０）は、油圧シリンダによって構成されることを特徴とする請求項２２乃至３２のいずれかに記載の装置。
34. 前記エンジンに接続されるトルク変換装置の消費動力を測定する手段（２６）を含むことを特徴とする請求項２２乃至２３のいずれかに記載の装置。
35. 前記自動車上におけるスロットル制御装置の位置を検出する手段（２８）を含むことを特徴とする請求項２２乃至３４のいずれかに記載の装置。
36. 前記自動車の速度を計測する手段（２９）を含むことを特徴とする請求項２２乃至３５のいずれかに記載の装置。
37. 前記自動車（１）は、ホイール式ローダ等の作業機械によって構成されることを特徴とする請求項２２乃至３６のいずれかに記載の装置。

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