CN103148060B - 登车扶梯的升降控制***和控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种登车扶梯的升降控制***和控制方法。该登车扶梯的升降控制***中油源用于向升降油缸提供油液，换向阀用于改变通过升降油缸的油液流向，升降油缸中的活塞与扶梯连接，用于驱动扶梯升降，此外还包括：命令获取装置用于接收操作人员对扶梯升降的操作指令；位置检测装置用于检测扶梯的升降高度；回转检测装置用于检测回转平台的运行信号；控制器，与换向阀的控制端、命令获取装置、位置检测装置和回转检测装置分别连接，用于获取操作指令并实时获取回转平台的运行信号和扶梯的升降高度，根据回转平台的运行信号和扶梯的升降高度，向换向阀的控制端发送控制扶梯升降运动的控制信号。从而避免了液压能量损失并消除了安全隐患。

Description

登车扶梯的升降控制***和控制方法

技术领域

本发明涉及工程机械领域，具体而言，涉及一种登车扶梯的升降控制***和控制方法。

背景技术

大型工程机械，如大型挖掘机等的体积庞大，驾驶楼距离地面的高度越来越高，驾驶人员需要通过扶梯才能上下驾驶楼。而且挖掘机等工程机械的驾驶楼位于回转平台上，为了不影响回转平台的回转运行，登车扶梯一般需要在驾驶人员登车后收起。

图1是根据现有技术中登车扶梯的升降控制***的示意图。在图中，扶梯的升降由升降油缸12控制。当需要扶梯上收时，液压泵11泵送液压油从换向阀13进入升降油缸12的无杆腔，而升降油缸2的有杆腔里的液压油经换向阀13直接流回油箱14，从而推动升降油缸12的活塞向有杆腔运动，带动扶梯上收。当需要扶梯下放时，液压泵11泵送液压油从换向阀13进入升降油缸12的有杆腔，这种情况下有杆腔内的压力就是液压***的工作压力，在工作压力的作用下，升降油缸12的无杆腔里的液压油经换向阀13流回油箱14。换向阀13由操作人员通过操作按钮直接控制以改变液压***的流向，从而控制扶梯的升降方向。此外，设置滤油器16、溢流阀17和油压表18作为辅助器件，提高了该液压***的工作可靠性。

但是由于大型工程机械的工况复杂，扶梯是否到达预定位置以及工程机械是否正在执行动作等，都需要依靠操作人员目测判断，难免出现误差，例如在出现活塞已经到达有杆腔或无杆腔的端部时，已经无法继续动作，此时继续液压驱动会造成部分液压能量损失，也会影响液压***的工作寿命。另外，在工程机械进行回转操作时，如果出现误操作扶梯升降的情况，会引起工程机械的安全隐患，造成工程机械的安全性能下降。

针对现有技术中依靠操作人员手动控制扶梯升降无法满足复杂工作环境的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明旨在提供一种登车扶梯的升降控制***和控制方法，以解决现有技术中依靠操作人员手动控制扶梯升降无法满足复杂工作环境的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种登车扶梯的升降控制***。该登车扶梯的升降控制***包括油源、换向阀、升降油缸，其中，油源用于向升降油缸提供油液，换向阀用于改变通过升降油缸的油液流向，升降油缸中的活塞与扶梯连接，用于驱动扶梯升降，进一步地，该控制***还包括：命令获取装置，用于接收操作人员对扶梯升降的操作指令；位置检测装置，用于检测扶梯的升降高度；回转检测装置，用于检测回转平台的运行信号；控制器，与换向阀的控制端、命令获取装置、位置检测装置和回转检测装置分别连接，该控制器用于获取操作指令，并实时获取回转平台的运行信号和扶梯的升降高度，根据回转平台的运行信号和扶梯的升降高度，向换向阀的控制端发送控制扶梯升降运动的控制信号。

进一步地，位置检测装置设置在升降油缸的缸体上，用于通过检测升降油缸中活塞的运行位置对应得到扶梯的升降高度。

进一步地，位置检测装置包括：多个限位开关，分别设置在对应扶梯的不同升降高度的位置处，以检测扶梯的升降高度。

进一步地，命令获取装置包括：扶梯上收按钮，用于获取操作人员上收扶梯的操作指令；扶梯下放按钮，用于获取操作人员下放扶梯的操作指令。

进一步地，回转检测装置为回转压力开关，控制器还用于根据回转压力开关的输出状态判断回转平台是否执行回转动作。

进一步地，换向阀包括进油口、回油口、第一工作油口和第二工作油口，其中，进油口与油源连接，回油口连接油箱，第一工作油口与升降油缸的无杆腔连接，第二工作油口与升降油缸的有杆腔连接；换向阀位于第一工作位时，升降油缸的有杆腔与油箱连通，升降油缸的无杆腔与油源连通，扶梯执行下放运动；换向阀位于第二工作位时，升降油缸的无杆腔与油箱连通，升降油缸的有杆腔与油源连通，扶梯执行上收运动；换向阀位于第三工作位时，升降油缸的有杆腔和无杆腔与油源或油箱均不连通。

进一步地，本发明提供的登车扶梯的升降控制***还包括：可调节流阀，设置在油源和换向阀之间，可调节流阀的第一油口与油源连接，可调节流阀的第二油口与换向阀的进油口连接。

进一步地，本发明提供的登车扶梯的升降控制***还包括：平衡阀，设置在升降油缸与换向阀之间，平衡阀的出油口与换向阀的第二工作油口连接，平衡阀的控制油口与换向阀的第一工作油口和升降油缸的无杆腔之间的管路连接，平衡阀的进油口与升降油缸的有杆腔连接。

进一步地，本发明提供的登车扶梯的升降控制***还包括：单向阀，与平衡阀并联连接。

根据本发明的另一个方面，提供了一种登车扶梯的升降控制方法。该升降控制方法包括：获取操作指令，操作指令包括扶梯上收操作指令和扶梯下放操作指令；实时获取回转平台的运行信号；实时获取扶梯的升降高度；根据操作指令、回转平台的运行信号以及扶梯的升降高度，相应发送控制扶梯升降运动的控制信号。

进一步地，根据操作指令、回转平台的运行信号以及扶梯的升降高度，相应发送控制扶梯升降运动的控制信号包括：当回转平台正在执行回转动作时，发送控制扶梯不进行升降运动的控制信号。

进一步地，根据操作指令、回转平台的运行信号以及扶梯的升降高度，相应发送控制扶梯升降运动的控制信号包括：当回转平台不执行回转动作时，根据操作指令发送控制扶梯上收或者下放动作的控制信号，并当扶梯的升降高度达到预设高度时，发送控制扶梯停止升降的控制信号。

应用本发明的技术方案，控制器获取操作人员的操作指令，并在根据操作指令进行扶梯升降控制的过程中，实时检测扶梯的高度和回转平台的动作情况，当扶梯运行到位或开始执行回转动作时，及时控制扶梯停止升降，一方面避免了升降油缸到达极限位置仍然执行液压驱动造成的液压能量损失，另一方面消除了在回转时升降扶梯可能导致的安全隐患，从而使扶梯能够安全可靠地满足复杂的工作环境。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据现有技术中登车扶梯的升降控制***的示意图；

图2是根据本发明实施例的登车扶梯的升降控制***的示意图；

图3是根据本发明实施例的优选登车扶梯的升降控制***的示意图；

图4是根据本发明实施例的登车扶梯的升降控制方法的示意图；

图5是根据本发明实施例的登车扶梯的升降控制方法的扶梯下放控制流程图；

图6是根据本发明实施例的登车扶梯的升降控制方法的扶梯上收控制流程图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

本发明实施例提供了一种登车扶梯升降控制***，图2是根据本发明实施例的登车扶梯升降控制***的示意图，如图2所示，该液压升降***包括油源21、换向阀22、升降油缸23，其中，油源21用于向升降油缸23提供油液，换向阀22用于改变通过升降油缸23的油液流向，升降油缸23中的活塞与扶梯连接，用于驱动扶梯升降，除以上部件之外还包括：命令获取装置26，用于获取操作人员对扶梯升降的操作指令；位置检测装置25，用于检测扶梯的升降高度；回转检测装置27，用于检测回转平台的运行信号；控制器24，与换向阀22的控制端、命令获取装置26、位置检测装置25和回转检测装置27分别连接，用于获取操作指令，并实时获取回转平台的运行信号和扶梯的升降高度信号，根据回转平台的运行信号和扶梯的升降高度信号，向换向阀的控制端发送控制扶梯升降运动的控制信号。从而，该登车扶梯升降控制***的液压***工作时，液压油流向大体为：从油源泵送后经过换向阀后进入升降油缸进行扶梯升降驱动，然后换向阀进入油箱，完成液压循环，在此过程中，通过换向阀的控制，改变液压油进入有杆腔或无杆腔的方向以改变扶梯上收和下降的方向。

利用本发明实施例的登车扶梯的升降控制***，控制器24通过命令获取装置26接收操作人员的操作指令，按照该操作指令通过换向阀22发送控制命令，改变液压流向以控制升降油缸23动作以实现登车扶梯的升降，在控制过程中实时利用位置检测装置25获取扶梯的升降高度，以及利用回转检测装置27获取回转平台的运行信号，在执行回转动作时，不进行扶梯升降操作，同时当扶梯运行到位及时控制扶梯停止升降，一方面避免了升降油缸23的活塞到达极限位置仍然执行液压驱动造成的液压能量损失，另一方面消除了在回转时升降扶梯可能导致的安全隐患，从而使扶梯能够安全可靠地满足复杂的工作环境。

图3是根据本发明实施例的优选登车扶梯的升降控制***的示意图，如图3所示，以上位置检测装置25，可以使用行程限位开关或在油缸23设置接近开关上来实现。优选地，位置检测装置25设置在升降油缸23的缸体上，用于通过检测升降油缸23中活塞的运行位置对应得到扶梯的升降高度。具体地，位置检测装置25包括：多个限位开关，分别设置在对应扶梯的不同升降高度的缸***置处，以指示活塞的运行位置。例如可以设置两个限位开关，其中，第一限位开关251，用于在活塞运行到第一预设位置时，改变开关状态；第二限位开关252，用于在活塞运行到第二预设位置时，改变开关状态。以上第一预设位置可以是在接近有杆腔的极限位置，即活塞已经到达有杆腔的端部，此时扶梯已经上收到位；第二预设位置可以是在接近无杆腔的极限位置，即活塞已经到达无杆腔的端部，此时扶梯已经下放到液压装置的极限。在这两种情况下，需要停止扶梯继续上收或下放。从而根据两个限位开关的开关量即可得到扶梯是否升降到位。

类似地，可以设置两个以上的限位开关，每个限位开关的开关量对应扶梯的一个具体高度，从而保证控制更加灵活。

除以上通过检测活塞位置对应得出扶梯升降高度的方式外，位置检测装置还可以为其它形式的限位开关或测距装置，比如分别设置在对应扶梯的不同升降高度的位置处的限位开关，在扶梯到达相应位置时，进行开关变位，或者使用测距装置，测量扶梯相对固定参照物的距离，对应得到升降高度。

命令获取装置26可以使用按钮和操作杆等方式实现，在使用按钮操作时，命令获取装置26可以包括：扶梯上收按钮261，用于获取操作人员上收扶梯的操作指令；扶梯下放按钮262，用于获取操作人员下放扶梯的操作指令。

为了避免在工程机械回转平台进行回转操作时，操作人员误操作指令获取装置，引起安全隐患的问题，本优选实施例的登车扶梯的升降控制***利用回转检测装置27，发送回转平台的动作信号，具体地，回转检测装置27为可以为回转压力开关，控制器24还用于根据回转压力开关的输出状态判断回转动作是否正在执行，例如在回转平台回转时，控制器24发送控制扶梯不进行升降运动的控制信号。当回转平台没有执行回转动作时，根据操作指令发送控制扶梯上收或者下放动作的控制信号，并当扶梯的升降高度达到预设高度时，发送控制扶梯停止升降的控制信号。

上述实施例的登车扶梯的升降控制***的液压连接关系为：换向阀22包括进油口P、回油口T、第一工作油口A和第二工作油口B，其中进油口P与油源连接，回油口T连接油箱，第一工作油口A与升降油缸的无杆腔连接，第二工作油口B与升降油缸的有杆腔连接。

当换向阀22位于第一工作位时，回油口T连接第二工作油口B，进油口P连接第一工作油口A，从而升降油缸的有杆腔与油箱连通，升降油缸的无杆腔与油源连通，扶梯执行下放运动；换向阀位于第二工作位时，升降油缸的无杆腔与油箱连通，升降油缸的有杆腔与油源连通，扶梯执行上收运动；回油口T连接第一工作油口A，进油口P连接第二工作油口B，换向阀位于第三工作位时，升降油缸的有杆腔和无杆腔均与油源或油箱均不连通。

具体地，以上换向阀22可以使用三位四通换向阀，其中三位四通换向阀的进油口P与油源21连接，三位四通换向阀的回油口T连接油箱，三位四通换向阀的第一工作油口A与升降油缸23的无杆腔连接，三位四通换向阀的第二工作油口B与升降油缸23的有杆腔连接。当该换向阀22位于中位时，进油口P与回油口T均截止，升降油缸23停止动作，扶梯升降动作执行停止，当该换向阀22位于左位时，液压油由进油口P连接第二工作油口B，液压油进入升降油缸23的有杆腔，推动活塞杆向无杆腔运动，无杆腔内的液压油由第一工作油口A返回回油口T，驱动扶梯上收，当该换向阀22位于右位时，液压油由进油口P连接第一工作油口A，液压油进入升降油缸23的无杆腔，推动活塞杆向有杆腔运动，有杆腔内的液压油由第二工作油口B返回回油口T，驱动扶梯下放。

优选地，本实施例的登车扶梯的升降控制***还可以在在油源21和换向阀22之间设置可调节节流阀32，其中该可调节流阀32的第一油口与油源21连接，可调节流阀32的第二油口与三位四通换向阀22的进油口连接，从而可以通过对液压流量进行调节，改变扶梯的升降速度。从而根据用户的要求以及施工现场的要求，对扶梯升降速度进行调节。

此外，为了保证液压升降***的工作可靠性，本实施例的登车扶梯的升降控制***还可以设置平衡阀33。该平衡阀33设置在升降油缸23与换向阀22之间，平衡阀33的控制油口V1与换向阀22的第一工作油口A和升降油缸无杆腔之间的管路连接，平衡阀的出油口V2与换向阀22的第二工作油口B连接，平衡阀的进油口C2与升降油缸23的有杆腔连接。在执行扶梯下放动作时，升降油缸23有杆腔里的压力就是液压***的工作压力，在工作压力的作用下，平衡阀就被打开，升降油缸23的无杆腔里的液压油经平衡阀和换向阀22后回流，形成循环。在正常状态下，有杆腔的压力不为零或负压，平衡阀是打开的。如果无杆腔连接的油管泄漏或破裂，升降油缸23活塞下滑，使有杆腔内的压力为负，因为平衡阀的控制端与升降油缸23的有杆腔连接，平衡阀关闭。从而使升降油缸23停止运动，从而支撑扶梯停止下降，而不会下滑或突然塌落，保证了工程机械和人员的作业安全。本实施例的登车扶梯的升降控制***还可以包括单向阀，与平衡阀33并联连接，配合平衡阀使用。

以上稳定油源21可以通过发动机驱动液压泵或者通过电机驱动液压泵来提供动力。当压力油从升降油缸23的有杆腔时，扶梯下放；当压力从升降油缸23的有杆腔进入时，扶梯上收。本发明实施例还提供了一种登车扶梯的升降控制方法，该登车扶梯的升降控制方法用于控制以上实施例所提供的任一种登车扶梯的升降控制***。图4是根据本发明实施例的登车扶梯的升降控制方法的示意图，如图所示，该登车扶梯的升降控制方法包括：

步骤S41，获取操作指令，该操作指令包括扶梯上收操作指令和扶梯下放操作指令；

步骤S43，实时获取回转平台的运行信号，；

步骤S45，实时获取扶梯的升降高度；

步骤S47，根据操作指令、回转平台的运行信号以及扶梯的升降高度，相应发送控制扶梯升降运动的控制信号。

具体地，步骤S45中实时获取扶梯的升降高度具体可以包括：通过检测升降油缸23中活塞的运行位置对应得到扶梯的升降高度。

利用步骤S43中得到回转平台的运行信号，可以判断出回转平台是否执行回转动作，利用步骤S45中得到的升降高度，可以判断升降高度是否已达到需要的预设高度。

步骤S47的控制流程具体可以为：

由回转平台的运行信号，判断出回转平台是否执行回转动作，当回转平台正在执行回转动作时，发送控制扶梯不进行升降运动的控制信号。当回转平台不执行回转动作时，根据操作指令发送控制扶梯上收或者下放动作的控制信号，由步骤S45中得到的升降高度，判断升降高度是否已达到需要的预设高度，并当扶梯的升降高度达到预设高度时，发送控制扶梯停止升降的控制信号。

下面结合流程图分别对一种具体的升降扶梯的上收和下放控制过程进行说明，该具体的登车扶梯的升降控制***的升降油缸23的缸体上设置两个限位开关，其中，第一限位开关251，用于在活塞运行到第一预设位置时，改变开关状态；第二限位开关252，用于在活塞运行到第二预设位置时，改变开关状态。以上第一预设位置可以是在接近有杆腔的极限位置，即活塞已经到达有杆腔的端部，此时扶梯已经上收到位；第二预设位置可以是在接近无杆腔的极限位置，即活塞已经到达无杆腔的端部，此时扶梯已经下放到液压装置的极限。命令获取装置26设置扶梯上收按钮261和扶梯下放按钮262。当用户按下扶梯上收按钮261时，扶梯上收按钮261发出信号“1”，当用户按下扶梯下放按钮262时，扶梯下放按钮262发出信号“1”。其第一限位开关251可以在活塞运行到第一预定位置时，发出信号“1”，否则为“0”。其第二限位开关252可以在活塞运行到第二预定位置时，发出信号“1”，否则为“0”。回转压力开关在回转平台有动作时，发出信号“1”，在没有回转动作时，发出信号“0”。其电磁阀右位得电时，扶梯下放，其电磁阀左位得电时，扶梯上收。

图5是根据本发明实施例的登车扶梯的升降控制方法的扶梯下放控制流程图，当接收到扶梯下放按钮262发出的信号“1”后，仅在第二限位开关252发出“0”信号且回转压力开关发出的信号为“0”时，向换向阀22右位发送电信号。从而控制扶梯下放。

图6是根据本发明实施例的登车扶梯的升降控制方法的扶梯上收控制流程图，当接收到扶梯上收按钮261发出的信号“1”后，仅在第二限位开关252发出“0”信号且回转压力开关发出的信号为“0”时，向换向阀22左位发送电信号。从而控制扶梯上收。

以上登车扶梯的控制方法，通过回转压力开关和限位开关采集信号，同时反馈到控制器24并经过逻辑计算及控制后由控制器24发出控制信号进而控制登车扶梯的收放，方便施工及方便工作人员登车，具有较高的可靠性和安全性。

应用本发明的技术方案，利用控制器24接收操作人员的操作指令，按照该操作指令通过换向阀22发送控制命令，改变液压流向以控制升降油缸23动作以实现登车扶梯的升降，在控制过程中实时利用位置检测装置25获取扶梯的升降高度，以及利用回转检测装置27获取回转平台的运行信号，当扶梯运行到位或开始执行回转动作时，及时控制扶梯停止升降，一方面避免了升降油缸23到达极限位置仍然执行液压驱动造成的液压能量损失，另一方面消除了在回转时升降扶梯可能导致的安全隐患，从而使扶梯能够安全可靠地满足复杂的工作环境。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种登车扶梯的升降控制***，包括油源、换向阀、升降油缸，其中，所述油源用于向所述升降油缸提供油液，所述换向阀用于改变通过所述升降油缸的油液流向，所述升降油缸中的活塞与扶梯连接，用于驱动所述扶梯升降，其特征在于，还包括：

命令获取装置，用于接收操作人员对扶梯升降的操作指令；

位置检测装置，用于检测扶梯的升降高度；

回转检测装置，用于检测回转平台的运行信号；

控制器，与所述换向阀的控制端、所述命令获取装置、所述位置检测装置、所述回转检测装置分别连接，该控制器用于获取所述操作指令，并实时获取所述回转平台的运行信号和所述扶梯的升降高度，根据所述回转平台的运行信号和所述扶梯的升降高度，向所述换向阀的控制端发送控制所述扶梯升降运动的控制信号。

2.根据权利要求1所述的登车扶梯的升降控制***，其特征在于，所述位置检测装置设置在所述升降油缸的缸体上，用于通过检测所述升降油缸中活塞的运行位置对应得到扶梯的升降高度。

3.根据权利要求1所述的登车扶梯的升降控制***，其特征在于，所述位置检测装置包括：

多个限位开关，分别设置在对应扶梯的不同升降高度的位置处，以检测所述扶梯的升降高度。

4.根据权利要求1所述的登车扶梯的升降控制***，其特征在于，所述命令获取装置包括：

扶梯上收按钮，用于获取操作人员上收扶梯的操作指令；

扶梯下放按钮，用于获取操作人员下放扶梯的操作指令。

5.根据权利要求1所述的登车扶梯的升降控制***，其特征在于，所述回转检测装置为回转压力开关，所述控制器还用于根据所述回转压力开关的输出状态判断所述回转平台是否执行回转动作。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的登车扶梯的升降控制***，其特征在于，所述换向阀包括进油口、回油口、第一工作油口和第二工作油口，其中所述进油口与所述油源连接，所述回油口连接油箱，所述第一工作油口与所述升降油缸的无杆腔连接，所述第二工作油口与所述升降油缸的有杆腔连接；

所述换向阀位于第一工作位时，所述升降油缸的有杆腔与所述油箱连通，所述升降油缸的无杆腔与所述油源连通，所述扶梯执行下放运动；所述换向阀位于第二工作位时，所述升降油缸的无杆腔与所述油箱连通，所述升降油缸的有杆腔与所述油源连通，所述扶梯执行上收运动；所述换向阀位于第三工作位时，所述升降油缸的有杆腔和无杆腔与所述油源或所述油箱均不连通。

7.根据权利要求6所述的登车扶梯的升降控制***，其特征在于，还包括：

可调节流阀，设置在所述油源和所述换向阀之间，所述可调节流阀的第一油口与所述油源连接，所述可调节流阀的第二油口与所述换向阀的进油口连接。

8.根据权利要求6所述的登车扶梯的升降控制***，其特征在于，还包括：

平衡阀，设置在所述升降油缸与所述换向阀之间，所述平衡阀的出油口与换向阀的第二工作油口连接，所述平衡阀的控制油口与所述换向阀的第一工作油口和所述升降油缸的无杆腔之间的管路连接，所述平衡阀的进油口与所述升降油缸的有杆腔连接。

9.根据权利要求8所述的登车扶梯的升降控制***，其特征在于，还包括：

单向阀，与所述平衡阀并联连接。

10.一种登车扶梯的升降控制方法，其特征在于，包括：

通过命令获取装置获取操作指令，所述操作指令包括扶梯上收操作指令和扶梯下放操作指令；

通过位置检测装置实时获取回转平台的运行信号；

通过回转检测装置实时获取扶梯的升降高度；

根据所述操作指令、所述回转平台的运行信号以及所述扶梯的升降高度，相应发送控制所述扶梯升降运动的控制信号。

11.根据权利要求10所述的登车扶梯的升降控制方法，其特征在于，根据所述操作指令、所述回转平台的运行信号以及所述扶梯的升降高度，相应发送控制所述扶梯升降运动的控制信号包括：

当所述回转平台正在执行回转动作时，发送控制所述扶梯不进行升降运动的控制信号。

12.根据权利要求10所述的登车扶梯的升降控制方法，其特征在于，根据所述操作指令、所述回转平台的运行信号以及所述扶梯的升降高度，相应发送控制所述扶梯升降运动的控制信号包括：

当所述回转平台不执行回转动作时，根据所述操作指令发送控制扶梯上收或者下放动作的控制信号，并当所述扶梯的升降高度达到预设高度时，发送控制扶梯停止升降的控制信号。