JP2006349953A - 鏡胴ユニット、これを搭載した撮像装置及び鏡胴の振れ補正方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 一層のコンパクト化を追求すると共に、鏡胴を安定的に、しかも精度良く振れ補正駆動することができる鏡胴ユニットを提供する。
【解決手段】 鏡胴ユニットＵ１は、撮像素子と撮影光学系が内蔵された鏡胴２と、該鏡胴２を揺動可能に支持する支持基板７と、前記鏡胴２と支持基板７との間に介在されピボット受け部として機能する鋼球８と、鏡胴２に対して振れ補正のための駆動力を与える第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂなどを備えて構成されている。鏡胴２の重心Ｇは、第１アクチュエータ３Ａ、第２アクチュエータ３Ｂからの駆動力が与えられる第１作用部２７Ａ、第２作用部２７Ｂと、鋼球８による支点とで囲まれる領域内に配置されている。
【選択図】 図６

Description

本発明は、デジタルカメラやカメラ付き携帯電話等に内蔵され、手振れなどに対する振れ補正を行うことができる鏡胴ユニット、この鏡胴ユニットを搭載した撮像装置、及び鏡胴の振れ補正方法に関するものである。

デジタルカメラ等においては、ユーザの手ぶれ等による撮影画像の乱れを抑制するために、各種の振れ補正機構が採用されている。従来、このような振れ補正機構としては、所謂ジンバル機構で鏡胴全体を回動自在に支持する方式が知られている（例えば特許文献１）。また、鏡胴の内部に配置されている振れ補正レンズを、カメラに加わっている振れを打ち消す方向に、光軸に垂直な面内でシフトさせる方式が知られている（例えば特許文献２）。
特開平７−２７４０５６号公報 特開平５−１０７６２０号公報

近年、デジタルカメラの小型化が一層進んでおり、このような小型デジタルカメラや、カメラ付き携帯電話等のように本来的に小さいデジタル機器に組み込まれる撮影光学系の振れ補正機構は、可及的にコンパクトに構成することが求められる。しかしながら、特許文献１に開示されているようなジンバル機構ではコンパクト化は困難である。また、特許文献２の振れ補正機構では、小型デジタルカメラ等に搭載する場合、その振れ補正レンズも微小化する必要があるが、かかる微小な振れ補正レンズを精度良く駆動することは困難であり、適正な振れ補正を行い難いという問題がある。

一方、入射光の光軸を略９０度折り曲げる屈曲型鏡胴を採用し、１つの鋼球（ピボット受け部）と２つのアクチュエータとで前記屈曲型鏡胴を支持し、この屈曲型鏡胴全体を互いに直交する２つの軸周りに回転駆動させることで振れ補正を行う振れ補正駆動方式を本出願人は提案している。この振れ補正機構によれば、上記ジンバル機構とは異なり、大幅なコンパクト化が可能である。しかし、昨今の小型デジタルカメラや、カメラ付き携帯電話等に対応するためには、振れ補正機構の一層のコンパクト化が求められるところである。

本発明は上述のような事情に鑑みて為されたものであり、振れ補正機構の一層のコンパクト化を追求すると共に、鏡胴を安定的に、しかも精度良く振れ補正駆動することができる鏡胴ユニット、この鏡胴ユニットを搭載した撮像装置、及び鏡胴の振れ補正方法を提供することを目的とする。

本発明の請求項１にかかる鏡胴ユニットは、撮像素子を含む所定の撮影光学系が内蔵された鏡胴と、前記鏡胴を揺動可能に支持する支持基板とを有し、前記鏡胴に駆動力を与えることで振れ補正を行うように構成された鏡胴ユニットにおいて、前記駆動力を、異なる位置から鏡胴の所定の作用部に与える２つのアクチュエータと、前記支持基板と鏡胴との間に介在される１つのピボット受け部とを備え、前記鏡胴の重心が、前記２つのアクチュエータの作用部と前記ピボット受け部とで囲まれる領域内にあることを特徴とする。

この構成によれば、前記ピボット受け部を回転中心として、２つのアクチュエータにより鏡胴が回転駆動（振れ補正駆動）される。そして、鏡胴の重心が、前記２つのアクチュエータの作用部と前記ピボット受け部とで囲まれる領域内に配置されているので、各々のアクチュエータの負荷が分散され、一方のアクチュエータに大きな負担が課せられることはない。従って、駆動能力が似通った２つのアクチュエータを採用して、鏡胴を振れ補正駆動することが可能となる。

また、本発明の請求項２にかかる鏡胴ユニットは、撮像素子を含む所定の撮影光学系が内蔵された鏡胴と、前記鏡胴を揺動可能に支持する支持基板とを有し、前記鏡胴に駆動力を与えることで振れ補正を行うように構成された鏡胴ユニットにおいて、前記駆動力を、異なる位置から鏡胴の所定の作用部に与える３つのアクチュエータを備え、前記鏡胴の重心が、前記３つのアクチュエータの作用部で囲まれる領域内にあることを特徴とする。

この構成によれば、前記３つのアクチュエータの配置関係で定まる回転中心を通る軸周りに、３つのアクチュエータにより鏡胴が回転駆動（振れ補正駆動）される。そして、鏡胴の重心が、前記３つのアクチュエータの作用部で囲まれる領域内に配置されているので、各々のアクチュエータの負荷が分散され、特定のアクチュエータに大きな負担が課せられることはない。従って、駆動能力が似通った３つのアクチュエータを採用して、鏡胴を振れ補正駆動することが可能となる。

これらの構成において、前記鏡胴が入射光の光軸を略９０度折り曲げる屈曲型の鏡胴であり、前記アクチュエータが直線的な駆動力を発生するリニアアクチュエータであって、 前記アクチュエータの駆動力が、入射光の光軸方向に沿って前記鏡胴の作用部へ与えられるよう構成することができる（請求項３）。この構成によれば、屈曲型鏡胴がリニアアクチュエータの駆動力の作用を受けて、前記ピボット受け部若しくは３つのアクチュエータの配置位置で定まる中心点を回転中心として、振れ補正駆動される。

また、前記鏡胴に、該鏡胴の揺動に追従して動く付属品が接続されている場合において、前記鏡胴の重心は、前記付属品による付勢力の影響を加味した位置に設定されることが望ましい（請求項４）。鏡胴に撮像素子が内蔵されている場合、当該鏡胴には前記撮像素子と撮像装置本体部とを電気的に接続するためのフレキシブルケーブル（付属品）が取り付けられる。このようなフレキシブルケーブルは、鏡胴の揺動を許容するよう所定の撓みをもって鏡胴に接続されるが、かかる接続態様が取られることで鏡胴に対して押圧方向乃至は牽引方向の付勢力が与えられることとなる。このような付勢力が鏡胴に作用すると、鏡胴の重心は単純に重量的な重心とはならない。そこで、前記付勢力の影響を加味した重心位置を囲むように前記ピボット受け部及びアクチュエータの作用部の配置位置を定めることで、実際の揺動時における実質的な重心を考慮した振れ補正駆動が行えるようになる。

上記請求項１〜４のいずれかに記載の鏡胴ユニットにおいて、前記２つのアクチュエータの作用部と前記ピボット受け部とで囲まれる領域、若しくは前記３つのアクチュエータの作用部で囲まれる領域は、前記アクチュエータによる鏡胴の駆動方向を含む立体的な空間であっても良い（請求項５）。鏡胴の重心を囲む領域を設定する場合において、前記２つのアクチュエータの作用部と前記ピボット受け部とで囲まれる平面的な領域、若しくは前記３つのアクチュエータの作用部で囲まれる平面的な領域に鏡胴の重心を配置することは、設計上の制約等から実際は困難な場合がある。一方、前記平面的な領域から鏡胴の重心が若干ずれていたとしてもその影響は小さい。そこで、鏡胴の重心を囲む領域を、前記平面的な領域を基準として、アクチュエータによる鏡胴の駆動方向（入射光の光軸方向に鏡胴が駆動される場合は、その光軸方向）を含む立体的な空間に設定するようにしても良い。

また、上記請求項１〜４のいずれかに記載の鏡胴ユニットにおいて、前記鏡胴の重心と、前記２つのアクチュエータの作用部と前記ピボット受け部とで囲まれる領域、若しくは前記３つのアクチュエータの作用部で囲まれる領域の重心とが一致乃至は近接するよう、前記アクチュエータの作用部及び前記ピボット受け部の位置が選ばれていることが望ましい（請求項６）。この構成によれば、鏡胴の重心を囲む３角領域の中央部（重心）付近に、鏡胴の重心が配置されることになるので、一層アクチュエータの負荷が分散（均等化）されるようになる。

上記請求項１に記載の鏡胴ユニットにおいて、前記鏡胴がその重心に比較的近い第１側面と、前記第１側面と対向する面であって重心からは比較的遠い第２側面とを有しており、前記鏡胴の重心を通る３つの慣性主軸のうち、当該鏡胴に対する入射光の光軸と直交する慣性主軸であって、その軸周りの慣性が比較的大きい慣性主軸を第１慣性主軸とし、同様に前記光軸と直交する慣性主軸であると共に、その軸周りの慣性が前記第１慣性主軸に比べて比較的小さい慣性主軸を第２慣性主軸とし、前記光軸と平行な方向の慣性主軸を第３慣性主軸と定義する場合において、前記第１側面及び第２側面は前記第２慣性主軸方向と平行な面であり、前記第１慣性主軸上であって前記第１側面に前記ピボット受け部が配置され、前記第２側面の前記第１慣性主軸を挟んだ対称位置に前記２つのアクチュエータの作用部がそれぞれ配置され、前記鏡胴の作用部には、前記２つのアクチュエータにより前記第３慣性主軸方向に、それぞれ直線的な駆動力を与えられるよう構成されることが望ましい（請求項７）。

この構成によれば、当該鏡胴を駆動するに際し、２つのアクチュエータが受ける慣性負荷を一層小さくできるようになる。特に、２つのアクチュエータを前記第１慣性主軸から最も遠い位置に配置すれば、各アクチュエータの慣性負荷を最小にすることができる。また、前記ピボット受け部を鏡胴の外部に配置しながらも、力学的な対称性が高い構成であるので、安定して鏡胴を振れ補正駆動できる。

上記請求項２に記載の鏡胴ユニットにおいて、前記鏡胴がその重心に比較的近い第１側面と、前記第１側面と対向する面であって重心からは比較的遠い第２側面とを有しており、前記鏡胴の重心を通る３つの慣性主軸のうち、当該鏡胴に対する入射光の光軸と直交する慣性主軸であって、その軸周りの慣性が比較的大きい慣性主軸を第１慣性主軸とし、同様に前記光軸と直交する慣性主軸であると共に、その軸周りの慣性が前記第１慣性主軸に比べて比較的小さい慣性主軸を第２慣性主軸とし、前記光軸と平行な方向の慣性主軸を第３慣性主軸と定義する場合において、前記第１側面及び第２側面は前記第２慣性主軸方向と平行な面であり、前記第１慣性主軸上であって前記第１側面に第１アクチュエータの作用部が配置され、前記第２側面の前記第１慣性主軸を挟んだ対称位置に第２、第３のアクチュエータの作用部がそれぞれ配置され、前記鏡胴の作用部には、前記第１〜第３のアクチュエータにより前記第３慣性主軸方向に、それぞれ直線的な駆動力を与えられるようされていることが望ましい（請求項８）。

この構成によれば、当該鏡胴を駆動するに際し、３つのアクチュエータが受ける慣性負荷を一層小さくできるようになる。特に、第２、第３のアクチュエータを前記第１慣性主軸から最も遠い位置に配置すれば、これらアクチュエータの慣性負荷を最小にすることができる。また、力学的な対称性が高い構成であるので、安定して鏡胴を振れ補正駆動できる。

請求項９にかかる撮像装置は、請求項１〜８のいずれかに記載の鏡胴ユニットと、前記鏡胴ユニットが搭載された撮像装置本体に与えられる振れ量を検出する振れ検出手段と、 前記振れ検出手段により検出される振れ量に応じて、前記鏡胴ユニットに備えられているアクチュエータに対する振れ補正駆動信号を生成する振れ補正制御手段とを備えることを特徴とする。この構成によれば、請求項１〜８のいずれかに記載の鏡胴ユニットが搭載され、手振れ等に対する振れ補正駆動が鏡胴に行える撮像装置を提供できる。

請求項１０にかかる鏡胴の振れ補正方法は、撮像素子を含む所定の撮影光学系が内蔵された鏡胴を３つ以上の支持点で支持すると共に、前記支持点のうち少なくとも２つの支持点はアクチュエータの作用部による支持点とした機構を採用し、前記少なくとも２つの支持点から鏡胴に駆動力を与えることで振れ補正を行う方法において、前記３つ以上の支持点を、前記鏡胴の重心を包囲する位置関係で配置すると共に、前記少なくとも２つの支持点を構成する２つのアクチュエータの作用部を、前記重心を通る所定の軸に対して略対称に配置し、実質的に同一の駆動力を前記２つのアクチュエータからそれぞれ発生させて、前記鏡胴の振れ補正駆動を行わせることを特徴とする。この方法によれば、２つのアクチュエータの作用部を、前記重心を通る所定の軸に対して略対称に配置し、実質的に同一の駆動力を発生させて鏡胴の振れ補正を行うので、アクチュエータの負担が均等化され、また力学的に対称性の高い駆動系が構築されるようになる。

請求項１にかかる鏡胴ユニットによれば、各々のアクチュエータの負荷が分散され、駆動能力が似通った２つのアクチュエータを採用して鏡胴を振れ補正駆動することが可能となることから、比較的小さい出力のアクチュエータを２つ用いて鏡胴ユニットを構成することができる。従って、アクチュエータとして小型化のものを用いることができるのでコンパクト化を図ることができ、またコストダウンも図ることができる。

請求項２にかかる鏡胴ユニットによれば、同様に各々のアクチュエータの負荷が分散され、比較的小さい出力のアクチュエータを３つ用いて鏡胴ユニットを構成することができる。従って、アクチュエータとして小型化のものを用いることができるのでコンパクト化を図ることができ、またコストダウンも図ることができる。また、３つのアクチュエータで鏡胴を駆動することから、個々のアクチュエータの負担が軽減し、さらなるアクチュエータの小型化或いは高速駆動が可能となる。

請求項３にかかる鏡胴ユニットによれば、屈曲型鏡胴とリニアアクチュエータとを用いてコンパクトな鏡胴ユニットを構成できるので、ズーミング時に鏡胴の一部が本体装置から突出しない所謂鏡胴内蔵型の撮像装置の小型化に寄与することができる。

請求項４にかかる鏡胴ユニットによれば、フレキシブルケーブル等の付属品が接続される実情に鑑み、実際の揺動時における実質的な重心を考慮した振れ補正駆動が行えるので、一層適正な鏡胴の振れ補正駆動が行えるようになる。

請求項５にかかる鏡胴ユニットによれば、設計上の制約等を考慮して、アクチュエータの作用部及び前記ピボット受け部を配置することができる。

請求項６にかかる鏡胴ユニットによれば、一層アクチュエータの負荷が分散（均等化）されることから、より小型のアクチュエータを用いて鏡胴ユニットを構成することが可能となる。

請求項７にかかる鏡胴ユニットによれば、２つのアクチュエータと１つのピボット受け部とで鏡胴を支持する場合において、アクチュエータの慣性負荷が小さく、また安定した振れ補正駆動が行える最適な構成を提供することができる。

請求項８にかかる鏡胴ユニットによれば、３つのアクチュエータで鏡胴を支持する場合において、アクチュエータの慣性負荷が小さく、また安定した振れ補正駆動が行える最適な構成を提供することができる。

請求項９にかかる撮像装置によれば、振れ補正が行えるコンパクトな鏡胴ユニットを搭載していることから、振れ補正機構付き撮像装置の小型化を図ることができる。

請求項１０にかかる鏡胴の振れ補正方法によれば、アクチュエータの負担が均等化され、また力学的に対称性の高い駆動系が構築されることから、アクチュエータとして小型のものを用いることができ、また鏡胴を安定的に振れ補正駆動することができる。

以下図面に基づいて、本発明にかかる鏡胴ユニットが備えられた撮像装置の一実施態様である鏡胴内蔵型のデジタルカメラを例示して、具体的実施態様につき詳細に説明する。
（カメラ構造の説明）
図１は、本実施形態にかかるデジタルカメラ１の外観を示す図であって、図１（ａ）はその正面図、（ｂ）は背面図をそれぞれ示している。この鏡胴内蔵型のデジタルカメラ１は、カメラ本体ボディ１０の頂面にはレリーズボタン１０１等が、正面側には撮影窓部１０２や閃光部１０３等が、また背面側には各種の操作ボタン１０４や液晶モニタ（ＬＣＤ）等からなる表示部１０５、ファインダー１０６等がそれぞれ配置されている。

そして本体ボディ１０の内部には、前記撮影窓部１０２を通して対物レンズ２１から被写体像を取り入れ、本体ボディ１０の内部に配置されている固体撮像素子へ導くための撮影光学系を構成する屈曲型の鏡胴２が内蔵されている。この屈曲型の鏡胴２は、ズーミングやフォーカシング駆動時においてもその長さが変動しない、つまり本体ボディ１０から外部に突出することのない鏡筒であって、その像面側に固体撮像素子が一体的に組み付けられている。さらに、本体ボディ１０の内部には、当該カメラ１に与えられる振れ量を検出する振れ検出手段としてのピッチ（Ｐ）振れ検出ジャイロ１１と、ヨー（Ｙａ）振れ検出ジャイロ１２とが内蔵されている。なお、カメラ１の水平方向（幅方向）をＸ軸方向と、カメラ１の垂直方向（高さ方向）をＹ軸方向として、Ｘ軸周りの回転方向をピッチ（Ｐ）方向とし、Ｙ軸周りの回転方向をヨー（Ｙａ）方向と定めるものとする。

図２は上記屈曲型鏡胴２の内部構造の一例を示す断面図（広角動作状態）である。この屈曲型鏡胴２は、カメラ本体ボディ１０の内部に縦型若しくは横型に内蔵される筒型を呈しており、外観的にはレンズ群が収納される筒部２０１と、カメラ本体ボディ１０の撮影窓部１０２と位置合わせして配置され、被写体像を鏡胴内部へ入射させる開口部２０３を備えた屈曲部２０２とからなる。

この屈曲部２０２には、開口部２０３に固定される第１レンズ２１１、屈曲部２０２の傾斜辺に配置されるプリズム２１２、及び筒部２０１の入口側に配置される第２レンズ２１３からなる対物レンズ２１が固定的に配置されている。また、筒部２０１の内部には,、光軸に沿って直列的に、第１ズームレンズブロック２２、固定レンズブロック２３、及び第２ズームレンズブロック２４が配置されている。また、筒部２０１の出口側には、モアレ防止のためのローパスフィルタ２５を介して、ＣＣＤ等の固体撮像素子２６が固定されている。すなわち、鏡胴２が揺動すると、固体撮像素子２６もこれと一体的に揺動する。而して、前記開口部２０３から入射された被写体像の光線Ｏｉｎ（入射光）は、対物レンズ２１のプリズム２１２で９０°屈曲され、第１ズームレンズブロック２２、固定レンズブロック２３、第２ズームレンズブロック２４、及びローパスフィルタ２５を経由して固体撮像素子２６の受光面へ導かれる。

この屈曲型の鏡胴２は、本体ボディ１０に内蔵された状態において、後述する複数のアクチュエータにより振れ補正駆動力が与えられる構成とされている。すなわち、前記ピッチ振れ検出ジャイロ１１及びヨー振れ検出ジャイロ１２にて本体ボディ１０の振れ振動が検出された場合に、鏡胴２は各アクチュエータからその移動軸方向の駆動力の作用を受けて、その振れを打ち消すように所定の振れ補正制御軸回りに（例えばピッチ方向及びヨー方向に）揺動駆動（回転駆動）される構成とされている。このアクチュエータの配置等については後記で詳述する。

図３は、本実施形態におけるデジタルカメラ１の構成を、本発明にかかわる電気的構成の要部についてのみ概略的に示したブロック図である。このデジタルカメラ１の本体ボディ１０内には、レリーズボタン１０１、該カメラ１に与えられる手振れ等を検出する振れ検出手段としてのピッチ振れ検出ジャイロ１１及びヨー振れ検出ジャイロ１２、各種の回路基板ブロックからなる回路装置部１３、撮像光学系を構成する鏡胴２、及び該鏡胴２を振れ補正駆動するステッピングモータからなる第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂが備えられている。また、前記回路装置部１３は、制御目標位置演算部１４、シーケンスコントロール回路１５、制御回路４、積分回路５及び駆動回路６を備えて構成されている。なお、ここでは後述する鏡胴ユニットの第１実施形態に合わせて、２個のアクチュエータが使用される場合について例示している。

レリーズボタン１０１は、ユーザが撮影動作を行う際に押下する操作スイッチであり、このレリーズボタン１０１が半押し状態とされると撮影準備状態となる。かかる撮影準備状態では、被写体に自動的にピントを合わせるオートフォーカス（ＡＦ）、露出を自動的に決定するオートエクスポージャー（ＡＥ）及び手振れによる画像乱れを防止するための振れ補正機能が動作する。この振れ補正機能は、フレーミングを容易にするためにレリーズボタン１０１の押下中は連続して動作し続ける。また、レリーズボタン１０１がユーザによって全押し状態にされると、撮影が行われる。すなわち、ＡＥで決定された露出状態に従って、固体撮像素子が適正露出になるように露光制御が行われる。

ピッチ振れ検出ジャイロ１１は、デジタルカメラ１のピッチ方向（図１参照）の振れを検出するジャイロセンサであり、ヨー振れ検出ジャイロ１２は、デジタルカメラ１のヨー方向の振れを検出するジャイロセンサである。ここで用いられるジャイロセンサは、測定対象物（本実施形態ではカメラ本体ボディ１０）が振れによって回転した場合における振れの角速度を検出するものである。このようなジャイロセンサとしては、例えば圧電素子に電圧を印加して振動状態とし、該圧電素子に回転運動による角速度が加わったときに生じるコリオリ力に起因する歪みを、電気信号として取り出すことで角速度を検出するタイプのものを用いることができる。

制御目標位置演算部１４は、所定のサンプリング周期で設定される制御目標情報を生成する。すなわち、ピッチ振れ検出ジャイロ１１が検出したピッチ振れ角速度信号及びヨー振れ検出ジャイロ１２が検出したヨー振れ角速度信号を取得し、サーボ制御における制御目標値（この場合、駆動対象物である鏡胴２の位置情報）を設定する。この制御目標位置演算部１４は、振れ検出回路１４１、振れ量検出回路１４２及び係数変換回路１４３を備えている。

振れ検出回路１４１は、ピッチ振れ検出ジャイロ１１及びヨー振れ検出ジャイロ１２によりそれぞれ検出された角速度信号から、ノイズ及びドリフトを低減するためのフィルタ回路（ローパスフィルタ及びハイパスフィルタ）及び角速度信号をそれぞれ増幅するための増幅回路などの処理回路を備えて構成される。これら処理回路による処理後の角速度信号は、振れ量検出回路１４２に入力される。

振れ量検出回路１４２は、検出された上記角速度信号を所定の時間間隔で取り込み、積分処理を施すことで、デジタルカメラ１のＸ軸方向の振れ量である角度信号θｘ、Ｙ軸方向の振れ量である角度信号θｙとして係数変換回路１４３に出力する。

係数変換回路１４３は、振れ量検出回路１４２から出力される各方向の振れ量（角度信号θｘ、θｙ）を、各方向の移動量（ｐｘ，ｐｙ）、つまり第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂにより、振れ補正制御軸周りに鏡胴２を移動させるべき移動量（位置決め目標値）に変換する。この位置決め目標値は、ピッチ方向及びヨー方向の振れ検出軸に対応する各振れ補正制御軸（第１制御軸、第２制御軸）回りの回転角度（θｘ、θｙが相当）に、前記第１制御軸又は第２制御軸から第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂの鏡胴２に対する作用点までの距離を乗じて求められる。係数変換回路１４３から出力された各方向の移動量（ｐｘ、ｐｙ）を示す信号は、制御回路４に入力される。

制御回路４（駆動パルス発生制御部）は、ステッピングモータからなる第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂを駆動させるための駆動パルスの発生制御を行う。制御回路４は、後述する積分回路５からの位置情報、第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂの動作特性等を考慮して、各方向の移動量（ｐｘ、ｐｙ）を示す信号を実際の駆動パルス信号に変換する。すなわち制御回路４は、ピッチ振れ検出ジャイロ１１及びヨー振れ検出ジャイロ１２からの検知信号に基づいて上記制御目標位置演算部１４にて生成される制御目標値に追従する振れ補正制御（サーボ制御）を行うべく、鏡胴２を前記制御目標値に追従揺動させるために必要な駆動パルスの発生条件を演算する演算手段として機能する。この制御回路４の機能については、後記で詳述する。

積分回路５は、第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂをオープンループ制御するために設けられるもので、後記駆動回路６により発生される駆動パルス数を積分し、ステッピングモータの現在位置情報、つまり鏡胴２の揺動位置情報を生成して制御回路４へ向けて出力するものである。なお、クローズドループ制御を採用する場合は、位置センサ及び該位置センサからのセンシング情報を位置情報に置換する変換回路が、この積分回路５に代替して組み込まれることとなる。勿論、オープンループ制御する場合においても、脱調対策やセンタリングのために位置センシング機能を有していても良い。

駆動回路６（ドライバ）はパルス発生回路等を備え、第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂを実際に駆動する駆動パルスを生成する。この駆動パルスは、前記制御回路４から与えられる駆動パルス発生制御信号に基づいて生成される。

以上の振れ量検出回路１４２、係数変換回路１４３及び制御回路４の動作は、シーケンスコントロール回路１５によって制御される。すなわち、シーケンスコントロール回路１５は、レリーズボタン１０１が押下されると、振れ量検出回路１４２を制御することによって、前述した各方向の振れ量（角度信号θｘ、θｙ）に関するデータ信号を取り込ませる。次に、シーケンスコントロール回路１５は、係数変換回路１４３を制御することによって、各方向の振れ量を各方向の移動量（ｐｘ、ｐｙ）に変換させる。そして、制御回路４を制御することにより、各方向の移動量に基づいて鏡胴２の補正移動量を所定のサンプリング周期毎に演算させる。このような動作が、鏡胴２の防振制御（手振れを補正）のために、レリーズボタン１０１が全押しされ露光が終了するまでの期間中、一定の時間間隔で繰り返し行われるものである。

上記第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂを構成するステッピングモータとしては、ステータコアとロータコアを備える通常の小型ステッピングモータが適用可能であり、鏡胴２を直接的に防振駆動できるよう、前記ロータコアにスクリュー回転軸を直結し、該スクリュー回転軸上に移動片（ナット等）を取り付けた構成とすることが望ましい。なお、このような回転型のステッピングモータではなく、ロータがステータに対して直線的に移動するリニア型ステッピングモータを用いるようにしても良い。

図４は、上記制御回路４の機能を説明するための機能ブロック図である。この制御回路４は、所定のサンプリング周期毎に、第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂを駆動させる駆動パルスの発生条件の設定を行うことを主な機能としている。前記制御回路４は、サンプリング周期設定部４１、比較部４２、駆動方向判別部４３及び出力パルス数算出部４４を備えている。

サンプリング周期設定部４１は、サーボ制御の制御目標値を前記制御目標位置演算部１４から取得するサンプリング周期の設定を受け付ける。このサンプリング周期は任意に設定して良く、例えば０．１ｍｓ〜２ｍｓ程度の範囲から適宜選択することができる。一般に、サンプリング周期を短く設定すると、短い周期で制御目標値を取得することから追従性は良くなるが、制御演算能力やステッピングモータの性能を考慮して適正なサンプリング周期を設定すればよい。

比較部４２は、前述の積分回路５から出力される積分値信号であるステッピングモータ（第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂ）のロータの現在位置情報、つまり鏡胴２の揺動位置情報と、取得された前記目標位置情報とを比較し、両者の位置偏差ｅを求める。この位置偏差ｅが可及的にゼロに近づくよう、第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂにより鏡胴２が各振れ補正制御軸周りに揺動駆動される。

駆動方向判別部４３は、比較部４２にて求められた位置偏差ｅがプラス方向の偏差であるか、マイナス方向の偏差であるかに基づいて、ステッピングモータの回転方向を判別する。また駆動方向判別部４３は、前記回転方向の判別結果に基づいて、ステータコイルへの通電順序を変更しロータを正転又は逆転させるための制御信号を発生する。

出力パルス数算出部４４は、比較部４２にて求められた位置偏差ｅに応じて、サンプリング周期毎に、それまでの駆動パルスの発生条件をリセットすると共に、次のサンプリング周期までのサンプリング間隔内において発生させる駆動パルス発生条件（駆動パルスの数）を定める演算を行う。すなわち出力パルス数算出部４４は、それぞれの振れ補正制御軸回りの移動量（ｐｘ、ｐｙ）に基づき、各振れ補正制御軸回りの駆動をステッピングモータに実行させるための駆動パルス数を求める。

上記駆動方向判別部４３により生成されるロータの正転又は逆転に関する制御信号、及び出力パルス数算出部４４により生成される駆動パルス数に関する制御信号は、駆動回路６へ出力される。駆動回路６はこのような制御信号を受けて、パルス発生回路により所定の駆動パルスを生成し、これを第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂに与えて駆動させるものである。

図５は、制御回路４により発生される駆動パルスの具体例を示すタイムチャートである。図示するように、所定のサンプリング間隔Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３・・・毎に振れ補正駆動のために必要な駆動パルスが出力される。なお、サンプリング間隔内に発生させる駆動パルスの数は、要求される最高速度と位置決め分解能により決定される。但し、駆動パルス周波数は、極端に高くすると脱調が生じるので、脱調しない所定の駆動パルス周波数が選定される。

駆動パルスの発生条件は、サンプリング周期毎にリセットされ、サンプリング間隔毎に新たな駆動パルスの発生条件が求められる。すなわち、第１のサンプリング間隔Ｓ１において所定の駆動パルスＰ１が出力されている場合、第１サンプリング周期ｔ１が到来すると、前記駆動パルスＰ１の発生条件がリセットされ、次の第２のサンプリング間隔Ｓ２において発生させる駆動パルスＰ２の発生条件が、制御回路４により求められる。以下同様にして、第２サンプリング周期ｔ２で駆動パルスＰ２の発生条件がリセットされ、第３のサンプリング間隔Ｓ３において発生させる駆動パルスＰ３の発生条件が求められるものである。このような駆動パルスにより、第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３が駆動されるものである。

（鏡胴ユニットの各種実施形態の説明）
以上説明した通りの基本構成を備えるデジタルカメラ１に対して搭載可能な、鏡胴ユニットの各種実施形態について説明する。

≪第１実施形態≫
図６は、第１実施形態にかかる鏡胴ユニットＵ１の構成を簡略的に示す構成図、図７は、その分解斜視図である。この鏡胴ユニットＵ１は、撮像素子とズーム光学系（撮影光学系）が内蔵された鏡胴２と、該鏡胴２を揺動可能に支持する支持基板７と、前記鏡胴２と支持基板７との間に介在されピボット受け部として機能する鋼球８と、鏡胴２に対して振れ補正のための駆動力を与える第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂなどを備えて構成されている。

第１アクチュエータ３Ａは、ステッピングモータからなり、磁極等が内蔵されたモータ本体部３１Ａ、スクリュー回転軸３２Ａ及び円盤状のナット３３Ａを備えている。前記ナット３３Ａはスクリュー回転軸３２Ａにねじ係合されており、スクリュー回転軸３２Ａの回転に伴いナット３３Ａはスクリュー回転軸３２Ａの延伸方向に直線的に移動する。すなわち、第１アクチュエータ３Ａは、ナット３３Ａと係合する被駆動部材に前後方向の直線的な駆動力を与えることが可能なリニアアクチュエータである。第２アクチュエータ３Ｂも同様に、モータ本体部３１Ｂ、スクリュー回転軸３２Ｂ及び円盤状のナット３３Ｂを備え、ナット３３Ｂと係合する被駆動部材に前後方向の直線的な駆動力を与えることが可能なリニアアクチュエータである。

鏡胴２は、正面視で概ね縦長の長方形を呈する筐体からなり、図２で説明したような内部構造を備え、開口部２０３から入射される入射光の光軸（撮影光軸Ｏｚ）を略９０度折り曲げる屈曲型の鏡胴である。鏡胴２における２つの縦長側胴部のうち、片方の側胴部（第１側面２０４）の中央には、鋼球８の一部を収容する凹部２０４１が設けられている。また、もう一方の側胴部（第２側面２０５）の上下両端部には、前記第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂからの駆動力が与えられる第１作用部２７Ａ、第２作用部２７Ｂが設けられている。

ここで鏡胴２の重心Ｇは、図６に示すように、該鏡胴２の高さ方向（図６の上下方向）で見るとその中間点であるが、幅方向（図６の左右方向）で見ると少し第１側面２０４に寄った位置にあるものとする。すなわち、鏡胴２の第１側面２０４は重心Ｇに比較的近い側面であり、第２側面２０５は重心Ｇからは比較的遠い側面である。また、重心Ｇを通る３つの慣性主軸のうち、当該鏡胴２に入射する被写体光の撮影光軸Ｏｚと直交する慣性主軸であって、その軸周りの慣性が比較的大きい慣性主軸を慣性主軸Ａ（第１慣性主軸）とし、同様に撮影光軸Ｏｚと直交する慣性主軸であると共に、その軸周りの慣性が前記慣性主軸Ａに比べて比較的小さい慣性主軸を慣性主軸Ｂ（第２慣性主軸）とし、さらに撮影光軸Ｏｚと平行な方向の慣性主軸を慣性主軸Ｃ（第３慣性主軸）と定義する（図７参照）。

かかる定義に基づいて鏡胴２の構成を説明すると、前記第１側面２０４及び第２側面２０５は前記慣性主軸Ｂと平行な面である。ピボット受け部である鋼球８を受ける凹部２０４１は、前記慣性主軸Ａ上であって前記第１側面２０４に配置されている。また、前記第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂから与えられる駆動力の作用部である第１作用部２７Ａ及び第２作用部２７Ｂは、前記第２側面２０５の上端及び下端であって、前記慣性主軸Ａを挟んだ対称位置に配置されている。そして、鏡胴２の第１作用部２７Ａ、第２作用部２７Ｂには、リニアアクチュエータである前記第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂから、それぞれ前記慣性主軸Ｃ方向の直線的な駆動力が与えられる（後述するように、この結果として、鋼球８を回転支点として鏡胴２が回転揺動される）。

鏡胴２の第１作用部２７Ａは、図７に示すように、第２側面２０５から突出する一対のナット受け２７１Ａが備えられている。このナット受け２７１Ａには、第１アクチュエータ３Ａのスクリュー回転軸３２Ａを回動可能に支持する軸受け孔２７２Ａが穿孔されている。また、一対のナット受け２７１Ａ間には、前記ナット３３Ａを密に受け入れ可能なスリット２７３Ａが設けられている。すなわち、ナット３３Ａは一対のナット受け２７１Ａ間に介装され互いに干渉するように組み付けられ、前記ナット受け２７１Ａは第１アクチュエータ３Ａの動作に伴うナット３３Ａの進退力の作用を受けるようになっている。第２作用部２７Ｂも同様であり、一対のナット受け２７１Ｂ、軸受け孔２７２Ｂ及びスリット２７３Ｂを備え、前記ナット受け２７１Ｂが第２アクチュエータ３Ｂの動作に伴うナット３３Ｂの進退力の作用を受けるものとされている。

鏡胴２の第２側面２０５には、ガイドピン２８が突設されている。このガイドピン２８は、前記慣性主軸Ａに沿って突設されており、後述する支持基板７のガイド支持部７４と係合されるものである。

次に支持基板７は、鏡胴２の背面側（開口部２０３の裏面側）に配置される金属平板からなり、鏡胴２を抱きかかえるような態様の４つの折り曲げ部を有して構成されている。すなわち支持基板７は、図７に示すように、平板状の基板本体部７０と、該基板本体部７０の幅方向の両端縁部からそれぞれ略９０度の折り曲げ加工により形成された、鋼球支持部７１、第１アクチュエータ支持部７２、第２アクチュエータ支持部７３及びガイド支持部７４とから構成されている。

鋼球支持部７１は、鏡胴２の第１側面２０４の側に立設され、鋼球８の一部を収納可能な絞り凹部７１１が備えられている。この絞り凹部７１１と、鏡胴２の第１側面２０４に備えられている凹部２０４１との間に、鋼球８が挟み込まれる態様で、鏡胴２と支持基板７とが組み付けられる。

一方、第１アクチュエータ支持部７２及び第２アクチュエータ支持部７３は、鏡胴２の第２側面２０５の側であって、前記鏡胴２の第１作用部２７Ａ及び第２作用部２７Ｂの位置に対応するよう、上端側及び下端側にそれぞれ立設されている。ねじ孔等の詳細な部分は記載を省略しているが、適宜な固定機構により、第１アクチュエータ支持部７２及び第２アクチュエータ支持部７３には、それぞれ前記第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂが固定される。

また、ガイド支持部７４は、同じく鏡胴２の第２側面２０５の側であって、前記鋼球支持部７１と対向する中央部に立設されている。このガイド支持部７４は、第１突設片７４１及び第２突設片７４２と、これらの間に形成されたスリット部７４３とからなる。前記スリット部７４３は、慣性主軸Ｃ方向に延びる直線スリットであり、鏡胴２のガイドピン２８の外径と略同一のスリット幅を有している。つまり、スリット部７４３にガイドピン２８が嵌入されるのであるが、該スリット部７４３内においてガイドピン２８は、実質的に抵抗なく慣性主軸Ｃ方向にスライド可能であると共にガイドピン２８の中心軸周り（この場合は慣性主軸Ａ周りでもある）に回動可能である一方で、慣性主軸Ｂ方向に実質的なガタつきが生じないようなサイズに、ガイドピン２８の外径とスリット部７４３のスリット幅とが選ばれている。

なお、支持基板７の形態は任意であり、当該鏡胴ユニットＵ１を組み込むデジタルカメラ１の内部構造に合わせて適宜な形態で鋼球支持部７１、第１アクチュエータ支持部７２、第２アクチュエータ支持部７３及びガイド支持部７４を設ければ良い。また、第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂを鏡胴２側に搭載するようにしても良い。

以上の通り構成された鏡胴ユニットＵ１の動作について説明する。図８は、鏡胴２の振れ補正駆動の状態を説明するための模式的な斜視図である。当該鏡胴ユニットＵ１は、鋼球８でピボット支持されていることから、鋼球８による支持点が鏡胴２の回転中心となる。そして、前記支持点を通る３つの軸であるＡ軸、Ｂ軸、Ｃ軸周りの３方向に回転可能となる。ここで、図１で定義した方向を当てはめると、それぞれＡ軸がピッチ方向の回転軸、Ｂ軸がヨー方向の回転軸となり、Ｃ軸は光軸方向の回転軸となる。なお、前記Ｃ軸周りの回転は、ガイドピン２８とガイド支持部７４とからなる運動拘束機構により規制されている。ここで、前記Ａ軸は、図７に示した重心Ｇを通る前記慣性主軸Ａと略一致する。一方、前記Ｂ軸とＣ軸は、回転中心が鏡胴２の外側に設定されていることから、慣性主軸Ｂ，Ｃとは一致していない。

先ず、鏡胴２をピッチ方向に振れ補正駆動する場合について、図８（ａ）に基づいて説明する。ピッチ方向駆動の場合、前記Ａ軸周りに鏡胴２を揺動させるために、図中矢印で示すように、第１アクチュエータ３Ａの駆動方向と第２アクチュエータ３Ｂの駆動方向とは逆方向とされる。すなわち、第１アクチュエータ３Ａのナット３３Ａは前進駆動（＋駆動）される一方で、第２アクチュエータ３Ｂのナット３３Ｂは後進駆動（−駆動）される。或いは、ナット３３Ａが後進駆動（−駆動）、ナット３３Ｂが前進駆動（＋駆動）される。このような駆動力が第１作用部２７Ａ、第２作用部２７Ｂに与えられることで、鏡胴２は鋼球８による支持点を回転中心としてＡ軸周りに回動される。

図９は、図６、図７に示した鏡胴２が、ピッチ方向駆動される状態を仮想線で表した側面図である。なお、図９において、支持基板７は、ガイド支持部７４の一部のみを部分的に描いている。このピッチ方向駆動のとき、ガイドピン２８は、図中矢印で示すように、ガイド支持部７４のスリット部７４３内において回動することになる。

次に、ヨー方向駆動の場合、図８（ｂ）に示すように、第１アクチュエータ３Ａの駆動方向と第２アクチュエータ３Ｂの駆動方向とは同方向とされる。すなわち、第１アクチュエータ３Ａのナット３３Ａは前進駆動（＋駆動）されると共に、第２アクチュエータ３Ｂのナット３３Ｂも前進駆動（＋駆動）される。或いは、ナット３３Ａ、ナット３３Ｂの双方共、後進駆動（−駆動）される。このような駆動力が第１作用部２７Ａ、第２作用部２７Ｂに与えられることで、鏡胴２は鋼球８による支持点を回転中心としてＢ軸周りに回動される。

図１０は、図６、図７に示した鏡胴２が、ヨー方向駆動される状態を仮想線で表した上面図である。なお、図１０において、支持基板７は、ガイド支持部７４の一部のみを部分的に描いており、また第１アクチュエータ３Ａは省いて描いている。このヨー方向駆動のとき、ガイドピン２８は、図中矢印で示すように、ガイド支持部７４のスリット部７４３内においてスライド移動する（厳密には、鋼球８による支持点を中心とする円弧軌跡に沿って移動する）ことになる。

このような鏡胴ユニットＵ１によれば、２つのアクチュエータと１つのピボット受け部とで鏡胴を支持する場合において、第１アクチュエータ３Ａ、第２アクチュエータ３Ｂの慣性負荷が小さく、また安定した振れ補正駆動が行える最適な構成を提供することができる。すなわち、鏡胴２の重心Ｇが、第１アクチュエータ３Ａによる第１作用部２７Ａ、第２アクチュエータ３Ｂによる第２作用部２７Ｂ及び鋼球８で囲まれる領域内に配置されていると共に、第１アクチュエータ３Ａ、第２アクチュエータ３Ｂの配置関係が最適化されていることから、各々のアクチュエータの負荷が分散され、比較的小さい駆動能力の２つのアクチュエータを採用して、鏡胴を的確に振れ補正駆動することができる。

つまり、第１アクチュエータ３Ａ、第２アクチュエータ３Ｂから駆動力を受ける第１作用部２７Ａ、第２作用部２７Ｂが、鏡胴２の重心Ｇから比較的遠い第２側面２０５であって、Ａ軸から実質的に最も遠く、またＢ軸からも遠い位置に配置されていることから、慣性負荷が実質的に最小となり、小型で低トルク（低消費電力）のアクチュエータで鏡胴２の振れ補正駆動が行える。また、Ａ軸を挟んだ対称位置に第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂを配置しているので、両者から同じ駆動力を発生させて（同じアクチュエータを用いて）振れ補正駆動が行える。従って、各アクチュエータから発生させねばならない駆動力を実質的に極小化できると共に、ピボット受け部を鏡胴の外部に配置しながらも力学的に対称性の高い駆動系が構築されることから、力学的不安定要素が排除され、鏡胴２を安定的に振れ補正駆動することができるという利点がある。

さらに、第１アクチュエータ３Ａ、第２アクチュエータ３Ｂの第１作用部２７Ａ、第２作用部２７Ｂと、回転中心である鋼球８による支持点との距離が実質的に最も長くなる配置であることから、鏡胴２を移動させる分解能が高くなり、高精度に鏡胴２を振れ補正駆動させることができる。

本発明においては、鏡胴２の重心Ｇが、３つの支持点、この場合は第１作用部２７Ａ、第２作用部２７Ｂ及び鋼球８の支持点で囲まれる領域内に配置されることが要件となるが、この「囲まれる領域」は、前記３つの支持点を結ぶ平面的な領域に限定されるのではなく、第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂによる鏡胴の駆動方向（この場合、図７に示す慣性主軸Ｃの方向）を含む立体的な空間であっても良い。図１１は、この点を説明するための説明図である。

図１１に示すように、鏡胴２の重心Ｇを囲む領域を設定する場合において、第１作用部２７Ａ、第２作用部２７Ｂ及び鋼球８の支点で囲まれる平面領域ＤＰに鏡胴２の重心Ｇを配置することは、設計上の制約等から実際は困難な場合がある。一方、前記平面領域ＤＰから鏡胴２の重心Ｇが若干ずれていたとしてもその影響は小さい。そこで、鏡胴２の重心Ｇを囲む領域を、前記平面領域ＤＰを基準として、アクチュエータにより鏡胴２が駆動される慣性主軸Ｃの前後方向（光軸の前後方向）を含む立体空間領域ＤＳを「囲まれる領域」に設定し、かかる領域内に重心Ｇが配置されるよう第１作用部２７Ａ、第２作用部２７Ｂ及び鋼球８の配置位置を定めるようにしても良い。

また、鏡胴２の重心Ｇと、前述の第１作用部２７Ａ、第２作用部２７Ｂ及び鋼球８の支持点からなる３つの支持点で囲まれる平面領域ＤＰ（或いは立体空間領域ＤＳ）の重心とが一致乃至は近接するよう、第１作用部２７Ａ、第２作用部２７Ｂ及び鋼球８の配置位置が選ばれていることが望ましい。すなわち、図１２に示すように、平面領域ＤＰ（或いは立体空間領域ＤＳ）の重心をＤＰ_０とし、該重心ＤＰ_０の近接領域をＤＰＣとするとき、鏡胴２の重心ＧがＤＰ_０と一致するか、近接領域ＤＰＣ内に位置するよう、３つの支持点の配置位置を設定することが望ましい。このような構成によれば、鏡胴２の重心Ｇを囲む３つの支持点の重心と、鏡胴２の重心Ｇが配置されることになるので、一層アクチュエータの負荷が分散（均等化）されるようになる。本実施形態にかかる鏡胴ユニットＵ１には、このような配置思想も採用されている。

≪第２実施形態≫
図１３は、第２実施形態にかかる鏡胴ユニットＵ２の構成を簡略的に示す構成図、図１４は、その分解斜視図である。この鏡胴ユニットＵ２は、第１実施形態と同様に、撮像素子とズーム光学系（撮影光学系）が内蔵された鏡胴２Ａと、該鏡胴２Ａを揺動可能に支持する支持基板７とを備えているが、鋼球８は用いず、鏡胴２Ａに対して振れ補正のための駆動力を異なる方向から与える第１アクチュエータ３Ａ、第２アクチュエータ３Ｂ及び第３アクチュエータ３Ｃの３つのアクチュエータにて、鏡胴２Ａが３点支持されている点で相違する。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明する。

第１〜第３アクチュエータ３Ａ〜３Ｃは、第１実施形態と同じくステッピングモータからなるリニアアクチュエータである。なお、本実施形態で追加された第３アクチュエータ３Ｃも、上記と同様なモータ本体部３１Ｃ、スクリュー回転軸３２Ｃ及び円盤状のナット３３Ｃを備えている。

鏡胴２Ａは、正面視で概ね縦長の長方形を呈する筐体からなり、第１実施形態における鏡胴２と同様に、開口部２０３から入射される入射光の光軸を略９０度折り曲げる屈曲型の鏡胴である。この鏡胴２Ａの第２側面２０５には、第１実施形態と同様に、第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂからの駆動力が与えられる第１作用部２７Ａ、第２作用部２７Ｂが備えられている。これに加えて、第１側面２０４の中央には、第３アクチュエータ３Ｃからの駆動力が与えられる第３作用部２７Ｃが設けられている。当該鏡胴２Ａの重心Ｇが、これら３つの作用部（第１〜第３作用部２７Ａ〜２７Ｃ）で囲まれる領域に位置するよう、第１〜第３アクチュエータ３Ａ〜３Ｃが配置されている。

ここで鏡胴２Ａの重心Ｇが、図１３に示すように、該鏡胴２Ａの高さ方向（図１３の上下方向）で見るとその中間点であるが、幅方向（図１３の左右方向）で見ると少し第１側面２０４に寄った位置にあるものとする。すなわち、鏡胴２Ａの第１側面２０４は重心Ｇに比較的近い側面であり、第２側面２０５は重心Ｇからは比較的遠い側面である（図６と同じ）。そして、図６の場合と同様にして、重心Ｇを通る３つの慣性主軸につき、被写体光の撮影光軸Ｏｚと直交する慣性主軸であって、その軸周りの慣性が比較的大きい慣性主軸を慣性主軸Ａ（第１慣性主軸）とし、同様に撮影光軸Ｏｚと直交する慣性主軸であると共に、その軸周りの慣性が前記慣性主軸Ａに比べて比較的小さい慣性主軸を慣性主軸Ｂ（第２慣性主軸）とし、さらに撮影光軸Ｏｚと平行な方向の慣性主軸を慣性主軸Ｃ（第３慣性主軸）と定義する（図１４参照）。

かかる定義に基づいて鏡胴２Ａの構成を説明すると、前記第１側面２０４及び第２側面２０５は前記慣性主軸Ｂと平行な面である。第３アクチュエータ３Ｃ（請求項８では表現の都合上「第１アクチュエータ」としている）から与えられる駆動力の作用部である第３作用部２７Ｃは、前記慣性主軸Ａ上であって前記第１側面２０４に配置されている。また、前記第１アクチュエータ３Ａ、第２アクチュエータ３Ｂ（請求項８ではそれぞれ「第２アクチュエータ」、「第３アクチュエータ」と表現している）から与えられる駆動力の作用部である第１作用部２７Ａ及び第２作用部２７Ｂは、前記第２側面２０５の上端及び下端であって、前記慣性主軸Ａを挟んだ対称位置に配置されている。そして、鏡胴２Ａの第１〜第３作用部２７Ａ〜２７Ｃには、リニアアクチュエータである第１〜第３アクチュエータ３Ａ〜３Ｃから、それぞれ前記慣性主軸Ｃ方向の直線的な駆動力が与えられるようになっている。なお、第１〜第３作用部２７Ａ〜２７Ｃの構成は、第１実施形態と同一であるので、説明を省略する。

この鏡胴２Ａには、２つのガイドピン（第１ガイドピン２８、第２ガイドピン２９）が備えられている。第１ガイドピン２８は、鏡胴２Ａの第２側面２０５に、前記慣性主軸Ａに沿って突設されている。一方、第２ガイドピン２９は、鏡胴２Ａの下面２０６に、前記慣性主軸Ｂに沿って突設されている。これら第１、第２ガイドピン２８、２９は、それぞれ後述する支持基板７Ａの第１ガイド支持部７４、第２ガイド支持部７５と係合される。

次に支持基板７Ａは、鏡胴２Ａの背面側（開口部２０３の裏面側）に配置される金属平板からなり、鏡胴２Ａを抱きかかえるような態様の５つの折り曲げ部を有して構成されている。すなわち支持基板７Ａは、図１４に示すように、平板状の基板本体部７０と、該基板本体部７０の幅方向の両端縁部からそれぞれ略９０度の折り曲げ加工により形成された、第３アクチュエータ支持部７１０、第１アクチュエータ支持部７２、第２アクチュエータ支持部７３及び第１ガイド支持部７４と、本体部７０の高さ方向の下端部から折り曲げ加工により形成された第２ガイド支持部７５とを有して構成されている。

第１アクチュエータ支持部７２及び第２アクチュエータ支持部７３は、鏡胴２Ａの第２側面２０５の側であって、前記鏡胴２Ａの第１作用部２７Ａ及び第２作用部２７Ｂの位置に対応するよう、上端側及び下端側にそれぞれ立設されている。一方、第３アクチュエータ支持部７１０は、鏡胴２Ａの第１側面２０４の側であって、前記第３作用部２７Ｃの位置に対応するよう、中央部に立設されている。これら３つのアクチュエータ支持部において、適宜な固定機構により、第１〜第３アクチュエータ３Ａ〜３Ｃがそれぞれ固定されるものである。

第１ガイド支持部７４は、鏡胴２Ａの第２側面２０５の側であって、前記第３アクチュエータ支持部７１０と対向する中央部に立設されている。この第１ガイド支持部７４は、第１実施形態で説明した通り、第１突設片７４１及び第２突設片７４２と、これらの間に形成されたスリット部７４３（慣性主軸Ｃ方向に延びる直線スリット）とからなる。このスリット部７４３には、前記ガイドピン２８が嵌入される。また、第２ガイド支持部７５は、鏡胴２Ａの下面２０６の側に立設されている。構造は第１ガイド支持部７４と同様であり、第１突設片７５１及び第２突設片７５２と、これらの間に形成されたスリット部７５３（慣性主軸Ｃ方向に延びる直線スリット）とを有してなる。前記スリット部７５３には、前記ガイドピン２９が嵌入される。

以上の通り構成された鏡胴ユニットＵ２の動作について説明する。図１５は、鏡胴２Ａの振れ補正駆動の状態を説明するための模式的な斜視図である。当該鏡胴ユニットＵ２は、３つのアクチュエータ（第１〜第３アクチュエータ３Ａ〜３Ｃの第１〜第３作用部２７Ａ〜２７Ｃ）で３点支持されていることから、鏡胴２Ａの内部に回転中心が存在することとなる。ここでは、前記回転中心と、当該鏡胴２Ａの重心Ｇとが略一致するよう、第１〜第３作用部２７Ａ〜２７Ｃの配置が選ばれている。このような配置によれば、極めて精度良く、最も小さい駆動力で鏡胴２Ａの振れ補正が行えるが、重心Ｇと回転中心とが多少ずれていても良い。

鏡胴２Ａは、前記回転中心（重心Ｇ）を通る３つの軸であるＡ軸、Ｂ軸、Ｃ軸周りの３方向に回転可能となる。ここで、図１で定義した方向を当てはめると、それぞれＡ軸がピッチ方向の回転軸、Ｂ軸がヨー方向の回転軸となり、Ｃ軸は光軸方向の回転軸となる。なお、前記Ｃ軸周りの回転は、第１ガイドピン２８と第１ガイド支持部７４、第２ガイドピン２９と第２ガイド支持部７５とからなる運動拘束機構により規制されている。第２ガイドピン２９及び第２ガイド支持部７５は、第１実施形態における鋼球８に代えて第３アクチュエータ３Ｃを配置したことに伴い、第１ガイドピン２８を支点とするＡ軸の振れ（通常、アクチュエータには遊びがある）を専ら規制するためのものである。本実施形態では、回転中心と重心Ｇとが一致していることから、前記Ａ軸、Ｂ軸、Ｃ軸は、図１４に示した重心Ｇを通る前記慣性主軸Ａ、Ｂ、Ｃと一致する。

先ず、鏡胴２Ａをピッチ方向に振れ補正駆動する場合について、図１５（ａ）に基づいて説明する。ピッチ方向駆動の場合、前記Ａ軸周りに鏡胴２Ａを揺動させるために、図中矢印で示すように、第１アクチュエータ３Ａの駆動方向と第２アクチュエータ３Ｂの駆動方向とは逆方向とされる。すなわち、第１アクチュエータ３Ａのナット３３Ａは前進駆動（＋駆動）される一方で、第２アクチュエータ３Ｂのナット３３Ｂは後進駆動（−駆動）される。或いは、ナット３３Ａが後進駆動（−駆動）、ナット３３Ｂが前進駆動（＋駆動）される。一方、第３アクチュエータ３Ｃは停止状態とされ、鏡胴２Ａに対し駆動力を与えない状態とされる。上記のような駆動力が第１作用部２７Ａ、第２作用部２７Ｂに与えられることで、鏡胴２Ａは前記回転中心（重心Ｇ）を中心としてＡ軸周りに回動される。

このピッチ方向駆動のとき、第１ガイドピン２８は、第１ガイド支持部７４のスリット部７４３内において回動することになる。また、第２ガイドピン２９は、第２ガイド支持部７５のスリット部７５３内においてスライド移動する（厳密には、回転中心を中心とする円弧軌跡に沿って移動する）ことになる。

次に、ヨー方向駆動の場合、図１５（ｂ）に示すように、第１アクチュエータ３Ａの駆動方向と第２アクチュエータ３Ｂの駆動方向とは同方向とされる。すなわち、第１アクチュエータ３Ａのナット３３Ａは前進駆動（＋駆動）されると共に、第２アクチュエータ３Ｂのナット３３Ｂも前進駆動（＋駆動）される。一方、第３アクチュエータ３Ｃのナット３３Ｃは、これらとは逆に後進駆動（−駆動）される。或いは、ナット３３Ａ、ナット３３Ｂの双方共、後進駆動（−駆動）される一方で、ナット３３Ｃが前進駆動（＋駆動）される。このような駆動力が第１作用部２７Ａ、第２作用部２７Ｂ及び第３作用部２７Ｃに与えられることで、鏡胴２Ａは前記回転中心（重心Ｇ）を中心としてＢ軸周りに回動される。

このヨー方向駆動のとき、第１ガイドピン２８は、第１ガイド支持部７４のスリット部７４３内においてスライド移動することになる。また、第２ガイドピン２９は、第２ガイド支持部７５のスリット部７５３内において回動することになる。

このような鏡胴ユニットＵ２によれば、３つのアクチュエータで鏡胴を支持する場合において、第１〜第３アクチュエータ３Ａ〜３Ｃの慣性負荷が小さく、また安定した振れ補正駆動が行える最適な構成を提供することができる。すなわち、鏡胴２Ａの重心Ｇが、第１〜第３アクチュエータ３Ａ〜３Ｃによる第１〜第３作用部２７Ａ〜２７Ｃで囲まれる領域内に配置されていると共に、第１〜第３アクチュエータ３Ａ〜３Ｃの配置関係が最適化されていることから、各々のアクチュエータの負荷が分散され、比較的小さい駆動能力の３つのアクチュエータを採用して、鏡胴を的確に振れ補正駆動することができる。また、力学的不安定要素が排除され、鏡胴２Ａを安定的に振れ補正駆動できる。さらに、第１実施形態に比べ、３つのアクチュエータを用いて鏡胴２Ａを振れ補正駆動することから、各アクチュエータの負担が一層軽減され、アクチュエータの小型化乃至は高速駆動がより実現し易くなるという利点がある。

≪第３実施形態≫
図１６は、第３実施形態にかかる鏡胴ユニットＵ３の構成を簡略的に示す構成図である。この鏡胴ユニットＵ３は、屈曲型の鏡胴２Ｂ、該鏡胴２Ｂを揺動可能に支持する支持基板７Ｂ、両者の間に介在されピボット受け部として機能する鋼球８、鏡胴２Ｂに対して振れ補正のための駆動力を与える第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂを備えて構成されている点で第１実施形態と同様であるが、鏡胴２Ｂに内蔵されている撮像素子２６（図２参照）と本体ボディ１０に備えられている制御回路基板（撮像装置本体部）とを電気的に接続するためのフレキシブルケーブル９（鏡胴２Ｂの揺動に追従して動く付属品）が、鏡胴２Ｂに接続されている場合についての実施形態を示している。

鏡胴２Ｂには、各種の付属品が接続される場合がある。例えば、鏡胴２Ｂに撮像素子２６が内蔵されている場合、鏡胴２Ｂには撮像素子２６と制御回路基板とを電気的に接続するためのフレキシブルケーブル９が取り付けられる。本実施形態では、このようなフレキシブルケーブル９が鏡胴２Ｂの第１側面２０４の側に接続されている場合を示している。

フレキシブルケーブル９は、図１６に示すように、鏡胴２Ｂの揺動を許容するよう所定の撓みをもって鏡胴２Ｂに接続されるが、かかる接続態様が取られることで鏡胴２Ｂに対して押圧方向乃至は牽引方向の付勢力が与えられることとなる。このような付勢力が鏡胴２Ｂに作用すると、鏡胴２Ｂの重心Ｇは単純に重量的な重心とはならない。

この点を考慮して、本実施形態にかかる鏡胴ユニットＵ３では、第１アクチュエータ３Ａ、第２アクチュエータ３Ｂ及び鋼球８の配置位置は、前記フレキシブルケーブル９の付勢力の影響を加味した重心位置を囲むような位置関係とされている。この構成によれば、鏡胴２Ｂにフレキシブルケーブル９のような付属品が接続される実情に鑑み、実際の揺動時における実質的な重心を考慮した振れ補正駆動が行えるので、一層適正な鏡胴２Ｂの振れ補正駆動が行えるようになる。

≪第４実施形態≫
図１７は、第４実施形態にかかる鏡胴ユニットＵ４の構成を簡略的に示す構成図である。この鏡胴ユニットＵ４は、第１〜第３実施形態で示したような、入射光の光軸（撮影光軸Ｏｚ）を一度だけ略９０度折り曲げる屈曲型の鏡胴とは異なり、開口部２０３から入射される入射光の撮影光軸Ｏｚを、開口部２０３付近と中間部付近とで２回、異なる方向に略９０度折り曲げる二重屈曲型の鏡胴２Ｃを振れ補正対象とする場合についての実施形態を示している。

二重屈曲型の鏡胴２Ｃは、その中間屈曲部２ＣＭを有する正面視でＬ字型を呈する筒体からなり、その一端側２０７に開口部２０３が、他端側２０８に撮像素子２６がそれぞれ配置されている。そして、鏡胴２Ｃの内部には、撮影光軸Ｏｚを略９０度折り曲げる２個のプリズムや、撮影光学系を構成するレンズブロック等が配置されている。なお、前記プリズムは、開口部２０３の背面部と、鏡胴２Ｃの中間屈曲部２ＣＭ付近とに配置されている。

ここで、前記のように構成された鏡胴２Ｃの重心Ｇが、中間屈曲部２ＣＭの内側部２１０付近にあるとした場合、該重心Ｇを取り囲むように第１アクチュエータ３Ｄ及び第２アクチュエータ３Ｅの作用部及び鋼球８０が配置される。具体的には、第１アクチュエータ３Ｄが鏡胴２Ｃの一端側２０７に、第２アクチュエータ３Ｅが他端側２０８に配置され、鋼球８０が中間屈曲部２ＣＭの外側部２０９に配置され、これら３つの支持点で囲まれる領域内に鏡胴２Ｃの重心Ｇが配置される関係になっている。

前記重心Ｇを通る３つの慣性主軸のうち、光軸と直交する第１慣性主軸（慣性主軸Ａ）を、第１アクチュエータ３Ｄ及び第２アクチュエータ３Ｅの作用部を結ぶ線と直交する方向の軸とし、第２慣性主軸（慣性主軸Ｂ）を前記慣性主軸Ａと直交する方向の軸とした場合、前記鋼球８０は前記慣性主軸Ａ上に配置されている。また第１アクチュエータ３Ｄ及び第２アクチュエータ３Ｅは、前記慣性主軸Ａからなるべく遠い位置関係となるよう、前記の通り一端側２０７、他端部２０８にそれぞれ配置されている。なお、鋼球８０に代えて、第３アクチュエータの作用部を外側部２０９に配置するようにしても良い。

なお、前記慣性主軸Ａ上であって、鏡胴２Ｃの中間屈曲部２ＣＭの内側部２１０にはガイドピン２９１が突設されている。このガイドピン２９１は、先の実施形態で説明したものと同様なガイド支持部７６に嵌入されており、これにより光軸と平行な方向の第３慣性主軸周りの回転が規制されている。

このように構成された鏡胴ユニットＵ４は、第１アクチュエータ３Ｄ及び第２アクチュエータ３Ｅから与えられる駆動力により、鏡胴２Ｃが鋼球８０による支点を回転中心として振れ補正駆動される。すなわち、第１アクチュエータ３Ｄ及び第２アクチュエータ３Ｅの駆動方向を互いに逆方向とすることで、慣性主軸Ａ周りに振れ補正駆動される。また、第１アクチュエータ３Ｄ及び第２アクチュエータ３Ｅの駆動方向を同方向とすることで、慣性主軸Ｂと平行で鋼球８０による支点を通る軸周りに振れ補正駆動されるものである。

（変形実施形態の説明）
本発明においては、以下の変形実施形態を採用することができる。
（１）上記実施形態では、鏡胴を３つの支持点で支持する形態、すなわち２つのアクチュエータの作用部と鋼球、若しくは３つのアクチュエータの作用部で支持する態様について例示したが、鏡胴を３つ以上の支持点で支持し、これらの支持点で囲まれる領域内に鏡胴の重心を配置する形態としても良い。例えば、図６の態様において、第１アクチュエータ３Ａ及び第２アクチュエータ３Ｂの配置位置に、それぞれ２個ずつ近接して同期動作する小型アクチュエータを配置した、５点支持の形態とすることができる。或いは、図１３の態様において、第１側面２０４の側に２個のアクチュエータを配置した、４点支持の形態とすることができる。

３つの支持点で支持する形態、或いは３つ以上の支持点で支持する形態のいずれにおいても、前記支持点のうち少なくとも２つの支持点はアクチュエータの作用部による支持点とすることを基本とし、この２つの支持点を構成する２つのアクチュエータの作用部を、当該鏡胴の重心を通る所定の軸に対して略対称に配置し、実質的に同一の駆動力を前記２つのアクチュエータからそれぞれ発生させて、前記鏡胴の振れ補正駆動を行わせることが望ましい。このように構成すれば、２つのアクチュエータの作用部を、前記重心を通る所定の軸に対して略対称に配置し、実質的に同一の駆動力を発生させて鏡胴の振れ補正が行われるので、アクチュエータの負担が均等化され、また力学的に対称性の高い駆動系が構築できるようになる。

（２）上記実施形態では、アクチュエータとしてステッピングモータを用いる態様について説明したが、この他に各種のアクチュエータが適用可能であり、例えばムービングコイルを用いたアクチュエータ、小型電動モータとギア機構若しくはボールネジ機構等を組み合わせたアクチュエータ、圧電素子を用いたアクチュエータ（インパクト型圧電アクチュエータ等）も適用することができる。また、このような各種アクチュエータを組み合わせて用いても良く、さらに引っ張りバネや圧縮バネ、板バネ、皿バネ等のバイアスバネを併用することもできる。

（３）上記実施形態では、アクチュエータから鏡胴の作用部に直接駆動力が与えられる構成（図６の場合では、第１アクチュエータ３Ａのナット３３Ａから第１作用部２７Ａに直接駆動力が与えられる構成）について例示したが、ウオーム等の動力伝達機構を介して間接的に駆動力が与えられる構成としても良い。

（４）アクチュエータにより駆動される鏡胴の位置を検知して振れ補正制御を行うため、或いは鏡胴のセンタリングを行うために、位置検出センサを鏡胴及び支持基板に設けるようにしても良い。このような位置検出センサとしては、フォトインタラプタのような光学的センサ、二次元ホールセンサのような磁気的センサ、ＰＳＤ（Position Sensitive Detector）のような半導***置検出素子等を用いることができる。

本発明の実施形態にかかるデジタルカメラの外観を示す図であって、（ａ）はその正面図、（ｂ）は背面図をそれぞれ示している。 屈曲型鏡胴の内部構造の一例を示す断面図（広角動作状態）である。 本実施形態におけるデジタルカメラの構成を、本発明にかかわる電気的構成の要部についてのみ概略的に示したブロック図である。 制御回路の機能を説明するための機能ブロック図である。 制御回路により発生される駆動パルスの具体例を示すタイムチャートである。 本発明の第１実施形態にかかる鏡胴ユニットＵ１の構成を簡略的に示す構成図である。 鏡胴ユニットＵ１の分解斜視図である。 鏡胴ユニットＵ１における鏡胴の振れ補正駆動の状態を説明するための模式的な斜視図であって、（ａ）はピッチ方向に振れ補正駆動する場合、（ｂ）はヨー方向駆動に振れ補正駆動する場合についての図である。 図６、図７に示した鏡胴が、ピッチ方向駆動される状態を仮想線で表した側面図である。 図６、図７に示した鏡胴２が、ヨー方向駆動される状態を仮想線で表した上面図である。 鏡胴の重心を囲む領域を説明するための模式図である。 好ましい鏡胴の重心位置を説明するための模式図である。 本発明の第２実施形態にかかる鏡胴ユニットＵ２の構成を簡略的に示す構成図である。 鏡胴ユニットＵ２の分解斜視図である。 鏡胴ユニットＵ２における鏡胴の振れ補正駆動の状態を説明するための模式的な斜視図であって、（ａ）はピッチ方向に振れ補正駆動する場合、（ｂ）はヨー方向駆動に振れ補正駆動する場合についての図である。 本発明の第３実施形態にかかる鏡胴ユニットＵ３の構成を簡略的に示す構成図である。 本発明の第４実施形態にかかる鏡胴ユニットＵ４の構成を簡略的に示す構成図である。

符号の説明

１ デジタルカメラ（撮像装置）
１１ ピッチ振れ検出ジャイロ（振れ検出手段）
１２ ヨー振れ検出ジャイロ（振れ検出手段）
２，２Ａ，２Ｂ，２Ｃ 鏡胴
２０４ 第１側面
２０５ 第２側面
２７Ａ〜２７Ｃ 作用部（第１〜第３作用部）
３Ａ〜３Ｅ アクチュエータ（第１〜第３アクチュエータ）
７，７Ａ 支持基板
８，８０ 鋼球（ピボット受け部）
９ フレキシブルケーブル（付属品）
Ｇ 重心
Ｕ１〜Ｕ４ 鏡胴ユニット

Claims (10)

1. 撮像素子を含む所定の撮影光学系が内蔵された鏡胴と、前記鏡胴を揺動可能に支持する支持基板とを有し、前記鏡胴に駆動力を与えることで振れ補正を行うように構成された鏡胴ユニットにおいて、
   前記駆動力を、異なる位置から鏡胴の所定の作用部に与える２つのアクチュエータと、前記支持基板と鏡胴との間に介在される１つのピボット受け部とを備え、
   前記鏡胴の重心が、前記２つのアクチュエータの作用部と前記ピボット受け部とで囲まれる領域内にあることを特徴とする鏡胴ユニット。
2. 撮像素子を含む所定の撮影光学系が内蔵された鏡胴と、前記鏡胴を揺動可能に支持する支持基板とを有し、前記鏡胴に駆動力を与えることで振れ補正を行うように構成された鏡胴ユニットにおいて、
   前記駆動力を、異なる位置から鏡胴の所定の作用部に与える３つのアクチュエータを備え、
   前記鏡胴の重心が、前記３つのアクチュエータの作用部で囲まれる領域内にあることを特徴とする鏡胴ユニット。
3. 前記鏡胴が入射光の光軸を略９０度折り曲げる屈曲型の鏡胴であり、前記アクチュエータが直線的な駆動力を発生するリニアアクチュエータであって、
   前記アクチュエータの駆動力が、入射光の光軸方向に沿って前記鏡胴の作用部へ与えられるよう構成されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の鏡胴ユニット。
4. 前記鏡胴に、該鏡胴の揺動に追従して動く付属品が接続されている場合において、
   前記鏡胴の重心は、前記付属品による付勢力の影響を加味した位置に設定されることを特徴とする請求項１又は２に記載の鏡胴ユニット。
5. 前記２つのアクチュエータの作用部と前記ピボット受け部とで囲まれる領域、若しくは前記３つのアクチュエータの作用部で囲まれる領域は、
   前記アクチュエータによる鏡胴の駆動方向を含む立体的な空間であることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の鏡胴ユニット。
6. 前記鏡胴の重心と、
   前記２つのアクチュエータの作用部と前記ピボット受け部とで囲まれる領域、若しくは前記３つのアクチュエータの作用部で囲まれる領域の重心とが一致乃至は近接するよう、前記アクチュエータの作用部及び前記ピボット受け部の位置が選ばれていることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の鏡胴ユニット。
7. 前記鏡胴がその重心に比較的近い第１側面と、前記第１側面と対向する面であって重心からは比較的遠い第２側面とを有しており、
   前記鏡胴の重心を通る３つの慣性主軸のうち、
   当該鏡胴に対する入射光の光軸と直交する慣性主軸であって、その軸周りの慣性が比較的大きい慣性主軸を第１慣性主軸とし、
   同様に前記光軸と直交する慣性主軸であると共に、その軸周りの慣性が前記第１慣性主軸に比べて比較的小さい慣性主軸を第２慣性主軸とし、
   前記光軸と平行な方向の慣性主軸を第３慣性主軸と定義する場合において、
   前記第１側面及び第２側面は前記第２慣性主軸方向と平行な面であり、
   前記第１慣性主軸上であって前記第１側面に前記ピボット受け部が配置され、
   前記第２側面の前記第１慣性主軸を挟んだ対称位置に前記２つのアクチュエータの作用部がそれぞれ配置され、
   前記鏡胴の作用部には、前記２つのアクチュエータにより前記第３慣性主軸方向に、それぞれ直線的な駆動力を与えられるよう構成されていることを特徴とする請求項１に記載の鏡胴ユニット。
8. 前記鏡胴がその重心に比較的近い第１側面と、前記第１側面と対向する面であって重心からは比較的遠い第２側面とを有しており、
   前記鏡胴の重心を通る３つの慣性主軸のうち、
   当該鏡胴に対する入射光の光軸と直交する慣性主軸であって、その軸周りの慣性が比較的大きい慣性主軸を第１慣性主軸とし、
   同様に前記光軸と直交する慣性主軸であると共に、その軸周りの慣性が前記第１慣性主軸に比べて比較的小さい慣性主軸を第２慣性主軸とし、
   前記光軸と平行な方向の慣性主軸を第３慣性主軸と定義する場合において、
   前記第１側面及び第２側面は前記第２慣性主軸方向と平行な面であり、
   前記第１慣性主軸上であって前記第１側面に第１アクチュエータの作用部が配置され、
   前記第２側面の前記第１慣性主軸を挟んだ対称位置に第２、第３のアクチュエータの作用部がそれぞれ配置され、
   前記鏡胴の作用部には、前記第１〜第３のアクチュエータにより前記第３慣性主軸方向に、それぞれ直線的な駆動力を与えられるよう構成されていることを特徴とする請求項２に記載の鏡胴ユニット。
9. 請求項１〜８のいずれかに記載の鏡胴ユニットと、
   前記鏡胴ユニットが搭載された撮像装置本体に与えられる振れ量を検出する振れ検出手段と、
   前記振れ検出手段により検出される振れ量に応じて、前記鏡胴ユニットに備えられているアクチュエータに対する振れ補正駆動信号を生成する振れ補正制御手段とを備えることを特徴とする撮像装置。
10. 撮像素子を含む所定の撮影光学系が内蔵された鏡胴を３つ以上の支持点で支持すると共に、前記支持点のうち少なくとも２つの支持点はアクチュエータの作用部による支持点とした機構を採用し、前記少なくとも２つの支持点から鏡胴に駆動力を与えることで振れ補正を行う方法において、
    前記３つ以上の支持点を、前記鏡胴の重心を包囲する位置関係で配置すると共に、
    前記少なくとも２つの支持点を構成する２つのアクチュエータの作用部を、前記重心を通る所定の軸に対して略対称に配置し、
    実質的に同一の駆動力を前記２つのアクチュエータからそれぞれ発生させて、前記鏡胴の振れ補正駆動を行わせることを特徴とする鏡胴の振れ補正方法。

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