JP2006224790A - 車両のキャスタ角制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 車両のキャスタ角制御装置において、車両の旋回特性と操舵ハンドルの操舵特性とを的確に制御する。
【解決手段】 左右前輪のキャスタ角を変更するキャスタ角アクチュエータを有する車両において、電子制御ユニットは、プログラム制御により、左右前輪のキャスタ角を制御する。プログラム制御においては、ヨーレートγおよび車速Vに基づいて目標操舵トルクが計算されるとともに、検出された実操舵トルクMTが入力され、これらの偏差ΔMT*=ΔMT−MTが計算される(S11〜S13)。そして、この偏差ΔMT*に、検出された左右前輪のコーナリングフォースに応じた係数kを乗算することにより、左右前輪のキャスタ角変更量Δθl,Δθrが計算される(S14,S15)。そして、電子制御ユニットは、左右前輪のキャスタ角をキャスタ角変更量Δθl,Δθrだけ変更する(S16)。
【選択図】 図2
【解決手段】 左右前輪のキャスタ角を変更するキャスタ角アクチュエータを有する車両において、電子制御ユニットは、プログラム制御により、左右前輪のキャスタ角を制御する。プログラム制御においては、ヨーレートγおよび車速Vに基づいて目標操舵トルクが計算されるとともに、検出された実操舵トルクMTが入力され、これらの偏差ΔMT*=ΔMT−MTが計算される(S11〜S13)。そして、この偏差ΔMT*に、検出された左右前輪のコーナリングフォースに応じた係数kを乗算することにより、左右前輪のキャスタ角変更量Δθl,Δθrが計算される(S14,S15)。そして、電子制御ユニットは、左右前輪のキャスタ角をキャスタ角変更量Δθl,Δθrだけ変更する(S16)。
【選択図】 図2
Description
本発明は、左右前輪のキャスタ角を変更するキャスタ角アクチュエータを有し、左右前輪のキャスタ角を制御する車両のキャスタ角制御装置に関する。
従来から、例えば下記特許文献1ないし3に示されているように、車速、ハンドル舵角などの車両の運動状態に応じてキャスタ角を可変制御する車両のキャスタ角制御装置は知られている。そして、この種のキャスタ角制御装置においては、車両の横加速度に応じた制御を付加することにより、横風などの外力の発生時に車両の走行安定性を良好にするようにしている。
特開平7−186676号公報
特許第2658529号公報
特許第2970367号公報
しかし、上記従来の車両のキャスタ角制御装置にあっては、車両の旋回特性(アンダーステア特性およびオーバーステア特性)と操舵ハンドルの操舵特性とに関しては十分な考慮がなされておらず、車両の旋回特性と操舵ハンドルの操舵特性とが必ずしも適切に制御されないという問題があった。
本発明は、上記問題に対処するためになされたもので、その目的は、車両の旋回特性と操舵ハンドルの操舵特性とを的確に制御するようにした車両のキャスタ角制御装置を提供することにある。
上記目的を達成するために、本発明の特徴は、左右前輪のキャスタ角を変更するキャスタ角アクチュエータを有し、左右前輪のキャスタ角を制御する車両のキャスタ角制御装置において、車両の運動状態量を検出する運動状態量検出手段と、前記検出された運動状態量に基づいて操舵ハンドルに付与されるべき目標操舵トルクを計算する目標操舵トルク計算手段と、操舵ハンドルに付与されている操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、前記計算された目標操舵トルクと前記検出された操舵トルクとの差に応じてキャスタ角アクチュエータを駆動制御して左右前輪のキャスタ角を変更制御するキャスタ角制御手段とを設けたことにある。
上記のように構成した本発明においては、車両の運動状態量に基づいて操舵ハンドルに付与されるべき目標操舵トルクと実際の操舵トルクに差が生じている場合、左右前輪のキャスタ角が前記差に応じて変更される。このキャスタ角の変更により、左右前輪位置のキングピン軸周りに働くモーメントが変更され、操舵トルクを目標操舵トルクに一致させることができ、車両の旋回特性と操舵ハンドルの操舵特性とが的確に制御され、運転者は車両の運動状態に合った操舵トルクで操舵ハンドルを操舵操作することができるようになり、車両の操縦性能が良好になる。
また、本発明の他の特徴は、さらに左右前輪のコーナリングフォースをそれぞれ検出するコーナリングフォース検出手段を備え、キャスタ角制御手段は、目標操舵トルクと操舵トルクとの差に、前記検出された左右前輪のコーナリングフォースも加味して左右前輪のキャスタ角を変更制御するようにしたことにある。これによれば、キャスタ角が左右前輪のコーナリングフォースに応じても変更制御されるので、キャスタ角の変更量が路面とタイヤとの影響も考慮してより的確に設定されるようになり、運転者は、車両の運動状態により合った操舵トルクで操舵ハンドルを操舵操作することができるようになる。
また、本発明の他の特徴は、さらに前記検出された運動状態量に基づいて車両の目標スタビリティファクタを計算する目標スタビリティファクタ計算手段と、車両のスタビリティファクタを検出するスタビリティファクタ検出手段とを備え、キャスタ角制御手段は、目標操舵トルクと操舵トルクとの差に、前記計算された目標スタビリティファクタと前記検出されたスタビリティファクタとの差も加味して左右前輪のキャスタ角を変更制御するようにしたことにある。
ここで、スタビリティファクタとは、車両の旋回特性(アンダーステア特性およびオーバーステア特性)を表す。したがって、この場合も、キャスタ角が、車速に変化に応じた車両の実際の旋回特性に応じても変更制御されるようになるので、運転者は、車両の運動状態により合った操舵トルクで操舵ハンドルを操舵操作することができるようになる。
a.第1実施形態
以下、本発明の第1実施形態について図面を用いて説明すると、図1は、同第1実施形態に係る車両のキャスタ角制御装置の全体を概略的に示している。
以下、本発明の第1実施形態について図面を用いて説明すると、図1は、同第1実施形態に係る車両のキャスタ角制御装置の全体を概略的に示している。
この車両の操舵装置は、車両の運動状態量を検出するヨーレートセンサ11および車速センサ12に加えて、操舵トルクセンサ13および左右前輪コーナリングフォースセンサ14,15を備えている。ヨーレートセンサ11は、車両に発生するヨーレートγを検出する。なお、ヨーレートγは、車両の右旋回時に発生する右回りのヨーレートを正で表し、車両の左旋回時に発生する左回りのヨーレートを負で表す。車速センサ12は、車両の走行速度(車速)Vを検出する。
操舵トルクセンサ13は、上端にて操舵ハンドルに接続されて軸線周りの回転により左右前輪FWl,FWrを操舵するためのステアリングシャフトに組み付けられ、ステアリングシャフトに作用するトルクすなわち操舵ハンドルに付与される操舵トルクMTを検出する。左右前輪コーナリングフォースセンサ14,15は、左右前輪FWl,FWrの各軸受けユニットに組み付けられた歪みセンサでそれぞれ構成されて、左右前輪FWl,FWrが路面から受ける左右前輪コーナリングフォースFf1,Ffrをそれぞれ検出する。なお、左右前輪コーナリングフォースセンサ14,15としては、例えば特開2004−142577号公報、特開2004−155261号公報などに示されている公知のものを利用できる。また、左右前輪コーナリングフォースFf1,Ffrは、車両の右旋回時における右方向のコーナリングフォースを正で表し、車両の左旋回時における左方向のコーナリングフォースを負で表す。
これらのセンサ11〜15には、CPU、ROM、RAMなどからなるマイクロコンピュータを主要部品とする電子制御ユニット20が接続されている。電子制御ユニット20は、図2に示すキャスタ制御プログラムを所定の短時間ごとに繰り返し実行することにより、左右前輪FWl,FWrのキャスタ角θl,θrをそれぞれ変更制御する。
電子制御ユニット20には、左右前輪キャスタ角アクチュエータ31,32がそれぞれ接続されている。左右前輪キャスタ角アクチュエータ31,32は、左右前輪FWl,FWrを車体に対して揺動可能に支持するロアアームと車体との間に設けられ、ロアアームを車体に対して前後に変位させることにより、左右前輪FWl,FWrのキャスタ角θl,θrを変更する。なお、これらの左右前輪キャスタ角アクチュエータ31,32としては、例えば特開平7−186676号公報、特許第2658529号公報、特許第2970367号公報などに示されている公知のものを利用できる。これらの左右前輪キャスタ角アクチュエータ31,32には、左右前輪キャスタ角センサ33,34が組み付けられている。左右前輪キャスタ角センサ33,34は、左右前輪キャスタ角アクチュエータ31,32の作動量に対応して左右前輪FWl,FWrのキャスタ角θl,θrをそれぞれ検出する。
次に、上記のように構成した第1実施形態の動作について説明する。イグニッションスイッチ(図示しない)が投入されると、電子制御ユニット20は、図2のキャスタ角制御プログラムの実行をステップS10にて開始する。このステップS10の開始後、電子制御ユニット20は、ステップS11にて、ヨーレートセンサ11、車速センサ12、操舵トルクセンサ13および左右前輪コーナリングフォースセンサ14,15から、ヨーレートγ、車速V、操舵トルクMTおよび左右前輪コーナリングフォースFf1,Ffrをそれぞれ入力する。
次に、電子制御ユニット20は、ステップS12にて目標操舵トルクテーブルを参照して、前記入力したヨーレートγおよび車速Vに応じた目標操舵トルクMT*を計算する。目標操舵トルクテーブルは、電子制御ユニット20のROM内に設けられたもので、図3に示すように、ヨーレートγの増加に従って増加する目標操舵トルクMT*を記憶している。また、この目標操舵トルクMT*は、同一のヨーレートγに対して、車速Vが高くなるに従って、絶対値の大きな値を示す。なお、この目標操舵トルクテーブルを利用するのに代え、ヨーレートγおよび車速Vに応じて変化する目標操舵トルクMT*を関数として予め記憶しておき、この関数を用いた演算の実行によりヨーレートγおよび車速Vに応じた目標操舵トルクMT*を計算するようにしてもよい。この目標操舵トルクMT*は、車両の現在の運動状態(この場合、ヨーレートγおよび車速Vに応じて決まる車両の運動状態)において、運転者によって操舵ハンドルに付与される操舵トルクの目標値を表す。
前記ステップS12の処理後、電子制御ユニット20は、ステップS13に下記式1の演算の実行により、前記計算した目標操舵トルクMT*と前記入力した操舵トルクMTの偏差ΔMTを計算する。
ΔMT=MT*−MT …式1
ΔMT=MT*−MT …式1
次に、電子制御ユニット20は、ステップS14にて、前記入力した左右前輪コーナリングフォースFf1,Ffrを用いて、下記式2に従って、係数kを計算する。
k=a・(Ffl+Ffr) …式2
なお、式2中の「a」は、車両特性に応じて予め決められた正の定数である。
k=a・(Ffl+Ffr) …式2
なお、式2中の「a」は、車両特性に応じて予め決められた正の定数である。
次に、電子制御ユニット20は、ステップS15にて、前記計算した係数kおよび操舵トルク偏差ΔMTを用いて、下記式3,4に従って、左右前輪FWl,FWrのキャスタ角変更量Δθl,Δθrをそれぞれ計算する。
Δθl=k・ΔMT …式3
Δθr=k・ΔMT …式4
Δθl=k・ΔMT …式3
Δθr=k・ΔMT …式4
そして、電子制御ユニット20は、ステップS16にて、左右前輪キャスタ角センサ33,34からキャスタ角θl,θrを入力しながら、キャスタ角θl,θrが制御開始前のキャスタ角θl,θrからキャスタ角変更量Δθl,Δθrだけ変化するまで、左右前輪キャスタ角アクチュエータ31,32をそれぞれ駆動制御する。左右前輪キャスタ角アクチュエータ31,32は、この駆動制御に従って左右前輪FWl,FWrのキャスタ角θl,θrを変更するので、左右前輪FWl,FWrのキャスタ角θl,θrは制御開始前からキャスタ角変更量Δθl,Δθrだけ変化する。ステップS16の処理後、電子制御ユニット20は、ステップS17にてこのキャスタ角制御プログラムの実行を一旦終了する。そして、所定の短時間が経過するごとに、電子制御ユニット20は、上述したキャスタ角制御プログラムを繰り返し実行して、左右前輪FWl,FWrのキャスタ角θl,θrを変更し続ける。
上記のようなキャスタ角制御プログラムによる制御により、実際の操舵トルクMTが車両の運動状態に対応して操舵ハンドルに付与されるべき目標操舵トルクMT*よりも小さければ、キャスタ角θl,θrが大きくなるように制御される。これにより、左右前輪FWl,FWr位置のキングピン軸周りのモーメントが増加し、また前記と同じ車両の運動状態を得るためには、運転者は前記よりも大きな操舵トルクを操舵ハンドルに操作する必要がある。逆に、実際の操舵トルクMTが車両の運動状態に対応して操舵ハンドルに付与されるべき目標操舵トルクMT*よりも大きければ、キャスタ角θl,θrが小さくなるように制御される。これにより、左右前輪FW1,FW2位置のキングピン軸周りのモーメントが減少し、また前記と同じ車両の運動状態を得るためには、運転者は前記よりも小さな操舵トルクで操舵ハンドルを操作すればよくなる。その結果、運転者による操舵トルクが車両の運動状態に適した目標操舵トルクに一致するように制御され、車両の旋回特性と操舵ハンドルの操舵特性とが的確になり、運転者は車両の運動状態に合った操舵トルクで操舵ハンドルを操舵操作することができるようになるので、車両の操縦性能および走行性能が良好になる。
また、キャスタ角変更量Δθl,Δθrの絶対値|Δθl|,|Δθr|は、左右前輪コーナリングフォースFf1,Ffrが大きいほど小さな値に設定される。これによれば、路面による影響が大きいほど、キャスタ角θl,θrの変更量が小さくなるので、キャスタ角変更量Δθl,Δθrが路面とタイヤとの影響も考慮してより的確に設定されるようになり、運転者は、車両の運動状態により合った操舵トルクで操舵ハンドルを操舵操作することができるようになる。
b.第2実施形態
次に、本発明に係る車両のキャスタ角制御装置の第2実施形態について説明する。この第2実施形態においては、スタビリティファクタを考慮するとともに、左右前輪FWl,FWrのキャスタ角θl,θrを独立に制御することを特徴としている。
次に、本発明に係る車両のキャスタ角制御装置の第2実施形態について説明する。この第2実施形態においては、スタビリティファクタを考慮するとともに、左右前輪FWl,FWrのキャスタ角θl,θrを独立に制御することを特徴としている。
この第2実施形態に係るキャスタ角制御装置は、図1に破線で示すように、上記第1実施形態に係るキャスタ角制御装置に加えて、舵角センサ41、横加速度センサ42および左右後輪コーナリングフォースセンサ43,44を備えている。また、電子制御ユニット20は、上記図2のキャスタ角制御プログラムに代えて、図4のキャスタ角制御プログラムを所定の短時間ごとに繰り返し実行する。他の構成は、上記第1実施形態の場合と同じである。
舵角センサ41は、操舵ハンドルを接続したステアリングシャフトに組み付けられて、ステアリングシャフトの軸線周りの回転角を検出することにより、左右前輪FWl,FWrの舵角δを検出する。また、これに代えて、両端に左右前輪FWl,FWrを接続して軸線方向の変位により左右前輪FWl,FWrを操舵するラックバーの軸線方向の変位を検出することにより、左右前輪FWl,FWrの舵角δを検出してもよい。なお、この舵角δも、車両の右旋回すなわち左右前輪FWl,FWrの右方向の操舵角を正で表し、車両の左旋回すなわち左右前輪FWl,FWrの左方向の操舵角を負で表す。
横加速度センサ42は、車両に発生する横加速度Gyを検出する。なお、この横加速度Gyも、車両の右旋回時に発生する横加速度を正とし、車両の左旋回時に発生する横加速度を負とする。左右後輪コーナリングフォースセンサ43,44は、左右前輪コーナリングフォースセンサ14,15と同様に、左右後輪の各軸受けユニットに組み付けられた歪みセンサでそれぞれ構成されて、左右後輪が路面から受ける左右後輪コーナリングフォースFr1,Frrをそれぞれ検出する。なお、左右後輪コーナリングフォースFr1,Frrも、車両の右旋回時における右方向のコーナリングフォースを正で表し、車両の左旋回時における左方向のコーナリングフォースを負で表す。
次に、上記のように構成した第2実施形態の動作について説明する。イグニッションスイッチ(図示しない)を投入すると、電子制御ユニット20は、図4のキャスタ角制御プログラムの実行をステップS20にて開始する。このステップS20の開始後、電子制御ユニット20は、ステップS21にて、上記第1実施形態の場合のヨーレートγ、車速V、操舵トルクMTおよび左右前輪コーナリングフォースFf1,Ffrに加えて、舵角センサ41、横加速センサ42および左右後輪コーナリングフォースセンサ43,44から、左右前輪FWl,FWrの舵角δ、横加速度Gyおよび左右後輪コーナリングフォースFr1,Frrを入力する。
次に、電子制御ユニット20は、ステップS22にて、上記第1実施形態のステップS12の処理と同様にして、ヨーレートγおよび車速Vに応じた目標操舵トルクMT*を計算する。次に、電子制御ユニット20は、ステップS23にて、上記第1実施形態のステップS13の処理と同様に上記式1の演算の実行により、前記計算した目標操舵トルクMT*と前記入力した操舵トルクMTの偏差ΔMT(=MT*−MT)を計算する。
前記ステップS23の処理後、電子制御ユニット20は、ステップS24にて目標スタビリティファクタテーブルを参照して、前記入力したヨーレートγおよび車速Vに応じた目標スタビリティファクタKh*を計算する。目標スタビリティファクタテーブルは、電子制御ユニット20のROM内に設けられたもので、図5に示すように、ヨーレートγの絶対値|γ|の小さな領域ではほぼ一定に保たれ、同絶対値|γ|の大きな領域で同絶対値|γ|の増加に従って僅かに増加する目標スタビリティファクタKh*を記憶している。また、この目標スタビリティファクタKh*は、同一のヨーレートγに対して、車速Vが高くなるに従って、正の大きな値を示す。なお、この目標スタビリティファクタテーブルを利用するのに代え、ヨーレートγおよび車速Vに応じて変化する目標スタビリティファクタKh*を関数として予め記憶しておき、この関数を用いた演算の実行によりヨーレートγおよび車速Vに応じた目標スタビリティファクタKh*を計算するようにしてもよい。また、この目標スタビリティファクタKh*は、車両の現在の運動状態(この場合、ヨーレートγおよび車速Vに応じて決まる車両の運動状態)において、車両にとって理想的な値を表す。
次に、電子制御ユニット20は、ステップS25にて、前記入力した横加速度Gy、車速Vおよびヨーレートγを用いた下記式5の積分演算の実行により、現在の車体スリップ角βを計算する。
β=∫(Gy/V−γ)dt …式5
β=∫(Gy/V−γ)dt …式5
次に、電子制御ユニット20は、ステップS26にて、前記計算した車体スリップ角β、前記入力したヨーレートγ、車速V、左右前輪FWl,FWrの舵角δおよび左右前後輪コーナリングフォースFf1,Ffr,Fr1,Frrを用いた下記式6の演算の実行により、現在のスタビリティファクタKhを計算する。
なお、前記式6中の係数a1,a2,b1,b2,c1は、車両の特性に応じて予め決められた定数である。
次に、電子制御ユニット20は、ステップS27に下記式7の演算の実行により、前記計算した目標スタビリティファクタKh*とスタビリティファクタKhの偏差ΔKhを計算する。
ΔKh=Kh*−Kh …式7
ΔKh=Kh*−Kh …式7
次に、電子制御ユニット20は、ステップS28にて、左右前輪FWl,FWr用のキャスタ角変更量テーブルをそれぞれ参照して、前記入力した舵角δ、前記計算した操舵トルク偏差ΔMTおよびスタビリティファクタ偏差Khに基づいて左右前輪FWl,FWrのキャスタ角変更量Δθl,Δθrをそれぞれ計算する。
左前輪FWl用のキャスタ角変更量テーブルは、図6に実線で示すように、車両の右旋回用として、操舵トルク偏差ΔMTの増加に従って負領域にて徐々に減少するキャスタ角変更量Δθlを記憶している。また、このキャスタ角変更量テーブルは、図6に破線で示すように、車両の左旋回用として、操舵トルク偏差ΔMTの増加に従って正領域にて徐々に増加するキャスタ角変更量Δθlを記憶している。これらの右旋回用および左旋回用のキャスタ角変更量Δθlの絶対値|Δθl|は、同一の値を示す操舵トルク偏差ΔMTに対して、スタビリティファクタ偏差ΔKhが大きくなるに従って小さな値を示す。また、左旋回用のキャスタ角変更量Δθlの変化率は、右旋回用のキャスタ角変更量Δθlの絶対値|Δθl|の変化率よりも大きい。右前輪FWr用のキャスタ角変更量テーブルは、図7に実線で示すように、車両の右旋回用として、左前輪FWlの左旋回用のキャスタ角変更量Δθl(図6の破線)と同じ特性で変化するキャスタ角変更量Δθrを記憶している。右前輪FWr用のキャスタ角変更量テーブルは、図7に破線で示すように、車両の左旋回用として、左前輪FWlの右旋回用のキャスタ角変更量Δθl(図6の実線)と同じ特性で変化するキャスタ角変更量Δθrを記憶している。
したがって、車両が右旋回状態にあれば、電子制御ユニット20はこの右旋回状態を前記入力した舵角δに基づいて判定し、前記計算した操舵トルク偏差ΔMTおよびスタビリティファクタ偏差Khに応じて、図6の実線で示された特性に従った左前輪FWl用のキャスタ角変更量Δθlを計算する。また、電子制御ユニット20は、前記計算した操舵トルク偏差ΔMTおよびスタビリティファクタ偏差Khに応じて、図7の実線で示された特性に従った右前輪FWr用のキャスタ角変更量Δθrを計算する。一方、車両が左旋回状態にあれば、電子制御ユニット20はこの左旋回状態を前記入力した舵角δに基づいて判定し、前記計算した操舵トルク偏差ΔMTおよびスタビリティファクタ偏差Khに応じて、図6,7の各破線で示された特性に従った左右前輪FWl,FWr用のキャスタ角変更量Δθl,Δθrをそれぞれ計算する。
なお、このキャスタ角変更量テーブルを利用するのに代え、舵角δ、操舵トルク偏差ΔMTおよびスタビリティファクタ偏差Khに応じて変化するキャスタ角変更量Δθl,Δθrを関数として予め記憶しておき、この関数を用いた演算の実行により舵角δ、操舵トルク偏差ΔMTおよびスタビリティファクタ偏差Khに応じたキャスタ角変更量Δθl,Δθrを計算するようにしてもよい。
そして、電子制御ユニット20は、ステップS29にて、上記第1実施形態のステップS16の場合と同様に、キャスタ角センサ33,34からキャスタ角θl,θrを入力しながら、左右前輪FWl,FWrのキャスタ角θl,θrを制御開始前のキャスタ角θl,θrからキャスタ角変更量Δθl,Δθrだけ変化させる。このステップS29の処理後、電子制御ユニット20は、ステップS30にてこのキャスタ角制御プログラムの実行を一旦終了する。そして、所定の短時間が経過するごとに、電子制御ユニット20は、上述したキャスタ角制御プログラムを繰り返し実行して、左右前輪FWl,FWrのキャスタ角θl,θrを変更し続ける。
上記のようなキャスタ角制御プログラムによる制御により、車両の右旋回時には、旋回外輪側の左車輪FWlのキャスタ角θlは、操舵トルク偏差ΔMTが大きくなるに従って小さくなる側に制御される(図6の実線参照)。また、旋回内輪側の右車輪FWlのキャスタ角θrは、操舵トルク偏差ΔMTが大きくなるに従って大きくなる側に制御される(図7の実線参照)。すなわち、車両の右旋回時には、旋回内輪である右車輪FWrのキャスタ角θrが旋回外輪である左車輪FWlのキャスタ角θlよりも大きく、それらの差θr−θlが、操舵トルク偏差ΔMTが大きくなるに従って大きくなるように制御される。一方、車両の左旋回時には、左右車輪FWl,FWrの関係が前記右旋回の場合と逆になるので、旋回内輪である左車輪FWlのキャスタ角θfが旋回外輪である右車輪FWrのキャスタ角θrよりも大きく、それらの差θl−θrが、操舵トルク偏差ΔMTが大きくなるに従って大きくなるように制御される(図6,7の破線参照)。
その結果、この第2実施形態においても、実際の操舵トルクMTが車両の運動状態に対応して操舵ハンドルに付与されるべき目標操舵トルクMT*よりも小さければ、車両の旋回特性はアンダーステア特性側に変更される。逆に、実際の操舵トルクMTが車両の運動状態に対応して操舵ハンドルに付与されるべき目標操舵トルクMT*よりも大きければ、車両の旋回特性はオーバーステア特性側に変更される。したがって、この第2実施形態においても、運転者の操舵トルクを車両の運動状態に適した目標操舵トルクに一致させるように制御され、車両の旋回特性と操舵ハンドルの操舵特性とが的確になり、運転者は車両の運動状態に合った操舵トルクで操舵ハンドルを操舵操作することができるようになり、車両の操縦性能が良好になる。
また、前記車両の右旋回時の左右車輪FWl,FWrのキャスタ角θl,θrの差θr−θl(>0)および車両の左旋回時の左右車輪FWl,FWrのキャスタ角θl,θrの差θl−θr(>0)は、スタビリティファクタ偏差ΔKh(=Kh*−Kh)が大きくなるに従って小さくなるように制御される。ここで、スタビリティファクタ偏差ΔKhが大きいことは(すなわち正の値であること)は、車両の操舵特性がオーバーステア側にあったことを意味する。逆に、スタビリティファクタ偏差ΔKhが小さいことは(すなわち負の値であること)は、車両の操舵特性がアンダーステア側にあったことを意味する。そして、その結果として、実際の操舵トルクMTが目標操舵トルクMT*よりも小さくまたは大きくなり、操舵トルク偏差ΔMTが正または負になったのであるから、スタビリティファクタ偏差ΔKhが大きくなるに従って小さくなるようにキャスタ角θl,θrの差θr−θl(またはθl−θr)を制御することにより、操舵トルクと車両の操舵特性(オーバーステア特性およびアンダーステア特性)を同時に制御でき、車両の操縦性能および走行性能が良好になる。
以上、本発明の第1および第2実施形態について説明したが、本発明の実施にあたっては、上記実施形態およびその変形例に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。
例えば、上記第1および第2実施形態においては、車両の運動状態をヨーレートγおよび車速Vを用いて推定するようにした。しかし、車両の旋回状態は、横加速度Gyによっても観測されるので、前記ヨーレートγに代えて横加速度Gyを採用することも可能である。
FWl,FWr…前輪、11…ヨーレートセンサ、12…車速センサ、13…操舵トルクセンサ、14,15,43,44…コーナリングフォースセンサ、20…電子制御ユニット、31,32…キャスタ角アクチュエータ、33,34…キャスタ角センサ、41…舵角センサ、42…横加速度センサ。
Claims (3)
- 左右前輪のキャスタ角を変更するキャスタ角アクチュエータを有し、左右前輪のキャスタ角を制御する車両のキャスタ角制御装置において、
車両の運動状態量を検出する運動状態量検出手段と、
前記検出された運動状態量に基づいて操舵ハンドルに付与されるべき目標操舵トルクを計算する目標操舵トルク計算手段と、
操舵ハンドルに付与されている操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
前記計算された目標操舵トルクと前記検出された操舵トルクとの差に応じて前記キャスタ角アクチュエータを駆動制御して左右前輪のキャスタ角を変更制御するキャスタ角制御手段とを設けたことを特徴とする車両のキャスタ角制御装置。 - 請求項1に記載した車両のキャスタ角制御装置において、さらに
左右前輪のコーナリングフォースをそれぞれ検出するコーナリングフォース検出手段を備え、
前記キャスタ角制御手段は、前記目標操舵トルクと操舵トルクとの差に、前記検出された左右前輪のコーナリングフォースも加味して左右前輪のキャスタ角を変更制御するものである車両のキャスタ角制御装置。 - 請求項1に記載した車両のキャスタ角制御装置において、さらに
前記検出された運動状態量に基づいて車両の目標スタビリティファクタを計算する目標スタビリティファクタ計算手段と、
車両のスタビリティファクタを検出するスタビリティファクタ検出手段とを備え、
前記キャスタ角制御手段は、前記目標操舵トルクと操舵トルクとの差に、前記計算された目標スタビリティファクタと前記検出されたスタビリティファクタとの差も加味して左右前輪のキャスタ角を変更制御するものである車両のキャスタ角制御装置。
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JP2005040265A JP2006224790A (ja) | 2005-02-17 | 2005-02-17 | 車両のキャスタ角制御装置 |
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JP2009274507A (ja) * | 2008-05-13 | 2009-11-26 | Mitsubishi Electric Corp | 車両の旋回特性推定装置及び旋回特性推定方法 |
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-
2005
- 2005-02-17 JP JP2005040265A patent/JP2006224790A/ja active Pending
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US9536381B2 (en) | 2008-03-31 | 2017-01-03 | Aristocrat Technologies Australia Pty Limited | Gaming system and a method of gaming |
US9984532B2 (en) | 2008-03-31 | 2018-05-29 | Aristocrat Technologies Australia Pty Limited | Gaming system and a method of gaming |
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