JP4863922B2 - 運転支援システム並びに車両 - Google Patents
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Description
本発明の第1実施例について説明する。図4は、第1実施例に係る視界支援システムの構成ブロック図である。図4の画像処理装置2は、符号11〜14にて参照される各部位を備える。
次に、本発明の第2実施例について説明する。図15は、第2実施例に係る視界支援システムの構成ブロック図である。図15の視界支援システムは、カメラ1、画像処理装置2a、表示装置3及び操作部4を備え、画像処理装置2aは、符号11〜15にて参照される各部位を備える。つまり、第2実施例に係る視界支援システムは、第1実施例に係るそれに対して画像変換検証部15を追加した構成を有し、画像変換検証部15が追加されている点を除いて両視界支援システムは同様である。従って、以下、画像変換検証部15の機能のみを説明する。第1実施例に記載した事項は、矛盾なき限り、第2実施例にも適用される。
次に、本発明の第3実施例について説明する。図18は、第3実施例に係る視界支援システムの構成ブロック図である。図18の視界支援システムは、カメラ1、画像処理装置2b、表示装置3及び操作部4を備え、画像処理装置2bは、符号11、12、14、15、21及び22にて参照される各部位を備える。
或る実施例に説明した事項は、矛盾なき限り、他の実施例にも適用することができる。この適用の際、適宜、符号の相違(符号2と2aと2bの相違など)はないものとして解釈される。上述の実施形態の変形例または注釈事項として、以下に、注釈1〜注釈4を記す。各注釈に記載した内容は、矛盾なき限り、任意に組み合わせることが可能である。
典型的な例として、路面上に白色にて形成された車線(即ち、白線)を利用して画像変換パラメータを導出する手法を上述したが、車線は必ずしも白線に分類されるものである必要はない。即ち、白線の代わりに、白色以外で形成された車線を利用して画像変換パラメータを導出するようにしてもよい。
第3実施例において、表示画面上の白線の端点の表示位置を指定するための調整用指標としてガイドラインを用いる例を示したが、何らかのユーザ指令によって、表示画面上の白線の端点の表示位置を指定できる限り、任意の形態の調整用指標を用いることができる。
図4、図15又は図18の画像処理装置2、2a又は2bの機能は、ハードウェア、ソフトウェア、またはハードウェアとソフトウェアの組み合わせによって実現可能である。画像処理装置2、2a又は2bにて実現される機能の全部または一部を、プログラムとして記述し、該プログラムをコンピュータ上で実行することによって、その機能の全部または一部を実現するようにしてもよい。
例えば、以下のように考えることができる。上述の各実施例において、運転支援システムは、カメラ1と画像処理装置(2、2a又は2b)を含み、更に表示装置3及び/又は操作部4を含みうる。
2、2a、2b 画像処理装置
3 表示装置
4 操作部
11 レンズ歪み補正部
12 画像変換部
13 端点検出部
14 画像変換パラメータ算出部
15 画像変換検証部
21 調整用画像生成部
22 特徴点検出部
L1、L2 白線
P1〜P4 端点
100 車両
Claims (5)
- 車両に設置され、前記車両の周辺を撮影するカメラを備え、
所定のパラメータ導出指示を受けて、2つの特徴点を含む、第1及び第2地点での前記カメラの撮影画像を夫々第1及び第2校正用画像として取得する運転支援システムであって、
実空間において前記2つの特徴点は前記車両の進行方向における車体中心線に対して対称位置に配置され、前記第1及び第2地点は前記車両の移動によって互いに異なり、
当該運転支援システムは、
前記第1及び第2校正用画像に含まれる合計4つの特徴点の画像上の位置を検出する特徴点位置検出手段と、
前記4つの特徴点の各位置に基づいて画像変換パラメータを導出する画像変換パラメータ導出手段と、
前記カメラの各撮影画像を前記画像変換パラメータに従って画像変換して出力画像を生成し、該出力画像を表す映像信号を表示装置に出力する画像変換手段と、を備えた
ことを特徴とする運転支援システム。 - 前記画像変換パラメータ導出手段は、前記出力画像において前記車体中心線と画像中心線とが一致するように、前記画像変換パラメータを導出する
ことを特徴とする請求項1に記載の運転支援システム。 - 前記パラメータ導出指示を受けた後、前記カメラに第1及び第2校正用画像の候補としての候補画像を撮影させて各候補画像内に互いに異なる第1及び第2領域を定義し、前記第1領域から前記2つの特徴点が抽出された前記候補画像を前記第1校正用画像として取り扱う一方、前記第2領域から前記2つの特徴点が抽出された前記候補画像を前記第2校正用画像として取り扱う
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の運転支援システム。 - 前記第1及び第2校正用画像間において共通の第1及び第2車線が、互いに平行に前記車両が配置された路面上に形成されており、各特徴点は各車線の端点であり、
前記特徴点位置検出手段は、第1及び第2校正用画像の夫々における前記第1車線の一端点と第1及び第2校正用画像の夫々における前記第2車線の一端点を検出することにより、合計4つの特徴点の位置を検出する
ことを特徴とする請求項1〜請求項3の何れかに記載の運転支援システム。 - 前記第1若しくは第2校正用画像又は前記画像変換パラメータが導出された後の前記カメラの撮影画像を検証用入力画像とし、前記検証用入力画像から前記画像変換パラメータの正常又は異常を判別する検証手段を更に備え、
前記検証用入力画像には前記第1及び第2車線が描画され、
前記検証手段は、前記検証用入力画像を前記画像変換パラメータに従って画像変換することにより得られた検証用変換画像から前記第1及び第2車線を抽出し、前記検証用変換画像上における前記第1及び第2車線間の対称性に基づいて前記画像変換パラメータの正常又は異常を判別する
ことを特徴とする請求項4に記載の運転支援システム。
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