JP6376354B2 - 駐車支援システム - Google Patents
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Description
本発明の実施の形態1について、図面を参照して説明する。
まず、本発明の実施の形態に係る駐車支援システムの構成について説明する。図1は、本実施の形態に係る駐車支援システムの構成例を示すブロック図である。
カメラ200は、レンズ20、イメージセンサ21、および色/IR検出部22を有する。
駐車支援装置100は、マーカ位置算出部10、妥当性検証部11、自車位置算出部12、駐車経路算出部13、および操舵角指示部14を有する。
x=f・X/Z
y=f・Y/Z
次に、本発明の実施の形態に係る駐車支援システムの動作について説明する。図2は、本実施の形態に係る駐車支援システムの動作例を示すフロー図である。
本発明の実施の形態2について、図面を参照して説明する。本実施の形態では、妥当性検証部11がマーカとして妥当であると判定したマーカ候補の組合せが複数存在する場合に対処する。なお、本実施の形態では、マーカ候補の組合せが2つである場合(以下、「マーカペア」という)を例として説明するが、マーカ候補の組合せは3つ以上であってもよい。
まず、本発明の実施の形態に係る駐車支援システムの構成について説明する。図5は、本実施の形態に係る駐車支援システムの構成例を示すブロック図である。
次に、本発明の実施の形態に係るマーカペア提示部15の動作について説明する。図6は、本実施の形態に係るマーカペア提示部15の動作例を示すフロー図である。図6に示す動作は、図2で説明した妥当性検証(ステップS14)と自車位置算出(ステップS15)の間に行われる。
11 妥当性検証部
12 自車位置算出部
13 駐車経路算出部
14 操舵角指示部
15 マーカペア提示部
16 マーカペア記憶部
20 レンズ
21 イメージセンサ
22 色/IR検出部
100、101 駐車支援装置
200 カメラ
301、302、303 マーカ
400 車両
Claims (5)
- 駐車領域を示す複数のマーカを撮影し、前記複数のマーカの位置および車両の現在位置に基づいて経路を算出し、前記車両が前記経路を移動するための操舵角を指示することによって、前記車両の前記駐車領域への駐車を支援する駐車支援システムであって、
カメラにより撮影されたカメラ画像において、色成分またはIR成分の強度が閾値を超えた領域を、マーカ候補として複数検出するマーカ候補検出部と、
前記カメラ画像における前記複数のマーカ候補の位置をそれぞれ算出するマーカ位置算出部と、
前記複数のマーカ候補の位置と、予め定められた前記複数のマーカの位置関係とに基づいて、前記複数のマーカ候補が前記複数のマーカとして妥当であるか否かを判定する妥当性検証部と、
前記複数のマーカ候補により構成されるマーカ組合せが複数あり、前記複数のマーカ組合せを前記妥当性検証部が前記複数のマーカとして妥当であると判定した場合、前記複数のマーカ組合せから一のマーカ組合せをユーザに提示するマーカ組合せ提示部と、
ユーザにより承認されたマーカ組合せを学習済マーカ組合せとして記憶するマーカ組合せ記憶部と、を備え、
前記マーカ組合せ提示部は、
前記複数のマーカ組合せと前記学習済マーカ組合せとの照合を行い、
前記照合の結果、前記学習済マーカ組合せと一致したマーカ組合せをユーザに提示する、
駐車支援システム。 - 駐車領域を示す複数のマーカを撮影し、前記複数のマーカの位置および車両の現在位置に基づいて経路を算出し、前記車両が前記経路を移動するための操舵角を指示することによって、前記車両の前記駐車領域への駐車を支援する駐車支援システムであって、
カメラにより撮影されたカメラ画像において、色成分またはIR成分の強度が閾値を超えた領域を、マーカ候補として複数検出するマーカ候補検出部と、
前記カメラ画像における前記複数のマーカ候補の位置をそれぞれ算出するマーカ位置算出部と、
前記複数のマーカ候補の位置と、予め定められた前記複数のマーカの位置関係とに基づいて、前記複数のマーカ候補が前記複数のマーカとして妥当であるか否かを判定する妥当性検証部と、
前記複数のマーカ候補により構成されるマーカ組合せが複数あり、前記複数のマーカ組合せを前記妥当性検証部が前記複数のマーカとして妥当であると判定した場合、前記複数のマーカ組合せから一のマーカ組合せをユーザに提示するマーカ組合せ提示部と、
ユーザにより承認されたマーカ組合せを学習済マーカ組合せとして記憶するマーカ組合せ記憶部と、を備え、
前記妥当性検証部は、
前記複数のマーカ候補から第1のマーカ候補を選択し、
前記第1のマーカ候補の位置と、前記複数のマーカの位置関係とに基づいて、前記第1のマーカ候補とペアになる第2のマーカ候補が存在する可能性のある領域を算出し、
前記領域に存在するマーカ候補を前記第2のマーカ候補と判定し、前記第1のマーカ候補と前記第2のマーカ候補のペアが前記複数のマーカとして妥当であると判定し、
前記マーカ組合せ提示部は、
前記複数のマーカ組合せと前記学習済マーカ組合せとの照合を行い、
前記照合の結果、前記学習済マーカ組合せと一致したマーカ組合せをユーザに提示する、
駐車支援システム。 - 前記マーカ組合せ提示部は、
前記照合の結果、前記学習済マーカ組合せと一致するマーカ組合せが無い場合、前記複数のマーカ組合せのうち所定のマーカ組合せをユーザに提示する、
請求項1または2記載の駐車支援システム。 - 前記マーカ組合せ提示部は、
前記提示したマーカ組合せがユーザに承認された場合、前記提示したマーカ組合せを前記学習済マーカ組合せとして前記マーカ組合せ記憶部に記憶する、
請求項3記載の駐車支援システム。 - 前記マーカ組合せ提示部は、
前記提示したマーカ組合せがユーザに承認されなかった場合、前記複数のマーカ組合せのうち他のマーカ組合せをユーザに提示する、
請求項1から3のいずれか1項に記載の駐車支援システム。
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