JP2006148745A - カメラの校正方法及びカメラの校正装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 少なくとも4点の座標情報を含む平面状の校正指標(c1)を第1の平面S1に配置し、校正指標をその視界内に含むカメラ画像の画像面を第2の平面S2として入力する。第2の平面上に存在し校正指標の所定の部位に対応する点(c2)を特定し、第1の平面と第2の平面に共通して包含される少なくとも4点の対応関係に基づき、第1の平面と第2の平面との間のホモグラフィを演算して、カメラ画像を校正する。
【選択図】 図1
Description
IM 画像入力手段
HM ホモグラフィ演算手段
ID 対応点特定手段
DS 表示手段
MK マーカ表示手段
AJ 調整手段
SY 同期分離回路
FM フレームメモリ
VC 画像処理部
Claims (8)
- 3次元空間を2次元画像に投影するカメラによるカメラ画像に対し校正を行うカメラの校正方法において、少なくとも4点の座標情報を含む平面状の校正指標を第1の平面に配置して、前記校正指標を含む前記カメラ画像の画像面を第2の平面として入力し、前記第2の平面上に存在し前記校正指標の所定の部位に対応する点を特定し、前記第1の平面と前記第2の平面に共通して包含される前記少なくとも4点の対応関係に基づき、前記第1の平面と前記第2の平面との間のホモグラフィを演算して、カメラ画像を校正することを特徴とするカメラの校正方法。
- 前記第1の平面上に特定のマーク及び直線パターンの少なくとも一方を配置して前記校正指標とすることを特徴とする請求項1記載のカメラの校正方法。
- 前記第2の平面上で、直線、交点、並びに直線及び交点の組み合わせの少なくとも一つを用いて、前記校正指標の所定の部位に対応する点を特定することを特徴とする請求項1記載のカメラの校正方法。
- 3次元空間を2次元画像に投影するカメラによるカメラ画像に対し校正を行うカメラの校正装置において、少なくとも4点の座標情報を含む平面状の校正指標を第1の平面に配置して成る校正指標手段と、前記校正指標を含む前記カメラ画像の画像面を第2の平面として入力する画像入力手段と、前記第2の平面上に存在し前記校正指標の所定の部位に対応する点を特定する対応点特定手段と、前記第1の平面と前記第2の平面に共通して包含される少なくとも4点の対応関係に基づき、前記第1の平面と前記第2の平面との間のホモグラフィを演算するホモグラフィ演算手段とを備えたことを特徴とするカメラの校正装置。
- 前記校正指標手段は、前記第1の平面上に特定のマーク及び直線パターンの少なくとも一方を配置して前記校正指標とすることを特徴とする請求項4記載のカメラの校正装置。
- 前記対応点特定手段は、前記第2の平面上で、直線、交点、並びに直線及び交点の組み合わせの少なくとも一つを用いて、前記校正指標の所定の部位に対応する点を特定することを特徴とする請求項4記載のカメラの校正装置。
- 前記カメラ、前記画像入力手段、前記対応点特定手段、及び前記ホモグラフィ演算手段を車両に搭載したことを特徴とする請求項4記載のカメラの校正装置。
- 3次元空間を2次元画像に投影するカメラによるカメラ画像に対し校正を行うカメラの校正装置において、少なくとも4点の座標情報を含む平面状の校正指標を第1の平面に配置して成る校正指標手段と、前記校正指標を含む前記カメラ画像の画像面を第2の平面として表示する表示手段と、該表示手段に所定のマーカを重畳表示するマーカ表示手段と、該マーカ表示手段の位置を前記カメラによって撮影される画像座標内で変化させる調整手段と、該調整手段により前記マーカが前記校正指標の所定の部位と一致するように前記マーカの位置関係を調整し、前記マーカが前記校正指標と一致したときに前記第2の平面内での前記第1の平面上の特定部位と対応する点として特定する対応点特定手段と、前記第1の平面と前記第2の平面に共通して包含される少なくとも4点の対応関係に基づき、前記第1の平面と前記第2の平面との間のホモグラフィを演算するホモグラフィ演算手段とを備えたことを特徴とするカメラの校正装置。
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