JP2014139766A - 路面形状推定装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】大きさ及び路面との位置関係が既知である既知物標のテンプレートを用いて検出された候補既知物標が所定個以上である場合(S310:YES)、物標検出部13は、候補既知物標のそれぞれについて、候補既知物標の選択画像上での大きさ及び位置から実空間での位置座標(三次元座標)を求め(S320)、求めた位置座標から路面形状を推定し(S330)、S330で推定された路面との距離が許容距離以上の候補既知物標を、誤検出によるものとして除去する(S340)。
【選択図】図5
Description
本発明は、上記問題点を解決するために、路面標識の有無に関わらず路面形状の推定が可能な路面形状推定装置を提供することを目的とする。
<全体構成>
図1に示す車両制御システム1は、車両に搭載され、カメラ11と、車体姿勢検出センサ群12と、物標検出部13と、車両制御実行部14とを備える。車両制御システム1において、物標検出部13は、カメラ11、車体姿勢検出センサ群12及び物標検出部13と通信可能である。なお、車両制御システム1において構成要素間の通信を実現するための手段は、特に限定されない。
物標検出部13は、車両制御に用いる物標情報を生成する電子制御装置であって、CPU、ROM、RAMなどを備え、後述する物標検出処理を実行する。
次に、物標検出部13が実行する物標検出処理について説明する。物標検出部13が備える記憶部(例えばROM)には、物標検出処理を実現するためのプログラムである物標検出プログラムが記憶されている。以下、物標検出プログラムに従い物標検出部13(具体的にはCPU)が実行する物標検出処理について、図2に示すフローチャートを用いて説明する。なお、図2に示す物標検出処理は、自車両の走行中において、所定サイクルで繰り返し実行される。
続いて、物標検出部13は、S110で取得した撮像画像(以下「原画像」という)に基づき、ピラミッド画像を生成する(S120)。ピラミッド画像とは、テンプレートマッチングによって物標を検出する際に、検出対象となる対象物標についての単一サイズのテンプレートによって、原画像中で様々な距離に存在する対象物標の検出を可能とするために、原画像を拡大/縮小して生成された画像群のことをいう。
物標検出部13は、まず、車体姿勢検出センサ群12の検出結果を取得して、自車両の車体姿勢(ピッチ角,ロール角,ヨー角)を求める(S210)。
続いて、物標検出部13は、S220で求めた消失点の位置、S230で求めた路面の傾斜角度、S120で選択した選択画像の拡大/縮小倍率に基づいて、選択画像における物標の探索範囲を設定して(S240)、本処理を終了する。
物標情報を生成し、その物標情報を、物標情報に従って各種車両制御を実行する車両制御実行部14に送信して、本処理を終了する。
次にS180で実行するリジェクト処理について、図5に示すフローチャートを用いて説明する。
具体的には、以下のようにして求める。即ち、候補既知物標の位置として、図6(a)に示すように、路面に接して存在する既知物標のテンプレートを用いて検出されたものについては、検出された範囲の下端の中心位置を採用する。また、路面から所定の高さ離れて存在する既知物標のテンプレートを用いて検出されたものについては、検出された範囲の下端の中心位置から所定の高さ分だけ下方の位置を採用する。以下では、この位置を接地位置と呼ぶ。
定された路面から候補既知物標までの距離を表す。
<効果>
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
Claims (7)
- 大きさ及び路面との位置関係が既知である物標を既知物標として、車両前方を撮像した撮像画像から少なくとも前記既知物標を検出する物標検出手段(13、S110〜S150)と、
前記物標検出手段にて検出された前記既知物標の前記撮像画像上での大きさ及び位置から、前記既知物標のそれぞれについて三次元座標を求める座標算出手段(13、S320)と、
前記座標算出手段にて算出された三次元座標を用いて路面形状を推定する推定手段(13、S330)と、
を備えることを特徴とする路面形状推定装置。 - 前記推定手段での推定結果を用いて求めた路面との距離が予め設定された許容距離を超える前記既知物標を、前記物標検出手段での検出結果から除去する除去手段(13、S340)を備えることを特徴とする請求項1に記載の路面形状推定装置。
- 前記推定手段での推定結果に従って、前記物標検出手段が前記撮像画像上で前記既知物標を探索する範囲を設定する探索範囲設定手段(13、S140)を備えることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の路面形状推定装置。
- 前記推定手段は、前記物標検出手段にて前記既知物標が予め設定された下限個以上である場合に前記路面形状の推定を行うことを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか1項に記載の路面形状推定装置。
- 前記推定手段は、前記路面形状を推定する手法として、線形回帰または非線形回帰を用いることを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれか1項に記載の路面形状推定装置。
- 前記推定手段は、横断勾配を無視して路面形状を推定することを特徴とする請求項1乃至請求項5のいずれか1項に記載の路面形状推定装置。
- 前記推定手段は、カメラが存在する地点を座標の原点として、路面形状を表す平面が原点を通るものと仮定して、路面形状を推定することを特徴とする請求項6に記載の路面形状推定装置。
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