JP5451497B2 - 運転支援表示装置 - Google Patents
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Description
図1は本発明の実施の形態1における構成図である。
図37は、本発明の実施の形態1から左方向補正画像表示領域、及び右方向補正画像表示領域を調節した本発明の実施の形態2における表示画像である。
図42は、本発明の実施の形態2から左方向補正画像表示領域または右方向補正画像表示領域を調節した本発明の実施の形態3における表示画像である。
図47は、本発明の実施の形態1から下方向補正画像表示領域を調節した本発明の実施の形態4における表示画像である。
図54は、本発明の実施の形態4から左方向補正画像表示領域、右方向補正画像表示領域、下方向補正画像表示領域を調節した本発明の実施の形態5における表示画像である。
図56は、前方向と左方向又は右方向補正画像表示領域の境界位置を図14の位置関係に基づいて調節した本発明の実施の形態6における表示画像である。
2 車載カメラ
2−1〜2−n 車載カメラ
3 画像処理部
4 モニタ
5 画像処理装置
6 車両原点
7 光軸
8 地平線
9 イメージサークル
10 バンパー
11 直方体
12−1,12−2,12−3 直方体
13 直方体
21 前方向平面上の升目
21G 車両左右方向直線
21L 垂直線
21R 垂直線
21−1 前方向仮想視線
21−2 前方向平面
22−1 下方向平面上の升目
22−1−1 下方向仮想視線
22−1−2 下方向平面
22−2 下方向平面上の升目
22−2−1 下方向仮想視線
22−2−2 下方向平面
23−1L 左方向平面上の升目
23−1−1L 左方向仮想視線
23−1−2L 左方向平面
23−1R 右方向平面上の升目
23−1−1R 右方向仮想視線
23−1−2R 右方向平面
23−2L 左方向平面上の升目
23−2−1L 左方向仮想視線
23−2−2L 左方向平面
23−2R 右方向平面上の升目
23−2−1R 右方向仮想視線
23−2−2R 右方向平面
23−3L 左方向平面上の升目
23−3−1L 左方向仮想視線
23−3−2L 左方向平面
23−3R 右方向平面上の升目
23−3−1R 右方向仮想視線
23−3−2R 右方向平面
23−4L 左方向平面上の升目
23−4−1L 左方向仮想視線
23−4−2L 左方向平面
23−4R 右方向平面上の升目
23−4−1R 右方向仮想視線
23−4−2R 右方向平面
24 地面上の直線
24−15L 車両前後方向直線
24−15R 車両前後方向直線
25−1 地面上の撮像原点
25−2 車両通過範囲円の中心
25−3 車両通過範囲内側の円
25−4 車両通過範囲外側の円
25−5 接線
25−6 接点
25−7 画像分離基準点
25−8 画像分離点
30 撮像原点
41−1 前方向補正画像表示領域
41−2 下方向補正画像表示領域
41−3L 左方向補正画像表示領域
41−3R 右方向補正画像表示領域
41−4 点線マスク描画
41−5L 点線マスク描画
41−5R 点線マスク描画
41−6L 面マスク描画
41−6R 面マスク描画
41−7L 面マスク描画
41−7R 面マスク描画
42−3L 左方向補正画像表示領域
42−3R 右方向補正画像表示領域
42−5L 点線マスク描画
42−5R 点線マスク描画
42−6L 面マスク描画
42−6R 面マスク描画
43−3L 左方向補正画像表示領域
43−3R 右方向補正画像表示領域
43−5L 点線マスク描画
43−5R 点線マスク描画
43−6L 面マスク描画
43−6R 面マスク描画
43−7L 面マスク描画
43−7R 面マスク描画
44−3L 左方向補正画像表示領域
44−3R 右方向補正画像表示領域
44−5L 点線マスク描画
44−5R 点線マスク描画
44−6L 面マスク描画
44−6R 面マスク描画
44−7L 面マスク描画
44−7R 面マスク描画
45−3L 左方向補正画像表示領域
45−3R 右方向補正画像表示領域
45−5L 点線マスク描画
45−5R 点線マスク描画
45−6L 面マスク描画
45−6R 面マスク描画
45−7L 面マスク描画
45−7R 面マスク描画
46−2 下方向補正画像表示領域
46−4 点線マスク描画
46−8L 点線マスク描画
46−8R 点線マスク描画
47−2 下方向補正画像表示領域
47−3L 左方向補正画像表示領域
47−3R 右方向補正画像表示領域
47−4 点線マスク描画
47−5L 点線マスク描画
47−5R 点線マスク描画
47−7L 面マスク描画
47−7R 面マスク描画
47−8L 点線マスク描画
47−8R 点線マスク描画
70 表示装置(移動体画像表示手段)
71 後方左画像表示領域(第一表示領域)
72 後方右画像表示領域(第三表示領域)
73 直後方画像表示領域(第二表示領域)
101−1 地面上の横直線
101−2 地面からの垂直線
102−2−1 地面からの垂直線
102−2−2 横断歩道の縦縞模様
102−3−1 地面上の横直線
F 移動軌跡
F' 補助画像案内軌跡
M' 補助画像
Q 画像出現位置
T 移動体
x x軸
y y軸
z z軸
Claims (6)
- 車両後方、又は前方の、前、左右、及び下方向の広い範囲を同じ位置から撮像する1つ又は複数の撮像手段と、
前記撮像手段で撮像された画像を補正した補正画像を任意の補正画像表示領域に分割配置し、分割配置された前記補正画像と任意の表示位置にマスク描画を合成する画像処理手段と、
前記画像処理手段によって処理された処理画像を表示する画像表示手段と、
を備えた運転支援表示装置であって、
前記画像処理手段は、
水平な地面に平行な車両前後方向に平行な前方向仮想視線に対して垂直な前方向平面上であって前記地面に水平垂直な正方形の升目を撮像した場合に、前記前方向平面上の正方形の升目が表示画像上で水平垂直な正方形又は長方形に表示され、表示される正方形又は長方形の大きさが同じになるよう補正する前方向補正画像と、
前記車両前後方向から水平に左0°を超え90°未満の左方向仮想視線に対して垂直な左方向平面上であって前記地面に水平垂直な正方形の升目を撮像した場合に、前記左方向平面上の正方形の升目が表示画像上で水平垂直な正方形又は長方形に表示され、表示される正方形又は長方形の大きさが同じになるよう補正する左方向補正画像と、
前記車両前後方向から水平に右0°を超え90°未満の右方向仮想視線に対して垂直な右方向平面上であって前記地面に水平垂直な正方形の升目を撮像した場合に、前記右方向平面上の正方形の升目が表示画像上で水平垂直な正方形又は長方形に表示され、表示される正方形又は長方形の大きさが同じになるよう補正する右方向補正画像と、
前記車両前後方向から垂直に下0°を超え90°以内の下方向仮想視線に対して垂直な下方向平面上であって車両左右方向に平行な直線と前記車両左右方向に平行な直線に直角な直線とからなる正方形の升目を撮像した場合に、前記平行直角からなる正方形の升目が表示画像上で水平垂直な正方形又は長方形に表示され、表示される正方形又は長方形の大きさが同じになるよう補正する下方向補正画像と、を生成し、
前記前方向補正画像を前方向補正画像表示領域に、前記左方向補正画像を左方向補正画像表示領域に、前記右方向補正画像を右方向補正画像表示領域に、前記下方向補正画像を下方向補正画像表示領域に、表示するものであって、
前記前方向補正画像表示領域の形状における、左辺及び右辺は表示される画像上で垂直な直線であり、下辺は表示される画像上で水平な直線であり、
前記左方向補正画像表示領域の形状における、右辺は表示される画像上で垂直な直線であり、下辺は前記車両前後方向に平行で撮像位置より左側の前記地面上の直線と一致する直線であり、
前記右方向補正画像表示領域の形状における、左辺は表示される画像上で垂直な直線であり、下辺は前記車両前後方向に平行で撮像位置より右側の前記地面上の直線と一致する直線であり、
前記下方向補正画像表示領域の形状における、上辺は表示される画像上で水平で撮像位置よりも前側で前記地面に水平な車両左右方向に平行な前記地面上の直線と一致する直線であり、左辺は前記車両前後方向に平行で撮像位置より左側の前記地面上の直線と一致する直線であり、右辺は前記車両前後方向に平行で撮像位置より右側の前記地面上の直線と一致する直線であり、
前記前方向補正画像表示領域の左辺と前記左方向補正画像表示領域の右辺、前記前方向補正画像表示領域の右辺と前記右方向補正画像表示領域の左辺、前記前方向補正画像表示領域の下辺と前記下方向補正画像表示領域の上辺、はそれぞれ互いに隣接するように配置され、
3つの隣接する辺付近における互いの表示領域に表示される撮像画像は一致する関係とし、
用途に応じて前記4つの補正画像表示領域の関係を維持した画像全体を左右で反転することとし、
3つの隣接する辺には線又は点線による任意色のマスク描画と、前記4つの補正画像表示領域以外の隙間を任意色で埋めたマスク描画することを特徴とする運転支援表示装置。 - 前記左方向補正画像表示領域または前記右方向補正画像表示領域の下辺と一致する前記車両前後方向に平行な前記地面上の直線について、
前記前方向補正画像表示領域で表示される画像上の傾きと、前記左方向補正画像表示領域または前記右方向補正画像表示領域で表示される画像上の傾きを比較して、前記左方向補正画像表示領域または前記右方向補正画像表示領域で表示される傾きの方が水平方向に近くなるよう、
請求項1に記載の左方向仮想視線及び右方向仮想視線の角度の調節、
又は左方向平面及び右方向平面上の正方形の升目の表示形状が水平方向に引き伸ばされる調節、
をすることを特徴とする請求項1に記載の運転支援表示装置。 - 前記左方向平面上の正方形の升目を撮像した場合に、前記地面に対して水平な直線が前記左方向補正画像表示領域において視認できる程度の緩やかな左下がりで同じ大きさの平行四辺形の升目に、
前記右方向平面上の正方形の升目を撮像した場合に、前記地面に対して水平な直線が前記右方向補正画像表示領域において視認できる程度の緩やかな右下がりで同じ大きさの平行四辺形の升目に、
なるように表示することを特徴とする請求項1、2の何れかに記載の運転支援表示装置。 - 前記左方向補正画像表示領域の下辺と前記下方向補正画像表示領域の左辺、前記右方向補正画像表示領域の下辺と前記下方向補正画像表示領域の右辺、はそれぞれ互いに隣接するように、
尚かつそれぞれ互いに隣接させた2つの辺付近における互いの表示領域に表示される撮像画像は一致する関係とし、
それぞれ互いに隣接させた2つの辺には線又は点線による任意色のマスク描画することを特徴とする請求項1に記載の運転支援表示装置。 - 前記左方向平面上の正方形の升目を撮像した場合に、前記地面に対して水平な直線が前記左方向補正画像表示領域において視認できる程度の緩やかな左下がりで同じ大きさの平行四辺形の升目に、
前記右方向平面上の正方形の升目を撮像した場合に、前記地面に対して水平な直線が前記右方向補正画像表示領域において視認できる程度の緩やかな右下がりで同じ大きさの平行四辺形の升目に、
なるように表示することを特徴とする請求項4に記載の運転支援表示装置。 - 前記下方向補正画像表示領域の左辺または右辺と一致する、又は前記左方向補正画像表示領域又は前記右方向補正画像表示領域の下辺と一致する、前記車両前後方向に平行な前記地面上の車両前後方向直線と、
前記下方向補正画像表示領域の上辺と一致する、又は前記前方向補正画像表示領域の下辺と一致する、前記車両左右方向に平行な前記地面上の車両左右方向直線との交点は、
撮像位置真下の前記地面上の撮像原点を通り車両がハンドルを最大に切って曲がった場合に通過する前記地面上の車両通過範囲の最も内側の円と接する接線付近とすることを特徴とする請求項1、2、3、4、5の何れかに記載の運転支援表示装置。
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