JP2006137577A - 自動倉庫と移載装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】簡易な構成で、荷物の入出庫をすることのできる荷物を保管するための自動倉庫と荷物を取り上げることをできる移載装置とを提供する。
【解決手段】上下方向及び前後方向に並べられ荷物を載貨可能な複数の棚を有するラックと、前記ラックに沿って前後方向に移動可能なクレーンと、前記クレーンに支持されて上下方向に移動可能な昇降台３００と、長手方向を左右方向に向け前後方向に平行に並んだ長尺の機構である１対の先端フォーク４１０と１対の該先端フォーク４１０を左右方向に移動させることをできる左右移動機構４２０と１対の前記先端フォーク４１０のうちの少なくとも一方を前後方向に移動させることをできる前後移動機構とを有し前記昇降台３００に支持される移載装置４００とを備え、一対の前記先端フォーク４１０が荷物１０の側面に当接して荷物１０を支えることをできる荷物支持機構を持つ。
【選択図】図８
【解決手段】上下方向及び前後方向に並べられ荷物を載貨可能な複数の棚を有するラックと、前記ラックに沿って前後方向に移動可能なクレーンと、前記クレーンに支持されて上下方向に移動可能な昇降台３００と、長手方向を左右方向に向け前後方向に平行に並んだ長尺の機構である１対の先端フォーク４１０と１対の該先端フォーク４１０を左右方向に移動させることをできる左右移動機構４２０と１対の前記先端フォーク４１０のうちの少なくとも一方を前後方向に移動させることをできる前後移動機構とを有し前記昇降台３００に支持される移載装置４００とを備え、一対の前記先端フォーク４１０が荷物１０の側面に当接して荷物１０を支えることをできる荷物支持機構を持つ。
【選択図】図８
Description
本発明は、荷物を保管するための自動倉庫と荷物を取り上げることをできる移載装置とに係る。特に、荷物を取り上げる構造とその手順に特徴のある自動倉庫と移載装置とに関する。
荷物を保管して、荷物を人力を用いずに入庫または出庫するのに、自動倉庫が用いられる。
一般的な自動倉庫は、ラックとクレーンと昇降台と移載装置とで構成される。
ラックは、上下方向に複数段と前後方向に複数列とに並べられた棚を備えた構造体である。複数のラックが、間に隙間を設けて、左右に並べられる。
クレーンが、その隙間を前後方向に走行する。
昇降台がクレーンに支持され、上下方向に移動可能になっている。
移載装置は、荷物を棚と昇降台との間で移載する装置である。
従来の自動倉庫では、一つの荷物が一つの棚に収納されていた。
小形の荷物を取り扱う場合は、例えば、パレットに複数の荷物を積んだ物をひとつの荷物として取り扱う。また、例えば、パレットを用いずに束にした荷物をまとめて取り扱っていた。説明の便宜のために、この操作を束入出庫操作と呼称する。
この様な自動倉庫において、棚に収容された複数の荷物を個別に入出庫するためには、自動倉庫の入出庫口に専用スペースを設け、専用スペースにおいて人力または専用装置によりパレット上の荷物を個別に取り扱っている。この作業をピッキング作業と呼称し、この作業に用いる装置をピッキング装置と呼称する。
例えば、ピッキング装置はアームとバキュームカップとで構成される。バキュームカップがアームの先端に備えられる。パレットに乗った複数の荷物の中から、一つの荷物をバキュームで吸い付かせて、取り扱う。
一般的な自動倉庫は、ラックとクレーンと昇降台と移載装置とで構成される。
ラックは、上下方向に複数段と前後方向に複数列とに並べられた棚を備えた構造体である。複数のラックが、間に隙間を設けて、左右に並べられる。
クレーンが、その隙間を前後方向に走行する。
昇降台がクレーンに支持され、上下方向に移動可能になっている。
移載装置は、荷物を棚と昇降台との間で移載する装置である。
従来の自動倉庫では、一つの荷物が一つの棚に収納されていた。
小形の荷物を取り扱う場合は、例えば、パレットに複数の荷物を積んだ物をひとつの荷物として取り扱う。また、例えば、パレットを用いずに束にした荷物をまとめて取り扱っていた。説明の便宜のために、この操作を束入出庫操作と呼称する。
この様な自動倉庫において、棚に収容された複数の荷物を個別に入出庫するためには、自動倉庫の入出庫口に専用スペースを設け、専用スペースにおいて人力または専用装置によりパレット上の荷物を個別に取り扱っている。この作業をピッキング作業と呼称し、この作業に用いる装置をピッキング装置と呼称する。
例えば、ピッキング装置はアームとバキュームカップとで構成される。バキュームカップがアームの先端に備えられる。パレットに乗った複数の荷物の中から、一つの荷物をバキュームで吸い付かせて、取り扱う。
近年、部品の少数多様化がすすみ、自動倉庫内でピッキング作業を行ないたいという要請が増えてきた。この要請に対応するために、ピッキング装置を昇降台に搭載して、棚の位置でピックング操作を行なう様にしている。
例えばアームとバキュームカップとで構成されるピッキング装置を昇降台に搭載する。クレーンにより、ピッキング装置を棚の前に移動させ、ピッキング装置を自動操作して、棚に収容された複数の荷物のうちから、特定の荷物を昇降台に移載する。
例えばアームとバキュームカップとで構成されるピッキング装置を昇降台に搭載する。クレーンにより、ピッキング装置を棚の前に移動させ、ピッキング装置を自動操作して、棚に収容された複数の荷物のうちから、特定の荷物を昇降台に移載する。
この様な機能をもった自動倉庫では、束入出庫操作をする装置を積んで前後方向に走行するクレーンとピッキング装置を搭載して前後方向に走行するクレーンとを、ラックを挟んで配置する。例えば、束入出庫操作をする際は、ラックの左側から棚に収納された荷物にアクセスし、ピッキング操作をする際は、ラックの右側から棚に収納された荷物にアクセスする。
または、一つのクレーンに両方の装置を搭載したものもある。
これらの自動倉庫では、システムが複雑になったり、クレーンの総重量が大きくなっていた。
または、一つのクレーンに両方の装置を搭載したものもある。
これらの自動倉庫では、システムが複雑になったり、クレーンの総重量が大きくなっていた。
また、アームとバキュームカップとで構成されるピッキング装置を用いる場合には、棚に収納された荷物の上にバキュームカップとアームの先端が入るための空間を必要とする。そのために、上下方向の収納効率を上げるのに不都合が生じる場合もあった。
本発明は以上に述べた問題点に鑑み案出されたもので、簡易な構成で、荷物の入出庫をすることのできる荷物を保管するための自動倉庫と荷物を取り上げることをできる移載装置とを提供しようとする。
上記目的を達成するため、本発明に係る荷物を保管するための自動倉庫を、上下方向及び前後方向に並べられ荷物を載貨可能な複数の棚を有するラックと、前記ラックに沿って前後方向に移動可能なクレーンと、前記クレーンに支持されて上下方向に移動可能な昇降台と、長手方向を左右方向に向け前後方向に平行に並んだ長尺の機構である１対の先端フォークと１対の該先端フォークを左右方向に移動させることをできる左右移動機構と１対の前記先端フォークのうちの少なくとも一方を前後方向に移動させることをできる前後移動機構とを有し前記昇降台に支持される移載装置と、を備え、一対の前記先端フォークが荷物の側面に当接して荷物を支えることをできる荷物支持機構を持つ、ものとした。
上記本発明の構成により、ラックが上下方向及び前後方向に並べられ荷物を載貨可能な複数の棚を有し、クレーンが前記ラックに沿って前後方向に移動可能であり、昇降台が前記クレーンに支持されて上下方向に移動可能であり、前記昇降台に支持される移載装置において、１対の先端フォークが長手方向を左右方向に向け前後方向に平行に並んだ長尺の機構であり、左右移動機構が１対の該先端フォークを左右方向に移動させることをでき、前後移動機構が１対の前記先端フォークのうちの少なくとも一方を前後方向に移動させることをでき、一対の前記先端フォークの荷物支持機構が荷物の側面に当接して荷物を支えることをできるので、クレーンにより昇降台を任意の棚の横に移動し、前後移動機構で１対の先端フォークを荷物の前後方向の幅よりも拡げ、左右移動機構で１対の先端フォークを棚の中に移動して、前後移動機構で１対の先端フォークの間隔を狭めると、荷物支持機構が荷物の側面に当接して荷物を支えて、左右移動機構で１対の先端フォークを棚の外に移動すると、棚に収納された荷物のピッキングすることができる。
上記目的を達成するため、本発明に係る荷物を取り上げることをできる移載装置を、長手方向を左右方向に向け前後方向に平行に並んだ長尺の機構である１対の先端フォークと、１対の前記先端フォークのうちの少なくとも一方を前後方向に移動させることをできる前後移動機構と、を備え、一対の前記先端フォークが荷物の側面に当接して荷物を支えることをできる荷物支持機構を持つ、ものとした。
上記本発明の構成により、１対の先端フォークが長手方向を左右方向に向け前後方向に平行に並んだ長尺の機構であり、前後移動機構が１対の前記先端フォークのうちの少なくとも一方を前後方向に移動させることをでき、一対の前記先端フォークの荷物支持機構が荷物の側面に当接して荷物を支えることをできるので、前後移動機構で１対の先端フォークを荷物の前後方向の幅よりも拡げ、移載装置を荷物の置かれた位置に移動し、前後移動機構で１対の先端フォークの間隔を狭めると、荷物支持機構が荷物の側面に当接して荷物を支えて、荷物を取り上げることをできる。
以上説明したように本発明に係る荷物を保管するための自動倉庫は、その構成により、以下の効果を有する。
複数の棚を上下前後に並べたラックに沿ってクレーンを移動し、クレーンに沿って昇降する昇降台に移載装置を載せ、移載装置が前後に並べた１対の先端フォークを左右方向に移動できる左右移動機構と先端フォークを前後方向に移動する前後移動機構とを備えたものとし、先端フォークが荷物の側面に当接して荷物を支える様にしたので、クレーンにより昇降台を任意の棚の横に移動し、前後移動機構で１対の先端フォークを荷物の前後方向の幅よりも拡げ、左右移動機構で１対の先端フォークを棚の中に移動して、前後移動機構で１対の先端フォークの間隔を狭めると、荷物支持機構が荷物の側面に当接して荷物を支えて、左右移動機構で１対の先端フォークを棚の外に移動すると、棚に収納された荷物のピッキングすることができる。
また、本発明に係る荷物を取り上げることをできる移載装置は、その構成により以下の効果を有する。
移載装置を前後に並べた１対の先端フォークと先端フォークを前後方向に移動する前後移動機構とを備えたものとし、先端フォークが荷物の側面に当接して荷物を支える様にしたので、前後移動機構で１対の先端フォークを荷物の前後方向の幅よりも拡げ、移載装置を荷物の置かれた位置に移動し、前後移動機構で１対の先端フォークの間隔を狭めると、荷物支持機構が荷物の側面に当接して荷物を支えて、荷物を取り上げることをできる。
従って、簡易な構成で、荷物の入出庫をすることのできる荷物を保管するための自動倉庫と荷物を取り上げることをできる移載装置とを提供できる。
複数の棚を上下前後に並べたラックに沿ってクレーンを移動し、クレーンに沿って昇降する昇降台に移載装置を載せ、移載装置が前後に並べた１対の先端フォークを左右方向に移動できる左右移動機構と先端フォークを前後方向に移動する前後移動機構とを備えたものとし、先端フォークが荷物の側面に当接して荷物を支える様にしたので、クレーンにより昇降台を任意の棚の横に移動し、前後移動機構で１対の先端フォークを荷物の前後方向の幅よりも拡げ、左右移動機構で１対の先端フォークを棚の中に移動して、前後移動機構で１対の先端フォークの間隔を狭めると、荷物支持機構が荷物の側面に当接して荷物を支えて、左右移動機構で１対の先端フォークを棚の外に移動すると、棚に収納された荷物のピッキングすることができる。
また、本発明に係る荷物を取り上げることをできる移載装置は、その構成により以下の効果を有する。
移載装置を前後に並べた１対の先端フォークと先端フォークを前後方向に移動する前後移動機構とを備えたものとし、先端フォークが荷物の側面に当接して荷物を支える様にしたので、前後移動機構で１対の先端フォークを荷物の前後方向の幅よりも拡げ、移載装置を荷物の置かれた位置に移動し、前後移動機構で１対の先端フォークの間隔を狭めると、荷物支持機構が荷物の側面に当接して荷物を支えて、荷物を取り上げることをできる。
従って、簡易な構成で、荷物の入出庫をすることのできる荷物を保管するための自動倉庫と荷物を取り上げることをできる移載装置とを提供できる。
以下に、本発明に係る自動倉庫のいくつかの実施形態を説明する。本発明は、以下に記載の実施形態のいずれか、またはそれらの中の二つ以上が組合わされた態様を含む。
本発明の実施形態に係る自動倉庫または移載装置は、一対の前記先端フォークが各々前記荷物支持機構に沿って左右方向に延び荷物の底部をを支持することをできる支持面を形成する長手構造部材を持つ。
上記実施形態の構成により、長手構造部材の支持面が各々前記荷物支持機構に沿って左右方向に延び荷物の底部を支持することをできるので、左右移動機構で前記先端フォークを荷物の下に移動すると、荷物を前記支持面で支えることができ、荷物を下から支持して取り扱うことをできる。例えば、複数の荷物をまとめて一個の荷物として取り扱うこともできる。
上記実施形態の構成により、長手構造部材の支持面が各々前記荷物支持機構に沿って左右方向に延び荷物の底部を支持することをできるので、左右移動機構で前記先端フォークを荷物の下に移動すると、荷物を前記支持面で支えることができ、荷物を下から支持して取り扱うことをできる。例えば、複数の荷物をまとめて一個の荷物として取り扱うこともできる。
また、本発明の実施形態に係る自動倉庫または移載装置は、一方の前記先端フォークの前記荷物支持機構が、左右方向に延びた回転軸を中心に回転駆動可能な回転ローラを含み、前記回転ローラの外周面が荷物の側面に当接して荷物を支えた後に回転して荷物の底面に当接して荷物を支えることをできる。
上記実施形態の構成により、回転ローラが、左右方向に延びた回転軸を中心に回転駆動可能であり、前記回転ローラの外周面が荷物の側面に当接して荷物を支えた後に回転して荷物の底面に当接して荷物を支えることをできるので、前後移動機構で荷物を挟んだ先端フォークを前後方向に移動し、回転する回転ローラを荷物の側面に押し付けると、荷物の側面が外周面に支えられてせり上げられ、荷物の底面が回転ローラの外周面に乗り、荷物を安定して支えることができる。
上記実施形態の構成により、回転ローラが、左右方向に延びた回転軸を中心に回転駆動可能であり、前記回転ローラの外周面が荷物の側面に当接して荷物を支えた後に回転して荷物の底面に当接して荷物を支えることをできるので、前後移動機構で荷物を挟んだ先端フォークを前後方向に移動し、回転する回転ローラを荷物の側面に押し付けると、荷物の側面が外周面に支えられてせり上げられ、荷物の底面が回転ローラの外周面に乗り、荷物を安定して支えることができる。
また、本発明の実施形態に係る自動倉庫または移載装置は、一対の前記先端フォークが各々前記荷物支持機構に沿って左右方向に延び荷物の底面を支持することをできる支持面を形成する長手構造部材を持ち、前記回転ローラの外周面の最も上側の上下位置が前記支持面の上下位置よりも低い、
上記実施形態の構成により、長手構造部材の支持面が一対の前記先端フォークが各々前記荷物支持機構に沿って左右方向に延び荷物の底面を支持することをでき、前記回転ローラの外周面の最も上側の上下位置が前記支持面の上下位置よりも低いので、回転ローラを用いて荷物を支えることをでき、左右移動機構で前記先端フォークを荷物の下側に移動すると、荷物を支持面で支えることができ、荷物を下から支持して取り扱うこともできる。例えば、複数の荷物をまとめて一個の荷物として取り扱うこともできる。
上記実施形態の構成により、長手構造部材の支持面が一対の前記先端フォークが各々前記荷物支持機構に沿って左右方向に延び荷物の底面を支持することをでき、前記回転ローラの外周面の最も上側の上下位置が前記支持面の上下位置よりも低いので、回転ローラを用いて荷物を支えることをでき、左右移動機構で前記先端フォークを荷物の下側に移動すると、荷物を支持面で支えることができ、荷物を下から支持して取り扱うこともできる。例えば、複数の荷物をまとめて一個の荷物として取り扱うこともできる。
また、本発明の実施形態に係る自動倉庫または移載装置は、一方の前記先端フォークの前記荷物支持機構が、左右方向に直列に並んだ複数の押し部材と各々の該押し部材を前後方向に所定の弾性力で個別に支持する押し部材支持機構とを含み、前記押し部材の側面が荷物の側面に当接して荷物を支えることをできる。
上記実施形態の構成により、複数の押し部材が左右方向に直列に並び、押し部材支持機構が各々の該押し部材を前後方向に所定の弾性力で個別に支持するので、前後移動機構で荷物を挟んだ先端フォークを前後方向に移動し、押し部材支持機構で弾性支持された押し部材を荷物の側面に押し付けると、荷物が押し部材に支えられて、荷物を安定して支えることができる。
上記実施形態の構成により、複数の押し部材が左右方向に直列に並び、押し部材支持機構が各々の該押し部材を前後方向に所定の弾性力で個別に支持するので、前後移動機構で荷物を挟んだ先端フォークを前後方向に移動し、押し部材支持機構で弾性支持された押し部材を荷物の側面に押し付けると、荷物が押し部材に支えられて、荷物を安定して支えることができる。
また、本発明の実施形態に係る自動倉庫または移載装置は、一方の前記先端フォークの前記荷物支持機構が、左右方向に延びる押し部材と該押し部材の側面に並んだ先端部の尖った針状部材とを含み、前記先端部が荷物の側面に食い込んで荷物を支えることをできる。
上記実施形態の構成により、押し部材が左右方向に延びて、先端部の尖った針状部材が側面に並び、前記先端部が荷物の側面に食い込んで荷物を支えることをできるので、前後移動機構で荷物を挟んだ先端フォークを前後方向に移動し、先端部を荷物の側面に食い込ませると、荷物が押し部材に支えられて、荷物を安定して支えることができる。
上記実施形態の構成により、押し部材が左右方向に延びて、先端部の尖った針状部材が側面に並び、前記先端部が荷物の側面に食い込んで荷物を支えることをできるので、前後移動機構で荷物を挟んだ先端フォークを前後方向に移動し、先端部を荷物の側面に食い込ませると、荷物が押し部材に支えられて、荷物を安定して支えることができる。
また、本発明の実施形態に係る自動倉庫または移載装置は、前記前後移動機構が１対の前記先端フォークのうちの少なくともひとつを前後方向に移動させる前後駆動機構と前記先端フォークを前後方向に所定の押し付け力で付勢する付勢機構とを持つ。
上記実施形態の構成により、前後駆動機構が１対の前記先端フォークのうちの少なくともひとつを前後方向に移動させ、付勢機構が前記先端フォークを前後方向に所定の押し付け力で付勢するので、前後移動機構で荷物を挟んだ先端フォークを前後方向に移動すると、荷物が先端フォークに所定の押し付け力で押し付けられ、荷物を安定して支えることができる。
上記実施形態の構成により、前後駆動機構が１対の前記先端フォークのうちの少なくともひとつを前後方向に移動させ、付勢機構が前記先端フォークを前後方向に所定の押し付け力で付勢するので、前後移動機構で荷物を挟んだ先端フォークを前後方向に移動すると、荷物が先端フォークに所定の押し付け力で押し付けられ、荷物を安定して支えることができる。
以下、本発明を実施するための最良の形態を、図面を参照して説明する。なお、各図において、共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
最初に、本発明の第一の実施形態に係る自動倉庫と移載装置とを、図を基に、説明する。
図１は、本発明の第一の実施形態に係る自動倉庫の側面図である。図２は、本発明の第一の実施形態に係る自動倉庫の正面図である。図３は、本発明の第一の実施形態に係る移載装置のＡ−Ａ断面図である。図４は、本発明の第一の実施形態に係る移載装置のＢ−Ｂ断面図である。図５は、本発明の第一の実施形態に係る移載装置のＣ矢視図である。
図１は、本発明の第一の実施形態に係る自動倉庫の側面図である。図２は、本発明の第一の実施形態に係る自動倉庫の正面図である。図３は、本発明の第一の実施形態に係る移載装置のＡ−Ａ断面図である。図４は、本発明の第一の実施形態に係る移載装置のＢ−Ｂ断面図である。図５は、本発明の第一の実施形態に係る移載装置のＣ矢視図である。
自動倉庫は、荷物を保管するためのものであり、ラック１００とクレーン２００と昇降台３００と移載装置４００とで構成される。
ラック１００は、荷物を保管するものであり、複数の棚１１０とコンベヤ１２０とラック架台１３０とで構成される。
複数の棚１１０は、上下方向及び前後方向に並べられ荷物を載貨可能なものである。
コンベヤ１２０は、荷物を入庫または出庫可能な水平搬送機器である。例えば、荷物を出庫するためのコンベヤ１２０が、ラック架台１３０に設けられる。
ラック架台１３０は、複数の棚１１０とコンベヤ１２０とを支持するトラス構造体である。
複数の棚１１０は、上下方向及び前後方向に並べられ荷物を載貨可能なものである。
コンベヤ１２０は、荷物を入庫または出庫可能な水平搬送機器である。例えば、荷物を出庫するためのコンベヤ１２０が、ラック架台１３０に設けられる。
ラック架台１３０は、複数の棚１１０とコンベヤ１２０とを支持するトラス構造体である。
クレーン２００は、ラック１００に沿って前後方向に移動可能な構造体であって、上部レール２１０と下部レール２２０とクレーン架台２３０とで構成される。
上部レール２１０は、ラック１００に沿って前後方向に伸びる軌道である。上部レール２１０は、ラック１００の最上部よりも高い位置に配置される。上部レール２１０の軌道面が下方に向いている。
下部レール２２０は、ラック１００に沿って前後方向に伸びる軌道である。下部レール２２０は、ラック１００の最下部よりも低い位置に配置される。下部レールの軌道面が上方に向いている。
上部レール２１０と下部レール２２０とは平行に設置される。
クレーン架台２３０は、上部レール２１０と下部レール２２０とに案内されて、前後方向に自走できる構造体である。例えば、クレーン架台２３０は、前後に起立した１対のマスト２３１と上部フレーム２３２と下部フレーム２３３とで構成される。
上部フレーム２３２が、１対のマスト２３１の上部を連結する。
下部フレーム２３３が、１対のマスト２３１の下部を連結する。
上部レール２１０は、ラック１００に沿って前後方向に伸びる軌道である。上部レール２１０は、ラック１００の最上部よりも高い位置に配置される。上部レール２１０の軌道面が下方に向いている。
下部レール２２０は、ラック１００に沿って前後方向に伸びる軌道である。下部レール２２０は、ラック１００の最下部よりも低い位置に配置される。下部レールの軌道面が上方に向いている。
上部レール２１０と下部レール２２０とは平行に設置される。
クレーン架台２３０は、上部レール２１０と下部レール２２０とに案内されて、前後方向に自走できる構造体である。例えば、クレーン架台２３０は、前後に起立した１対のマスト２３１と上部フレーム２３２と下部フレーム２３３とで構成される。
上部フレーム２３２が、１対のマスト２３１の上部を連結する。
下部フレーム２３３が、１対のマスト２３１の下部を連結する。
昇降台３００は、クレーンに支持されて上下方向に移動可能な構造体である。
昇降台３００は、１対のマスト２３１の間に挟まる様に配される。昇降台３００は、１対のマスト２３１に昇降自在に案内され、クレーン２００に設置されたケーブル機構により吊られる。ケーブル機構がケーブルを手繰ることにより、昇降台３００が上下方向に移動する。
昇降台３００は、１対のマスト２３１の間に挟まる様に配される。昇降台３００は、１対のマスト２３１に昇降自在に案内され、クレーン２００に設置されたケーブル機構により吊られる。ケーブル機構がケーブルを手繰ることにより、昇降台３００が上下方向に移動する。
移載装置４００は、荷物１０ａを取り上げることをできる機構であり、１対の先端フォーク４１０と左右移動機構４２０と前後移動機構４３０とで構成される。
図３と図４とは、移載装置４００の詳細構造を図示している。
図３と図４とは、移載装置４００の詳細構造を図示している。
先端フォーク４１０は、長手方向を左右方向に向け前後方向に平行に並んだ長尺の機構であり、荷物支持機構４１１と長手構造部材４１２とで構成される。
荷物支持機構４１１は、荷物の側面に当接して荷物を支えることをできる機構であり、先端フォーク主構造体４１１ａと回転ローラ４１１ｂとで構成される。
先端フォーク主構造体４１１ａは、左右移動機構４２０に左右方向に移動自在に案内され、左右方向に移動させられる長手部材である。
回転ローラ４１１ｂは、左右方向に延びた回転軸を中心に回転駆動可能な円筒部材である。回転ローラ４１１ｂの外周面Ｓ１は、荷物の側面に当接して荷物を支えた後に回転して荷物の底面に当接して荷物を支えることをできる。
例えば、回転ローラ４１１ｂは、先端フォーク主構造体４１１ａの側面に回転自在に支持される。回転ローラ４１１ｂは、電動モータを内蔵しており、電気駆動により自転できる。回転ローラ４１１ｂは、外周面Ｓ１の荷物の側面に接する側を上方へ移動する様に、回転できる。
回転ローラ４１１ｂは、一方の先端フォークに備えられても良い。また、回転ローラ４１１ｂは、両方の先端フォークに備えられても良い。
先端フォーク主構造体４１１ａは、左右移動機構４２０に左右方向に移動自在に案内され、左右方向に移動させられる長手部材である。
回転ローラ４１１ｂは、左右方向に延びた回転軸を中心に回転駆動可能な円筒部材である。回転ローラ４１１ｂの外周面Ｓ１は、荷物の側面に当接して荷物を支えた後に回転して荷物の底面に当接して荷物を支えることをできる。
例えば、回転ローラ４１１ｂは、先端フォーク主構造体４１１ａの側面に回転自在に支持される。回転ローラ４１１ｂは、電動モータを内蔵しており、電気駆動により自転できる。回転ローラ４１１ｂは、外周面Ｓ１の荷物の側面に接する側を上方へ移動する様に、回転できる。
回転ローラ４１１ｂは、一方の先端フォークに備えられても良い。また、回転ローラ４１１ｂは、両方の先端フォークに備えられても良い。
長手構造部材４１２は、荷物支持機構４１１に沿って左右方向に延び荷物の底部を支持することをできる支持面Ｓ２を形成する部材である。
回転ローラの外周面Ｓ１の最も上側の上下位置が、支持面Ｓ２の上下位置よりも低くてもよい。
例えば、長手構造部材４１２は、先端フォーク主構造体４１１ａの上部にボルト結合されてもよい。
回転ローラの外周面Ｓ１の最も上側の上下位置が、支持面Ｓ２の上下位置よりも低くてもよい。
例えば、長手構造部材４１２は、先端フォーク主構造体４１１ａの上部にボルト結合されてもよい。
左右移動機構４２０は、１対の先端フォーク４１０を左右方向に移動させることをできる機構であり、中間フォーク４２１と固定フォーク４２２と左右駆動機構４２３、４２４とで構成される。
中間フォーク４２１は、長手方向を左右方向に沿って伸ばし先端フォーク４１０を左右方向に移動自在に案内する長尺の機構であり、中間フォーク主構造体４２１ａと中間フォークカムフロア４２１ｂとで構成される。
中間フォーク主構造体４２１ａは、長手方向を左右方向に沿って伸ばす長手部材である。
中間フォークカムフロア４２１ｂは、中間フォーク主構造体４２１ａに回転自在に固定されたカムローラである。中間フォークカムフロア４２１ｂは、転動方向を左右に向けた転動面で先端フォーク主構造体４１１ａを支持する。
中間フォーク４２１は、長手方向を左右方向に沿って伸ばし先端フォーク４１０を左右方向に移動自在に案内する長尺の機構であり、中間フォーク主構造体４２１ａと中間フォークカムフロア４２１ｂとで構成される。
中間フォーク主構造体４２１ａは、長手方向を左右方向に沿って伸ばす長手部材である。
中間フォークカムフロア４２１ｂは、中間フォーク主構造体４２１ａに回転自在に固定されたカムローラである。中間フォークカムフロア４２１ｂは、転動方向を左右に向けた転動面で先端フォーク主構造体４１１ａを支持する。
固定フォーク４２２は、長手方向を左右方向に沿って伸ばし中間フォーク４２１を左右方向に移動自在に案内する長尺の機構であり、固定フォーク主構造体４２２ａと固定フォークカムフロア４２２ｂとで構成される。
固定フォーク主構造体４２２ａは、長手方向を左右方向に沿って伸ばす長手部材である。
固定フォークカムフロア４２２ｂは、固定フォーク主構造体４２２ａに回転自在に固定されたカムローラである。固定フォークカムローラ４２２ｂは、転動方向を左右に向けた転動面で中間フォーク主構造体４２１ａを支持する。
固定フォーク主構造体４２２ａは、長手方向を左右方向に沿って伸ばす長手部材である。
固定フォークカムフロア４２２ｂは、固定フォーク主構造体４２２ａに回転自在に固定されたカムローラである。固定フォークカムローラ４２２ｂは、転動方向を左右に向けた転動面で中間フォーク主構造体４２１ａを支持する。
左右駆動機構４２３、４２４は、固定フォーク４２２を基礎として、中間フォーク４２１と先端フォーク４１０とを左右方向に移動させる駆動機構である。
左右駆動機構４２３は、中間フォーク主構造体４２１ａを基礎として先端フォーク主構造体４１１ａを左右方向に移動させる。
左右駆動機構４２４は、固定フォーク主構造体４２２ａを基礎として中間フォーク主構造体４２１ａを左右方向に移動させる。
左右駆動機構４２３、４２４が先端フォーク４１０を移動させると、先端フォーク４１０の中心位置が固定フォーク４２２の中心位置に一致する状態と先端フォーク４１０が左右に配置された棚１１０の上側に位置する状態との間で状態変化させることができる。
左右駆動機構４２３は、中間フォーク主構造体４２１ａを基礎として先端フォーク主構造体４１１ａを左右方向に移動させる。
左右駆動機構４２４は、固定フォーク主構造体４２２ａを基礎として中間フォーク主構造体４２１ａを左右方向に移動させる。
左右駆動機構４２３、４２４が先端フォーク４１０を移動させると、先端フォーク４１０の中心位置が固定フォーク４２２の中心位置に一致する状態と先端フォーク４１０が左右に配置された棚１１０の上側に位置する状態との間で状態変化させることができる。
前後移動機構４３０は、１対の前記先端フォークのうちの少なくとも一方を前後方向に移動させることをできる機構である。
以下では、１対の先端フォーク４１０の両方を前後方向に移動させることをできる場合を例に、説明する。
以下では、１対の先端フォーク４１０の両方を前後方向に移動させることをできる場合を例に、説明する。
前後移動機構４３０は、前後案内機構４３１と前後駆動機構４３２と付勢機構４３３で構成される。
前後案内機構４３１は、先端フォーク４１０を前後方向に案内する機構である。
例えば、前後案内機構４３１は、昇降台３１０を基礎として、固定フォーク４２２を前後方向に案内するオイレスベアリングを備える。前後案内機構４３１の下部部材が昇降台３１０に固定され、前後案内機構４３１の上部部材が固定フォーク主構造体４２２ａに固定される。前後案内機構４３１の上部部材が、前後案内機構４３１の下部部材の上を滑る。
前後案内機構４３１は、先端フォーク４１０を前後方向に案内する機構である。
例えば、前後案内機構４３１は、昇降台３１０を基礎として、固定フォーク４２２を前後方向に案内するオイレスベアリングを備える。前後案内機構４３１の下部部材が昇降台３１０に固定され、前後案内機構４３１の上部部材が固定フォーク主構造体４２２ａに固定される。前後案内機構４３１の上部部材が、前後案内機構４３１の下部部材の上を滑る。
前後駆動機構４３２は、先端フォーク４１０を前後方向に移動させる駆動機構である。
例えば、前後駆動機構４３２は、昇降台３１０を基礎として、固定フォーク４２２を前後方向に移動させるラック・アンド・ピニオン機構である。ラック４３２ｂが、長手方向を前後に向けて、付勢機構４３４を介して昇降台３１０に固定される。ラック４３２ｂに噛みあうピニオン４３２ａが固定フォーク主構造体４２２ａに回転自在に固定される。ピニオン４３２ａはインバータ制御による電動機により回転される。
前後駆動機構４３２の発生する力が、固定フォーク主構造体４２２ａに伝えられる。
例えば、前後駆動機構４３２は、昇降台３１０を基礎として、固定フォーク４２２を前後方向に移動させるラック・アンド・ピニオン機構である。ラック４３２ｂが、長手方向を前後に向けて、付勢機構４３４を介して昇降台３１０に固定される。ラック４３２ｂに噛みあうピニオン４３２ａが固定フォーク主構造体４２２ａに回転自在に固定される。ピニオン４３２ａはインバータ制御による電動機により回転される。
前後駆動機構４３２の発生する力が、固定フォーク主構造体４２２ａに伝えられる。
付勢機構４３３は、先端フォーク４１０を前後方向に所定の押し付け力で付勢する機構である。例えば、付勢機構４３４は、ラックガイド４３４ａとばね４３４ｂとストッパ４３４ｃとバッファ４３４ｄとリミットスイッチ４３４ｅとで構成される。
ラックガイド４３４ａが、ラック４３２ｂを前後方向に移動自在に支持する。例えば、ラックガイド４３４ａは、鍔付きローラである。ラック４３２ｂが、鍔付きローラの鍔に挟まれて、前後方向に移動できる。
ばね４３４ｂが、ラック４３２ｂを前後方向に所定の力で付勢する。所定の力は、予圧縮されたばねの圧縮力であり、一方の先端フォークが他方の先端フォークに近づく向きに作用する。
ストッパ４３４ｃは、ラック４３４ｃを所定の位置で停止させる機械要素である。
バッファ４３４ｄは、ラック４３４ｃをストッパ４３４ｃに当たる際の衝撃力を減衰させる機械要素である。
リミットスイッチ４３４ｅは、ラック４３４ｃの前後移動をストッパ４３４ｃに停止させられた事を検知するスイッチである。
一方の先端フォークの固定フォーク主構造体４２２ａが、他方の先端フォークに近づく向きにばねの圧縮力で押される。
ラックガイド４３４ａが、ラック４３２ｂを前後方向に移動自在に支持する。例えば、ラックガイド４３４ａは、鍔付きローラである。ラック４３２ｂが、鍔付きローラの鍔に挟まれて、前後方向に移動できる。
ばね４３４ｂが、ラック４３２ｂを前後方向に所定の力で付勢する。所定の力は、予圧縮されたばねの圧縮力であり、一方の先端フォークが他方の先端フォークに近づく向きに作用する。
ストッパ４３４ｃは、ラック４３４ｃを所定の位置で停止させる機械要素である。
バッファ４３４ｄは、ラック４３４ｃをストッパ４３４ｃに当たる際の衝撃力を減衰させる機械要素である。
リミットスイッチ４３４ｅは、ラック４３４ｃの前後移動をストッパ４３４ｃに停止させられた事を検知するスイッチである。
一方の先端フォークの固定フォーク主構造体４２２ａが、他方の先端フォークに近づく向きにばねの圧縮力で押される。
以下に本発明の第一の実施形態に係る移載装置４００の作用を、図を基に、説明する。
図６は、本発明の第一の実施形態に係る移載装置の作用図その１である。図７は、本発明の第一の実施形態に係る移載装置の作用図その２である。図８は、本発明の第一の実施形態に係る移載装置の作用図その３である。図９は、本発明の第一の実施形態に係る移載装置の作用図その４である。
図６は、本発明の第一の実施形態に係る移載装置の作用図その１である。図７は、本発明の第一の実施形態に係る移載装置の作用図その２である。図８は、本発明の第一の実施形態に係る移載装置の作用図その３である。図９は、本発明の第一の実施形態に係る移載装置の作用図その４である。
最初に、束入出庫する際の移載装置４００の作用を説明する。
以下では、束入庫する場合を例に説明する。
図６は、移載装置をもちいて荷物を束入庫する様子を示している。
束入庫する場合、ステップＡ１から順にステップＥ１までを実施する。
以下では、束入庫する場合を例に説明する。
図６は、移載装置をもちいて荷物を束入庫する様子を示している。
束入庫する場合、ステップＡ１から順にステップＥ１までを実施する。
（ステップＡ１）
先端フォーク４１０の中心が固定フォーク４２２の中心に一致している。
荷物の束が先端フォーク４１０の支持面Ｓ２に搭載されている。
移載装置が棚１１０の横に位置する。
支持面Ｓ２の上下方向の位置が、棚の上面の高さ方向の位置よりも上にある。
先端フォーク４１０の中心が固定フォーク４２２の中心に一致している。
荷物の束が先端フォーク４１０の支持面Ｓ２に搭載されている。
移載装置が棚１１０の横に位置する。
支持面Ｓ２の上下方向の位置が、棚の上面の高さ方向の位置よりも上にある。
（ステップＢ１）
左右移動機構４２０が、先端フォーク４１０を棚の側へ移動する。
先端フォーク主構造体４１１ａが、中間フォークカムフロア４２１ｂに左右方向に案内され、左右駆動機構４２３に駆動され棚１１０の方に移動する。
中間フォーク主構造体４２１ａが、固定フォークカムフロア４２２ｂに左右方向に案内され、左右駆動機構４２４に駆動され棚１１０の方へ移動する。
左右移動機構４２０が、先端フォーク４１０を棚の側へ移動する。
先端フォーク主構造体４１１ａが、中間フォークカムフロア４２１ｂに左右方向に案内され、左右駆動機構４２３に駆動され棚１１０の方に移動する。
中間フォーク主構造体４２１ａが、固定フォークカムフロア４２２ｂに左右方向に案内され、左右駆動機構４２４に駆動され棚１１０の方へ移動する。
（ステップＣ１）
先端フォーク４１０が棚１１０の上側で停止した後、昇降台３００が下降する。
先端フォーク４１０の支持面Ｓ２の上下方向の位置が、棚の上面の高さ方向の位置よりも低くなる。
束になった複数の荷物１０が、先端フォーク４１０の支持面Ｓ２から棚１１０の上面に移載される。
先端フォーク４１０が棚１１０の上側で停止した後、昇降台３００が下降する。
先端フォーク４１０の支持面Ｓ２の上下方向の位置が、棚の上面の高さ方向の位置よりも低くなる。
束になった複数の荷物１０が、先端フォーク４１０の支持面Ｓ２から棚１１０の上面に移載される。
（ステップＤ１）
先端フォーク４１０が固定フォーク４２２の方へ移動する。
先端フォーク主構造体４１１ａが、中間フォークカムフロア４２１ｂに左右方向に案内され、左右駆動機構４２３に駆動され固定フォーク４２２の方に移動する。
中間フォーク主構造体４２１ａが、固定フォークカムフロア４２２ｂに左右方向に案内され、左右駆動機構４２４に駆動され固定フォーク４２２の方へ移動する。
先端フォーク４１０が固定フォーク４２２の方へ移動する。
先端フォーク主構造体４１１ａが、中間フォークカムフロア４２１ｂに左右方向に案内され、左右駆動機構４２３に駆動され固定フォーク４２２の方に移動する。
中間フォーク主構造体４２１ａが、固定フォークカムフロア４２２ｂに左右方向に案内され、左右駆動機構４２４に駆動され固定フォーク４２２の方へ移動する。
（ステップＥ１）
先端フォーク４１０の中心が固定フォーク４２２の中心に一致する。
先端フォーク４１０の中心が固定フォーク４２２の中心に一致する。
束出庫をする場合は、上記に説明したステップＥ１から順にステップＡ１までを実施する。
次に、ピッキング作業をする際の移載装置４００の作用を説明する。
以下では、棚にある荷物の束から荷物をピッキングする場合を例に説明する。
図７は、移載装置をもちいて荷物をピッキングする様子を示している。
ピッキングする場合、ステップＡ２から順にステップＥ２までを実施する。
以下では、棚にある荷物の束から荷物をピッキングする場合を例に説明する。
図７は、移載装置をもちいて荷物をピッキングする様子を示している。
ピッキングする場合、ステップＡ２から順にステップＥ２までを実施する。
（ステップＡ２）
束になった荷物１０が棚１１０に搭載されている。
移載装置４００が、棚１１０の横に位置する。
先端フォーク４１０の中心が固定フォーク４２２の中心に一致している。
先端フォーク４１０は空荷の状態になっている。
１対の先端フォーク４１０に挟まれた空間の幅寸法が、荷物１０ａの前後幅よりも広くなっている。
束になった荷物１０が棚１１０に搭載されている。
移載装置４００が、棚１１０の横に位置する。
先端フォーク４１０の中心が固定フォーク４２２の中心に一致している。
先端フォーク４１０は空荷の状態になっている。
１対の先端フォーク４１０に挟まれた空間の幅寸法が、荷物１０ａの前後幅よりも広くなっている。
（ステップＢ２）
左右移動機構４２０が、先端フォーク４１０を棚の側へ移動する。
先端フォーク主構造体４１１ａが、中間フォークカムフロア４２１ｂに左右方向に案内され、左右駆動機構４２３に駆動され棚１１０の方に移動する。
中間フォーク主構造体４２１ａが、固定フォークカムフロア４２２ｂに左右方向に案内され、左右駆動機構４２４に駆動され棚１１０の方へ移動する。
左右移動機構４２０が、先端フォーク４１０を棚の側へ移動する。
先端フォーク主構造体４１１ａが、中間フォークカムフロア４２１ｂに左右方向に案内され、左右駆動機構４２３に駆動され棚１１０の方に移動する。
中間フォーク主構造体４２１ａが、固定フォークカムフロア４２２ｂに左右方向に案内され、左右駆動機構４２４に駆動され棚１１０の方へ移動する。
（ステップＣ２）
１対の先端フォークが、荷物１０ａの前後に移動する。
以下に、ステップＣ２の作動を、図を基に、詳述する。
図８、図９は、本発明の第一の実施形態に係る移載装置の作用図その３、４である。
１対の先端フォークが、荷物１０ａの前後に移動する。
以下に、ステップＣ２の作動を、図を基に、詳述する。
図８、図９は、本発明の第一の実施形態に係る移載装置の作用図その３、４である。
（ステップＣ２−１）
１対の先端フォーク４１０が、荷物１０ａの前後位置に位置する。
１対の先端フォーク４１０が荷物を挟む。
１対の先端フォーク４１０が、荷物１０ａの前後位置に位置する。
１対の先端フォーク４１０が荷物を挟む。
（ステップＣ２−２）
移載装置４０００が下降する。
荷物支持機構４１１の上下方向の位置と荷物１０ａの上下方向の位置が一致する。
移載装置４０００が下降する。
荷物支持機構４１１の上下方向の位置と荷物１０ａの上下方向の位置が一致する。
（ステップＣ２−３）
前後移動機構５３０が、１対の先端ホークが互いに近づく方向に、先端フォーク４１０を移動させる。
荷物支持機構４１１の回転ローラ４１１ｂの外周面が、荷物の側面に当たる。
付勢機構の力が荷物１０ａの側面に作用する。
前後移動機構５３０が、１対の先端ホークが互いに近づく方向に、先端フォーク４１０を移動させる。
荷物支持機構４１１の回転ローラ４１１ｂの外周面が、荷物の側面に当たる。
付勢機構の力が荷物１０ａの側面に作用する。
（ステップＣ２−４）
回転ローラ４１１ｂが回転する。
回転ローラ４１１ｂの外周面Ｓ１が、複数の荷物の内の幾つかの荷物の側面に当接し、荷物１０ａを上にせり上げる。回転ローラ４１１ｂの外周面が、せり上がった荷物の底面に当接する。
回転ローラ４１１ｂが回転する。
回転ローラ４１１ｂの外周面Ｓ１が、複数の荷物の内の幾つかの荷物の側面に当接し、荷物１０ａを上にせり上げる。回転ローラ４１１ｂの外周面が、せり上がった荷物の底面に当接する。
（ステップＣ２−５）
さらに回転ローラ４１１ｂが回転する。
回転ローラ４１１ｂの外周面Ｓ１が、複数の荷物の内の残った荷物の側面に当接し、荷物１０ａを上にせり上げる。回転ローラ４１１ｂの外周面が、せり上がった荷物の底面に当接する。
一方の先端ローラの外周面が、複数の荷物の底面を支える。
さらに回転ローラ４１１ｂが回転する。
回転ローラ４１１ｂの外周面Ｓ１が、複数の荷物の内の残った荷物の側面に当接し、荷物１０ａを上にせり上げる。回転ローラ４１１ｂの外周面が、せり上がった荷物の底面に当接する。
一方の先端ローラの外周面が、複数の荷物の底面を支える。
（ステップＣ２−６）
さらに回転ローラ４１１ｂが回転する。
１対の先端フォーク４１０の回転ローラ４１１ｂが、複数の荷物の両端の側面に当たって、荷物の両端をせり上げる。１対の先端フォーク４１０の回転ローラ４１１ｂが、複数の荷物１０ａの底面を支持する。
さらに回転ローラ４１１ｂが回転する。
１対の先端フォーク４１０の回転ローラ４１１ｂが、複数の荷物の両端の側面に当たって、荷物の両端をせり上げる。１対の先端フォーク４１０の回転ローラ４１１ｂが、複数の荷物１０ａの底面を支持する。
（ステップＤ２）
先端フォーク４１０に複数の荷物１０ａが乗る。
先端フォーク４１０が固定フォーク４２２の方へ移動する。
先端フォーク主構造体４１１ａが、中間フォークカムフロア４２１ｂに左右方向に案内され、左右駆動機構４２３に駆動され固定フォーク４２２の方に移動する。
中間フォーク主構造体４２１ａが、固定フォークカムフロア４２２ｂに左右方向に案内され、左右駆動機構４２４に駆動され固定フォーク４２２の方へ移動する。
先端フォーク４１０に複数の荷物１０ａが乗る。
先端フォーク４１０が固定フォーク４２２の方へ移動する。
先端フォーク主構造体４１１ａが、中間フォークカムフロア４２１ｂに左右方向に案内され、左右駆動機構４２３に駆動され固定フォーク４２２の方に移動する。
中間フォーク主構造体４２１ａが、固定フォークカムフロア４２２ｂに左右方向に案内され、左右駆動機構４２４に駆動され固定フォーク４２２の方へ移動する。
（ステップＥ２）
先端フォーク４１０の中心が固定フォーク４２２の中心に一致する。
この後、クレーン２００は昇降台３００に乗った移載装置４００を出庫コンベヤのある場所へ移動させる。
先端フォーク４１０の中心が固定フォーク４２２の中心に一致する。
この後、クレーン２００は昇降台３００に乗った移載装置４００を出庫コンベヤのある場所へ移動させる。
ピッキングされた複数の荷物をコンベヤ１２０に移載する際には、ステップＥ２から順にステップＡ２までを実施する。
次に、本発明の第一の実施形態にかかる自動倉庫の作用を、図を基に、説明する。
図１０は、本発明の第一の実施形態に係る自動倉庫の作動手順図その１である。図１１は、本発明の第一の実施形態に係る自動倉庫の作動手順図その２である。図１２は、本発明の第一の実施形態に係る自動倉庫の作動手順図その３である。図１３は、本発明の第一の実施形態に係る自動倉庫の作動手順図その４である。図１４は、本発明の第一の実施形態に係る自動倉庫の作動手順図その５である。図１５は、本発明の第一の実施形態に係る自動倉庫の作動手順図その６である。
図１０は、本発明の第一の実施形態に係る自動倉庫の作動手順図その１である。図１１は、本発明の第一の実施形態に係る自動倉庫の作動手順図その２である。図１２は、本発明の第一の実施形態に係る自動倉庫の作動手順図その３である。図１３は、本発明の第一の実施形態に係る自動倉庫の作動手順図その４である。図１４は、本発明の第一の実施形態に係る自動倉庫の作動手順図その５である。図１５は、本発明の第一の実施形態に係る自動倉庫の作動手順図その６である。
（手順Ｓ１００）
作業内容をチェックする。
作業内容が入庫作業であればＳ２００を実施する。入庫作業が、束になった荷物１０を棚に入庫する作業であるとして説明する。
作業内容が出庫作業であればＳ３００を実施する。出庫作業が、棚に搭載された束の荷物１０から複数の荷物１０ａをピッキングして出庫コンベヤへ移す作業であるとして説明する。
Ｓ２００またはＳ３００を実施完了すると、Ｓ１００へ戻る。
作業内容をチェックする。
作業内容が入庫作業であればＳ２００を実施する。入庫作業が、束になった荷物１０を棚に入庫する作業であるとして説明する。
作業内容が出庫作業であればＳ３００を実施する。出庫作業が、棚に搭載された束の荷物１０から複数の荷物１０ａをピッキングして出庫コンベヤへ移す作業であるとして説明する。
Ｓ２００またはＳ３００を実施完了すると、Ｓ１００へ戻る。
以下に、Ｓ２００の手順を詳述する。
（手順Ｓ２０１）
入庫口上に荷物を搭載する。
フォークリフト等で、束になった荷物１０を入庫口に置く。
（手順Ｓ２０２）
移載装置が入庫口の横に位置する。
管理コンピュータから入庫品のデータを入力する。
（手順Ｓ２０３）
入庫指令を受けとる。
（手順Ｓ２０４）
先端フォークを前後移動させ、荷幅に合わせて先端フォークの間隔を最適な値にする。
（手順Ｓ２０５）
左右移動機構により先端フォークを入庫口の側へ伸ばす。
（手順Ｓ２０６）
先端フォークを最も伸ばした位置で停止する。
先端フォークが入庫口にある束になった荷物の下側に位置する。
（手順Ｓ２０１）
入庫口上に荷物を搭載する。
フォークリフト等で、束になった荷物１０を入庫口に置く。
（手順Ｓ２０２）
移載装置が入庫口の横に位置する。
管理コンピュータから入庫品のデータを入力する。
（手順Ｓ２０３）
入庫指令を受けとる。
（手順Ｓ２０４）
先端フォークを前後移動させ、荷幅に合わせて先端フォークの間隔を最適な値にする。
（手順Ｓ２０５）
左右移動機構により先端フォークを入庫口の側へ伸ばす。
（手順Ｓ２０６）
先端フォークを最も伸ばした位置で停止する。
先端フォークが入庫口にある束になった荷物の下側に位置する。
（手順Ｓ２０７）
昇降台を低速で上昇する。
先端フォークの支持面Ｓ２が、入庫口にある束になった荷物の底部に当接する。
（手順Ｓ２０８）
約１００ｍｍ上昇したら、昇降台の上昇を訂停止する。
先端フォークの支持面Ｓ２が、束になった荷物を支持する。
（手順Ｓ２０９）
左右移動機構により先端フォークを縮めて固定フォークの側へ移動する。
先端フォークの支持面Ｓ２に乗った束になった荷物が昇降台の上に位置する。
（手順Ｓ２１０）
左右移動機構により先端フォークを固定フォークの上で停止させる。
先端フォークの中心と固定フォークの中心が一致する。
（手順Ｓ２１１）
在席検知リミットスイッチを用いて、昇降台の上に位置する束になった荷物の在席を確認する。
昇降台を低速で上昇する。
先端フォークの支持面Ｓ２が、入庫口にある束になった荷物の底部に当接する。
（手順Ｓ２０８）
約１００ｍｍ上昇したら、昇降台の上昇を訂停止する。
先端フォークの支持面Ｓ２が、束になった荷物を支持する。
（手順Ｓ２０９）
左右移動機構により先端フォークを縮めて固定フォークの側へ移動する。
先端フォークの支持面Ｓ２に乗った束になった荷物が昇降台の上に位置する。
（手順Ｓ２１０）
左右移動機構により先端フォークを固定フォークの上で停止させる。
先端フォークの中心と固定フォークの中心が一致する。
（手順Ｓ２１１）
在席検知リミットスイッチを用いて、昇降台の上に位置する束になった荷物の在席を確認する。
（手順Ｓ２１２）
クレーンが、前後方向に走行し、昇降台を上昇または下降させて、指令された棚１１０の横に昇降台を移動させる。
（手順Ｓ２１３）
昇降台を入庫を指定された棚１１０の横に停止させる。
（手順Ｓ２１４）
昇降台に設けられた光電スイッチを用いて、棚に荷物がないことを確認する。
光線が、光電スイッチから発光され、棚１１０の横に設けられた反射板に反射して、光電スイッチに受光される。
光電スイッチが光線を受光しない場合、荷物が棚１１０に有ると判断する。
（手順Ｓ２１５）
前後移動機構により先端フォークを棚１１０の側へ伸ばす。
先端フォークに支持された束になった荷物が棚の上へ移動する。
（手順Ｓ２０６）
先端フォークを最も伸びた位置で停止する。
束になった荷物１０が、棚１１０の上に位置する。
クレーンが、前後方向に走行し、昇降台を上昇または下降させて、指令された棚１１０の横に昇降台を移動させる。
（手順Ｓ２１３）
昇降台を入庫を指定された棚１１０の横に停止させる。
（手順Ｓ２１４）
昇降台に設けられた光電スイッチを用いて、棚に荷物がないことを確認する。
光線が、光電スイッチから発光され、棚１１０の横に設けられた反射板に反射して、光電スイッチに受光される。
光電スイッチが光線を受光しない場合、荷物が棚１１０に有ると判断する。
（手順Ｓ２１５）
前後移動機構により先端フォークを棚１１０の側へ伸ばす。
先端フォークに支持された束になった荷物が棚の上へ移動する。
（手順Ｓ２０６）
先端フォークを最も伸びた位置で停止する。
束になった荷物１０が、棚１１０の上に位置する。
（手順Ｓ２１７）
クレーンにより昇降台を低速で降下させる。
束になった荷物１０が、 先端フォークの支持面Ｓ２から棚１１０の上面に移る。
（手順Ｓ２１８）
クレーンにより、昇降台の降下を停止する。
先端フォークが空荷になり、束になった荷物１０が棚１１０に乗る。
（手順Ｓ２１９）
左右移動機構４２０が、先端フォークを固定フォークの側へ縮める。
（手順Ｓ２２０）
左右移動機構４２０が、先端フォークを固定フォークの上で停止する。
先端フォーク４１０の中心が、固定フォークの中心に一致する。
（手順Ｓ２２１）
次の入庫作業があるか否かを確認する。
次の入庫作業がある場合は、クレーンが昇降台を入庫口に移して、手順Ｓ２０１を実施する。
次の入庫作業がない場合をは、入庫作業完の返答を管理コンピュータへ返し、手順Ｓ１００を実施する。
クレーンにより昇降台を低速で降下させる。
束になった荷物１０が、 先端フォークの支持面Ｓ２から棚１１０の上面に移る。
（手順Ｓ２１８）
クレーンにより、昇降台の降下を停止する。
先端フォークが空荷になり、束になった荷物１０が棚１１０に乗る。
（手順Ｓ２１９）
左右移動機構４２０が、先端フォークを固定フォークの側へ縮める。
（手順Ｓ２２０）
左右移動機構４２０が、先端フォークを固定フォークの上で停止する。
先端フォーク４１０の中心が、固定フォークの中心に一致する。
（手順Ｓ２２１）
次の入庫作業があるか否かを確認する。
次の入庫作業がある場合は、クレーンが昇降台を入庫口に移して、手順Ｓ２０１を実施する。
次の入庫作業がない場合をは、入庫作業完の返答を管理コンピュータへ返し、手順Ｓ１００を実施する。
以下に、Ｓ３００の手順を詳述する。
（手順Ｓ３０１）
管理コンピュータから出庫品のデータを入力する。
（手順Ｓ３０２）
出庫指令を受けとる。
（手順Ｓ３０３）
在席検知リミットスイッチを用いて、昇降台に荷物が乗っていないことを確認する。
（手順Ｓ３０４）
クレーンにより昇降台を目的の棚の横に移動させる。
（手順Ｓ３０５）
前後移動機構により１対の先端フォークの前後位置を調整する。
１対の先端フォークに挟まれる空間の前後方向の寸法を荷物１０ａの前後方向の幅寸法より僅かに大きくする。
（手順Ｓ３０１）
管理コンピュータから出庫品のデータを入力する。
（手順Ｓ３０２）
出庫指令を受けとる。
（手順Ｓ３０３）
在席検知リミットスイッチを用いて、昇降台に荷物が乗っていないことを確認する。
（手順Ｓ３０４）
クレーンにより昇降台を目的の棚の横に移動させる。
（手順Ｓ３０５）
前後移動機構により１対の先端フォークの前後位置を調整する。
１対の先端フォークに挟まれる空間の前後方向の寸法を荷物１０ａの前後方向の幅寸法より僅かに大きくする。
（手順Ｓ３０６）
昇降台が、目的の棚１１０の横に停止する。
（手順Ｓ３０７）
光電スイッチを用いて、棚に荷物があることを確認する。
（手順Ｓ３０８）
クレーンにより昇降台を昇降させ、先端フォークの上下方向の位置を、荷物の最上段の方向に移動させる。
（手順Ｓ３０９）
昇降台を昇降させ、先端フォークの位置を、荷物、在庫データから算出した位置に一致させる。
（手順Ｓ３１０）
前後移動機構により、先端フォークを棚の側へ伸ばす。
昇降台が、目的の棚１１０の横に停止する。
（手順Ｓ３０７）
光電スイッチを用いて、棚に荷物があることを確認する。
（手順Ｓ３０８）
クレーンにより昇降台を昇降させ、先端フォークの上下方向の位置を、荷物の最上段の方向に移動させる。
（手順Ｓ３０９）
昇降台を昇降させ、先端フォークの位置を、荷物、在庫データから算出した位置に一致させる。
（手順Ｓ３１０）
前後移動機構により、先端フォークを棚の側へ伸ばす。
（手順Ｓ３１１）
先端フォークをデータから算出したフォーク伸長位置へ停止させる。
（手順Ｓ３１２）
先端フォークの先端に設けられた荷物検知センサを用いて、荷物の有無を確認する。
光線を、一方の先端フォークの先端に設けられた発光器から発光し、他方の先端フォークの先端に設けられた受光器で受光する。
受光器が光線を受光したとき、荷物が有ると判断する。
（手順Ｓ３１３）
回転ローラを回転させ、前後移動機構で１対の先端フォークを前後移動させる。
回転ローラが荷物の側面に当接し、１対の先端フォークが荷物を挟む。
前述した移載装置の作動により、回転ローラが荷物の底面を支持する。
（手順Ｓ３１４）
所定の位置に先端フォークが移動すると、前後移動機構が、先端フォークを停止させ、回転ローラの回転を停止する。
（手順Ｓ３１５）
前後移動機構により、先端フォークを固定フォークの側へ移動する。
荷物が、昇降台の中央に位置する。
先端フォークをデータから算出したフォーク伸長位置へ停止させる。
（手順Ｓ３１２）
先端フォークの先端に設けられた荷物検知センサを用いて、荷物の有無を確認する。
光線を、一方の先端フォークの先端に設けられた発光器から発光し、他方の先端フォークの先端に設けられた受光器で受光する。
受光器が光線を受光したとき、荷物が有ると判断する。
（手順Ｓ３１３）
回転ローラを回転させ、前後移動機構で１対の先端フォークを前後移動させる。
回転ローラが荷物の側面に当接し、１対の先端フォークが荷物を挟む。
前述した移載装置の作動により、回転ローラが荷物の底面を支持する。
（手順Ｓ３１４）
所定の位置に先端フォークが移動すると、前後移動機構が、先端フォークを停止させ、回転ローラの回転を停止する。
（手順Ｓ３１５）
前後移動機構により、先端フォークを固定フォークの側へ移動する。
荷物が、昇降台の中央に位置する。
（手順Ｓ３１６）
クレーンが、前後方向に自走し、昇降台を昇降させて、昇降台をコンベヤ１２０の横へ移動する。
（手順Ｓ３１７）
昇降台が出庫コンベヤの横に位置する。
（手順Ｓ３１８）
前後移動機構が、先端フォークを出庫コンベヤの側へ移動する。
（手順Ｓ３１９）
先端フォークが最伸位置で停止する。
クレーンが、前後方向に自走し、昇降台を昇降させて、昇降台をコンベヤ１２０の横へ移動する。
（手順Ｓ３１７）
昇降台が出庫コンベヤの横に位置する。
（手順Ｓ３１８）
前後移動機構が、先端フォークを出庫コンベヤの側へ移動する。
（手順Ｓ３１９）
先端フォークが最伸位置で停止する。
（手順Ｓ３２０）
クレーンにより昇降台を低速で降下させる。
束になった荷物１０が、 先端フォークの支持面Ｓ２から出庫コンベヤの上面に移る。
（手順Ｓ３２１）
クレーンにより、昇降台の降下を停止する。
先端フォークが空荷になり、束になった荷物が出庫コンベヤに乗る。
（手順Ｓ３２２）
左右移動機構４２０が、先端フォークを固定フォークの側へ縮める。
（手順Ｓ３２３）
左右移動機構４２０が、先端フォークを固定フォークの上で停止する。
先端フォーク４１０の中心が、固定フォークの中心に一致する。
荷物が、出庫コンベヤに取り残される。
（手順Ｓ３２４）
次の出庫作業があるか否かを確認する。
次の入出る庫作業がある場合は、クレーンが昇降台を棚に移して、手順Ｓ３０３を実施する。
次の出庫作業がない場合をは、出庫作業完の返答を管理コンピュータへ返し、手順Ｓ１００を実施する。
クレーンにより昇降台を低速で降下させる。
束になった荷物１０が、 先端フォークの支持面Ｓ２から出庫コンベヤの上面に移る。
（手順Ｓ３２１）
クレーンにより、昇降台の降下を停止する。
先端フォークが空荷になり、束になった荷物が出庫コンベヤに乗る。
（手順Ｓ３２２）
左右移動機構４２０が、先端フォークを固定フォークの側へ縮める。
（手順Ｓ３２３）
左右移動機構４２０が、先端フォークを固定フォークの上で停止する。
先端フォーク４１０の中心が、固定フォークの中心に一致する。
荷物が、出庫コンベヤに取り残される。
（手順Ｓ３２４）
次の出庫作業があるか否かを確認する。
次の入出る庫作業がある場合は、クレーンが昇降台を棚に移して、手順Ｓ３０３を実施する。
次の出庫作業がない場合をは、出庫作業完の返答を管理コンピュータへ返し、手順Ｓ１００を実施する。
次に、本発明の第二の実施形態に係る移載装置の構成を、図を基に、説明する。
図１６は、本発明の第二の実施形態に係る移載装置のＡ−Ａ断面図である。
移載装置は、荷物１０ａを取り上げることをできる機構であり、１対の先端フォーク４１０と左右移動機構４２０と前後移動機構４３０とで構成される。
左右移動機構４２０と前後移動機構４３０との構成は、第一の実施形態に係る移載装置のものと同じなので、説明を省略する。
図１６は、本発明の第二の実施形態に係る移載装置のＡ−Ａ断面図である。
移載装置は、荷物１０ａを取り上げることをできる機構であり、１対の先端フォーク４１０と左右移動機構４２０と前後移動機構４３０とで構成される。
左右移動機構４２０と前後移動機構４３０との構成は、第一の実施形態に係る移載装置のものと同じなので、説明を省略する。
先端フォーク４１０は、長手方向を左右方向に向け前後方向に平行に並んだ長尺の機構であり、荷物支持機構４１１と長手構造部材４１２とで構成される。
長手構造部材４１２の構成は、第一の実施形態に係る移載装置のものと同じなので、説明を省略する。
荷物支持機構４１１は、荷物の側面に当接して荷物を支えることをできる機構であり、複数の押し部材４１１ｃと押し部材支持機構４１１ｄとで構成される。
押し部材４１１ｃは、左右方向に直列に並んだ部材である。押し部材の側面Ｓ３が荷物の側面に当接して荷物を支えることをできる。
例えば、複数の押し部材４１１ｃは、先端フォーク主構造体４１１ａに沿って並ぶ立方体の部材である。立方体の側面Ｓ３が、荷物の側面に当接する。
押し部材支持機構４１１ｄは、各々の押し部材４１１ｃを前後方向に所定の弾性力で個別に支持する機構である。
例えば、押し部材支持機構４１１ｄは、先端フォーク主構造体４１１ａと複数の押し部材４１１ｃとの間に設けられた弾性体である。弾性体は、ばね、ゴム等である。
複数の押し部材が、各々に所定の弾性力で支持されているので、幅方向の長さが若干異なる複数の荷物を同時に支持する場合でも、個々の押し部材が独立して動き、安定して複数の荷物の側面を支持できる。
長手構造部材４１２の構成は、第一の実施形態に係る移載装置のものと同じなので、説明を省略する。
荷物支持機構４１１は、荷物の側面に当接して荷物を支えることをできる機構であり、複数の押し部材４１１ｃと押し部材支持機構４１１ｄとで構成される。
押し部材４１１ｃは、左右方向に直列に並んだ部材である。押し部材の側面Ｓ３が荷物の側面に当接して荷物を支えることをできる。
例えば、複数の押し部材４１１ｃは、先端フォーク主構造体４１１ａに沿って並ぶ立方体の部材である。立方体の側面Ｓ３が、荷物の側面に当接する。
押し部材支持機構４１１ｄは、各々の押し部材４１１ｃを前後方向に所定の弾性力で個別に支持する機構である。
例えば、押し部材支持機構４１１ｄは、先端フォーク主構造体４１１ａと複数の押し部材４１１ｃとの間に設けられた弾性体である。弾性体は、ばね、ゴム等である。
複数の押し部材が、各々に所定の弾性力で支持されているので、幅方向の長さが若干異なる複数の荷物を同時に支持する場合でも、個々の押し部材が独立して動き、安定して複数の荷物の側面を支持できる。
本発明の第二の実施形態に係る移載装置の作用は、押し部材の側面が荷物の側面に当接して荷物を支えることを除いて。第一の実施形態に係る移載装置の作用と同じなので、説明を省略する。
次に、本発明の第三の実施形態に係る移載装置の構成を、図を基に、説明する。
図１７は、本発明の第三の実施形態に係る移載装置のＡ−Ａ断面図である。
移載装置は、荷物１０ａを取り上げることをできる機構であり、１対の先端フォーク４１０と左右移動機構４２０と前後移動機構４３０とで構成される。
左右移動機構４２０と前後移動機構４３０との構成は、第一の実施形態に係る移載装置のものと同じなので、説明を省略する。
図１７は、本発明の第三の実施形態に係る移載装置のＡ−Ａ断面図である。
移載装置は、荷物１０ａを取り上げることをできる機構であり、１対の先端フォーク４１０と左右移動機構４２０と前後移動機構４３０とで構成される。
左右移動機構４２０と前後移動機構４３０との構成は、第一の実施形態に係る移載装置のものと同じなので、説明を省略する。
先端フォーク４１０は、長手方向を左右方向に向け前後方向に平行に並んだ長尺の機構であり、荷物支持機構４１１と長手構造部材４１２とで構成される。
長手構造部材４１２の構成は、第一の実施形態に係る移載装置のものと同じなので、説明を省略する。
荷物支持機構４１１は、荷物の側面に当接して荷物を支えることをできる機構であり、押し部材４１１ｅと多数の針状部材４１１ｆとで構成される。
押し部材４１１ｅは、左右方向に延びる部材である。
例えば、押し部材４１１ｅは、先端フォーク主構造体４１１ａに固定された長手部材である。
針状部材４１１ｆは、押し部材の側面に並んだ先端の尖った部材であり、先端部が荷物の側面に食い込んで荷物を支えることをできる。
長手構造部材４１２の構成は、第一の実施形態に係る移載装置のものと同じなので、説明を省略する。
荷物支持機構４１１は、荷物の側面に当接して荷物を支えることをできる機構であり、押し部材４１１ｅと多数の針状部材４１１ｆとで構成される。
押し部材４１１ｅは、左右方向に延びる部材である。
例えば、押し部材４１１ｅは、先端フォーク主構造体４１１ａに固定された長手部材である。
針状部材４１１ｆは、押し部材の側面に並んだ先端の尖った部材であり、先端部が荷物の側面に食い込んで荷物を支えることをできる。
本発明の第三の実施形態に係る移載装置の作用は、押し部材の先端部が荷物の側面に食い込んで荷物を支えることを除いて。第一の実施形態に係る移載装置の作用と同じなので、説明を省略する。
上述の実施形態の自動装置と移載装置を用いれば、以下の効果を発揮する。
ラックとクレーンと昇降台と移載装置とで構成された自動倉庫において、移載装置を１対の先端フォークと左右移動機構と前後移動機構で構成し、一対の前記先端フォークが荷物の側面に当接して荷物を支えることをできる様にしたので、棚に並んだ荷物の側面を先端フォークでささえてピッキング作業をすることができ、自動倉庫をコンパクトにすることができる。
また、先端フォークの上面で荷物の底部を支持できる様にしたので、先端フォークで束になった荷物を支持し、入出庫することができる。
また、束になった荷物がパレットに詰まれている場合でも、荷物とパレットをひとまとまりの荷物として、先端パレットで支持し、入出庫するとができる。
また、先端フォークを先端フォーク主構造体と先端フォーク主構造体に支持された回転ローラとで構成し、回転ローラの外周面が荷物の側面に当接して荷物を支えた後に回転して荷物の底面に当接して荷物を支えることをできる様にしたので、荷物を安定して支持してピッキング作業をすることができる。
また、回転ローラの外周面が荷物の側面に当接して荷物を支えた後に回転して荷物の底面に当接して荷物を支えることをできる様にしたので、幅寸法にバラつきのある複数の荷物を同時に支える際に、幅寸法の長い荷物から順に持ち上げていき、全ての荷物の底面を確実に支持することができる。
また、先端フォークを先端フォーク主構造体と先端フォーク主構造体に支持された押し部材支持機構と押し部材支持機構に前後方向に所定の弾性力で支持された複数の押し部材とで構成したので、複数の荷物の幅の長さが夫々異なっていても、複数の押し部材で各々の荷物の側面を支持して、安定して荷物をピッキングできる。
また、先端フォークを先端フォーク主構造体と先端フォーク主構造体に支持された押し部材と押し部材に固定されった先端部の尖った多数の針状部材とで構成し、先端部で荷物の側面に食い込む様にしたので、安定して荷物をピッキングできる。
また、前後移動機構を直線移動機構と付勢機構とで構成し、直線移動機構による前後方向の移動する力を付勢機構を介して先端フォークの前後方向の動きに伝える様にしたので、簡易な制御で、付勢機構の発生する所定の押し付け力で荷物の側面を挟むことができ、安定して荷物をピッキングできる。
ラックとクレーンと昇降台と移載装置とで構成された自動倉庫において、移載装置を１対の先端フォークと左右移動機構と前後移動機構で構成し、一対の前記先端フォークが荷物の側面に当接して荷物を支えることをできる様にしたので、棚に並んだ荷物の側面を先端フォークでささえてピッキング作業をすることができ、自動倉庫をコンパクトにすることができる。
また、先端フォークの上面で荷物の底部を支持できる様にしたので、先端フォークで束になった荷物を支持し、入出庫することができる。
また、束になった荷物がパレットに詰まれている場合でも、荷物とパレットをひとまとまりの荷物として、先端パレットで支持し、入出庫するとができる。
また、先端フォークを先端フォーク主構造体と先端フォーク主構造体に支持された回転ローラとで構成し、回転ローラの外周面が荷物の側面に当接して荷物を支えた後に回転して荷物の底面に当接して荷物を支えることをできる様にしたので、荷物を安定して支持してピッキング作業をすることができる。
また、回転ローラの外周面が荷物の側面に当接して荷物を支えた後に回転して荷物の底面に当接して荷物を支えることをできる様にしたので、幅寸法にバラつきのある複数の荷物を同時に支える際に、幅寸法の長い荷物から順に持ち上げていき、全ての荷物の底面を確実に支持することができる。
また、先端フォークを先端フォーク主構造体と先端フォーク主構造体に支持された押し部材支持機構と押し部材支持機構に前後方向に所定の弾性力で支持された複数の押し部材とで構成したので、複数の荷物の幅の長さが夫々異なっていても、複数の押し部材で各々の荷物の側面を支持して、安定して荷物をピッキングできる。
また、先端フォークを先端フォーク主構造体と先端フォーク主構造体に支持された押し部材と押し部材に固定されった先端部の尖った多数の針状部材とで構成し、先端部で荷物の側面に食い込む様にしたので、安定して荷物をピッキングできる。
また、前後移動機構を直線移動機構と付勢機構とで構成し、直線移動機構による前後方向の移動する力を付勢機構を介して先端フォークの前後方向の動きに伝える様にしたので、簡易な制御で、付勢機構の発生する所定の押し付け力で荷物の側面を挟むことができ、安定して荷物をピッキングできる。
本発明は以上に述べた実施形態に限られるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で各種の変更が可能である。
前後移動機構が前後駆動機構と先端フォークを前後方向に所定の押し付け力で付勢する付勢機構とを持つ例で説明したが、これに限定されず、例えば、前後駆動機構と先端フォークに作用する前後方向の水平力を検出する力検出機器とを持ち、力検出機器の出力に応じて前後駆動機構を駆動してもよい。
また、同じ先端フォークでピッキング作業と束になった荷物を入出庫作業する例を説明したが、これに限定されず、ピッキング作業する専用の先端フォークと束になった荷物を入出庫作業をする専用の先端フォークを備えても良い。
また、移載装置を自動倉庫に備えられたものとして説明したが、これに限定されず、例えば、移載装置をホークリフトに備えられたものとしてもよい。
前後移動機構が前後駆動機構と先端フォークを前後方向に所定の押し付け力で付勢する付勢機構とを持つ例で説明したが、これに限定されず、例えば、前後駆動機構と先端フォークに作用する前後方向の水平力を検出する力検出機器とを持ち、力検出機器の出力に応じて前後駆動機構を駆動してもよい。
また、同じ先端フォークでピッキング作業と束になった荷物を入出庫作業する例を説明したが、これに限定されず、ピッキング作業する専用の先端フォークと束になった荷物を入出庫作業をする専用の先端フォークを備えても良い。
また、移載装置を自動倉庫に備えられたものとして説明したが、これに限定されず、例えば、移載装置をホークリフトに備えられたものとしてもよい。
Ｓ１ 外周面
Ｓ２ 支持面
Ｓ３ 側面
１０ 束になった荷物
１０ａ 荷物
１００ ラック
１１０ 棚
１２０ コンベヤ
１３０ ラック架台
２００ クレーン
２１０ 上部レール
２２０ 下部レール
２３０ クレーン架台
２３１ マスト２３１
２３２ 上部フレーム
２３３ 下部フレーム
３００ 昇降台
４００ 移載装置
４１０ 先端フォーク
４１１ 荷物支持機構
４１１ａ 先端フォーク主構造体
４１１ｂ 回転ローラ
４１１ｃ 押し部材
４１１ｄ 押し部材支持機構
４１１ｅ 押し部材
４１１ｆ 針状部材
４１２ 長手構造部材
４２０ 左右移動機構
４２１ 中間フォーク
４２１ａ 中間フォーク主構造体
４２１ｂ 中間フォークカムフロア
４２２ 固定フォーク
４２２ａ 固定フォーク主構造体
４２２ｂ 固定フォークカムフロア
４２３ 左右駆動機構
４２４ 左右駆動機構
４３０ 前後移動機構
４３１ 前後案内機構
４３２ 前後駆動機構
４３２ａ ピニオン
４３２ｂ ラック
４３３ 付勢機構
４３３ａ ラックガイド
４３３ｂ ばね
４３３ｃ ストッパ
４３３ｄ バッファ
４３３ｅ リミットスイッチ
Ｓ２ 支持面
Ｓ３ 側面
１０ 束になった荷物
１０ａ 荷物
１００ ラック
１１０ 棚
１２０ コンベヤ
１３０ ラック架台
２００ クレーン
２１０ 上部レール
２２０ 下部レール
２３０ クレーン架台
２３１ マスト２３１
２３２ 上部フレーム
２３３ 下部フレーム
３００ 昇降台
４００ 移載装置
４１０ 先端フォーク
４１１ 荷物支持機構
４１１ａ 先端フォーク主構造体
４１１ｂ 回転ローラ
４１１ｃ 押し部材
４１１ｄ 押し部材支持機構
４１１ｅ 押し部材
４１１ｆ 針状部材
４１２ 長手構造部材
４２０ 左右移動機構
４２１ 中間フォーク
４２１ａ 中間フォーク主構造体
４２１ｂ 中間フォークカムフロア
４２２ 固定フォーク
４２２ａ 固定フォーク主構造体
４２２ｂ 固定フォークカムフロア
４２３ 左右駆動機構
４２４ 左右駆動機構
４３０ 前後移動機構
４３１ 前後案内機構
４３２ 前後駆動機構
４３２ａ ピニオン
４３２ｂ ラック
４３３ 付勢機構
４３３ａ ラックガイド
４３３ｂ ばね
４３３ｃ ストッパ
４３３ｄ バッファ
４３３ｅ リミットスイッチ
Claims (14)
- 荷物を保管するための自動倉庫であって、
上下方向及び前後方向に並べられ荷物を載貨可能な複数の棚を有するラックと
前記ラックに沿って前後方向に移動可能なクレーンと、
前記クレーンに支持されて上下方向に移動可能な昇降台と、
長手方向を左右方向に向け前後方向に平行に並んだ長尺の機構である１対の先端フォークと１対の該先端フォークを左右方向に移動させることをできる左右移動機構と１対の前記先端フォークのうちの少なくとも一方を前後方向に移動させることをできる前後移動機構とを有し前記昇降台に支持される移載装置と、
を備え、
一対の前記先端フォークが荷物の側面に当接して荷物を支えることをできる荷物支持機構を持つ、
ことを特徴とする自動倉庫。 - 一対の前記先端フォークが各々前記荷物支持機構に沿って左右方向に延び荷物の底部を支持することをできる支持面を形成する長手構造部材を持つ、
ことを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫。 - 一方の前記先端フォークの前記荷物支持機構が、左右方向に延びた回転軸を中心に回転駆動可能な回転ローラを含み、
前記回転ローラの外周面が荷物の側面に当接して荷物を支えた後に回転して荷物の底面に当接して荷物を支えることをできる、
ことを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫。 - 一対の前記先端フォークが各々前記荷物支持機構に沿って左右方向に延び荷物の底面を支持することをできる支持面を形成する長手構造部材を持ち、
前記回転ローラの外周面の最も上側の上下位置が前記支持面の上下位置よりも低い、
ことを特徴とする請求項３に記載の自動倉庫。 - 一方の前記先端フォークの前記荷物支持機構が、左右方向に直列に並んだ複数の押し部材と各々の該押し部材を前後方向に所定の弾性力で個別に支持する押し部材支持機構とを含み、
前記押し部材の側面が荷物の側面に当接して荷物を支えることをできる、
ことを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫。 - 一方の前記先端フォークの前記荷物支持機構が、左右方向に延びる押し部材と該押し部材の側面に並んだ先端部の尖った針状部材とを含み、
前記先端部が荷物の側面に食い込んで荷物を支えることをできる、
ことを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫。 - 前記前後移動機構が１対の前記先端フォークのうちの少なくともひとつを前後方向に移動させる前後駆動機構と前記先端フォークを前後方向に所定の押し付け力で付勢する付勢機構とを持つ、
ことを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫。 - 荷物を取り上げることをできる移載装置であって、
長手方向を左右方向に向け前後方向に平行に並んだ長尺の機構である１対の先端フォークと、
１対の前記先端フォークのうちの少なくとも一方を前後方向に移動させることをできる前後移動機構と、
を備え、
一対の前記先端フォークが荷物の側面に当接して荷物を支えることをできる荷物支持機構を持つ、
ことを特徴とする移載装置。 - 一対の前記先端フォークが各々前記荷物支持機構に沿って左右方向に延び荷物の底部を支持することをできる支持面を形成する長手構造部材を持つ、
ことを特徴とする請求項８に記載の移載装置。 - 一方の前記先端フォークの前記荷物支持機構が、左右方向に延びた回転軸を中心に回転駆動可能な回転ローラを含み、
前記回転ローラの外周面が荷物の側面に当接して荷物を支えた後に回転して荷物の底面に当接して荷物を支えることをできる、
ことを特徴とする請求項８に記載の移載装置。 - 一対の前記先端フォークが各々前記荷物支持機構に沿って左右方向に延び荷物の底面を支持することをできる支持面を形成する長手構造部材を持ち、
前記回転ローラの外周面の最も上側の上下位置が前記支持面の上下位置よりも低い、
ことを特徴とする請求項１０に記載の移載装置。 - 一方の前記先端フォークの前記荷物支持機構が、左右方向に直列に並んだ複数の押し部材と各々の該押し部材を前後方向に所定の弾性力で個別に支持する押し部材支持機構とを含み、
前記押し部材の側面が荷物の側面に当接して荷物を支えることをできる、
ことを特徴とする請求項８に記載の移載装置。 - 一方の前記先端フォークの前記荷物支持機構が、左右方向に延びる押し部材と該押し部材の側面に並んだ先端部の尖った針状部材とを含み、
前記先端部が荷物の側面に食い込んで荷物を支えることをできる、
ことを特徴とする請求項８に記載の移載装置。 - 前記前後移動機構が１対の前記先端フォークのうちの少なくともひとつを前後方向に移動させる前後駆動機構と前記先端フォークを前後方向に所定の押し付け力で付勢する付勢機構とを持つ、
ことを特徴とする請求項８に記載の移載装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2004329823A JP2006137577A (ja) | 2004-11-12 | 2004-11-12 | 自動倉庫と移載装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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