JP2006137577A - 自動倉庫と移載装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】簡易な構成で、荷物の入出庫をすることのできる荷物を保管するための自動倉庫と荷物を取り上げることをできる移載装置とを提供する。
【解決手段】上下方向及び前後方向に並べられ荷物を載貨可能な複数の棚を有するラックと、前記ラックに沿って前後方向に移動可能なクレーンと、前記クレーンに支持されて上下方向に移動可能な昇降台300と、長手方向を左右方向に向け前後方向に平行に並んだ長尺の機構である1対の先端フォーク410と1対の該先端フォーク410を左右方向に移動させることをできる左右移動機構420と1対の前記先端フォーク410のうちの少なくとも一方を前後方向に移動させることをできる前後移動機構とを有し前記昇降台300に支持される移載装置400とを備え、一対の前記先端フォーク410が荷物10の側面に当接して荷物10を支えることをできる荷物支持機構を持つ。
【選択図】図8
【解決手段】上下方向及び前後方向に並べられ荷物を載貨可能な複数の棚を有するラックと、前記ラックに沿って前後方向に移動可能なクレーンと、前記クレーンに支持されて上下方向に移動可能な昇降台300と、長手方向を左右方向に向け前後方向に平行に並んだ長尺の機構である1対の先端フォーク410と1対の該先端フォーク410を左右方向に移動させることをできる左右移動機構420と1対の前記先端フォーク410のうちの少なくとも一方を前後方向に移動させることをできる前後移動機構とを有し前記昇降台300に支持される移載装置400とを備え、一対の前記先端フォーク410が荷物10の側面に当接して荷物10を支えることをできる荷物支持機構を持つ。
【選択図】図8
Description
本発明は、荷物を保管するための自動倉庫と荷物を取り上げることをできる移載装置とに係る。特に、荷物を取り上げる構造とその手順に特徴のある自動倉庫と移載装置とに関する。
荷物を保管して、荷物を人力を用いずに入庫または出庫するのに、自動倉庫が用いられる。
一般的な自動倉庫は、ラックとクレーンと昇降台と移載装置とで構成される。
ラックは、上下方向に複数段と前後方向に複数列とに並べられた棚を備えた構造体である。複数のラックが、間に隙間を設けて、左右に並べられる。
クレーンが、その隙間を前後方向に走行する。
昇降台がクレーンに支持され、上下方向に移動可能になっている。
移載装置は、荷物を棚と昇降台との間で移載する装置である。
従来の自動倉庫では、一つの荷物が一つの棚に収納されていた。
小形の荷物を取り扱う場合は、例えば、パレットに複数の荷物を積んだ物をひとつの荷物として取り扱う。また、例えば、パレットを用いずに束にした荷物をまとめて取り扱っていた。説明の便宜のために、この操作を束入出庫操作と呼称する。
この様な自動倉庫において、棚に収容された複数の荷物を個別に入出庫するためには、自動倉庫の入出庫口に専用スペースを設け、専用スペースにおいて人力または専用装置によりパレット上の荷物を個別に取り扱っている。この作業をピッキング作業と呼称し、この作業に用いる装置をピッキング装置と呼称する。
例えば、ピッキング装置はアームとバキュームカップとで構成される。バキュームカップがアームの先端に備えられる。パレットに乗った複数の荷物の中から、一つの荷物をバキュームで吸い付かせて、取り扱う。
一般的な自動倉庫は、ラックとクレーンと昇降台と移載装置とで構成される。
ラックは、上下方向に複数段と前後方向に複数列とに並べられた棚を備えた構造体である。複数のラックが、間に隙間を設けて、左右に並べられる。
クレーンが、その隙間を前後方向に走行する。
昇降台がクレーンに支持され、上下方向に移動可能になっている。
移載装置は、荷物を棚と昇降台との間で移載する装置である。
従来の自動倉庫では、一つの荷物が一つの棚に収納されていた。
小形の荷物を取り扱う場合は、例えば、パレットに複数の荷物を積んだ物をひとつの荷物として取り扱う。また、例えば、パレットを用いずに束にした荷物をまとめて取り扱っていた。説明の便宜のために、この操作を束入出庫操作と呼称する。
この様な自動倉庫において、棚に収容された複数の荷物を個別に入出庫するためには、自動倉庫の入出庫口に専用スペースを設け、専用スペースにおいて人力または専用装置によりパレット上の荷物を個別に取り扱っている。この作業をピッキング作業と呼称し、この作業に用いる装置をピッキング装置と呼称する。
例えば、ピッキング装置はアームとバキュームカップとで構成される。バキュームカップがアームの先端に備えられる。パレットに乗った複数の荷物の中から、一つの荷物をバキュームで吸い付かせて、取り扱う。
近年、部品の少数多様化がすすみ、自動倉庫内でピッキング作業を行ないたいという要請が増えてきた。この要請に対応するために、ピッキング装置を昇降台に搭載して、棚の位置でピックング操作を行なう様にしている。
例えばアームとバキュームカップとで構成されるピッキング装置を昇降台に搭載する。クレーンにより、ピッキング装置を棚の前に移動させ、ピッキング装置を自動操作して、棚に収容された複数の荷物のうちから、特定の荷物を昇降台に移載する。
例えばアームとバキュームカップとで構成されるピッキング装置を昇降台に搭載する。クレーンにより、ピッキング装置を棚の前に移動させ、ピッキング装置を自動操作して、棚に収容された複数の荷物のうちから、特定の荷物を昇降台に移載する。
この様な機能をもった自動倉庫では、束入出庫操作をする装置を積んで前後方向に走行するクレーンとピッキング装置を搭載して前後方向に走行するクレーンとを、ラックを挟んで配置する。例えば、束入出庫操作をする際は、ラックの左側から棚に収納された荷物にアクセスし、ピッキング操作をする際は、ラックの右側から棚に収納された荷物にアクセスする。
または、一つのクレーンに両方の装置を搭載したものもある。
これらの自動倉庫では、システムが複雑になったり、クレーンの総重量が大きくなっていた。
または、一つのクレーンに両方の装置を搭載したものもある。
これらの自動倉庫では、システムが複雑になったり、クレーンの総重量が大きくなっていた。
また、アームとバキュームカップとで構成されるピッキング装置を用いる場合には、棚に収納された荷物の上にバキュームカップとアームの先端が入るための空間を必要とする。そのために、上下方向の収納効率を上げるのに不都合が生じる場合もあった。
本発明は以上に述べた問題点に鑑み案出されたもので、簡易な構成で、荷物の入出庫をすることのできる荷物を保管するための自動倉庫と荷物を取り上げることをできる移載装置とを提供しようとする。
上記目的を達成するため、本発明に係る荷物を保管するための自動倉庫を、上下方向及び前後方向に並べられ荷物を載貨可能な複数の棚を有するラックと、前記ラックに沿って前後方向に移動可能なクレーンと、前記クレーンに支持されて上下方向に移動可能な昇降台と、長手方向を左右方向に向け前後方向に平行に並んだ長尺の機構である1対の先端フォークと1対の該先端フォークを左右方向に移動させることをできる左右移動機構と1対の前記先端フォークのうちの少なくとも一方を前後方向に移動させることをできる前後移動機構とを有し前記昇降台に支持される移載装置と、を備え、一対の前記先端フォークが荷物の側面に当接して荷物を支えることをできる荷物支持機構を持つ、ものとした。
上記本発明の構成により、ラックが上下方向及び前後方向に並べられ荷物を載貨可能な複数の棚を有し、クレーンが前記ラックに沿って前後方向に移動可能であり、昇降台が前記クレーンに支持されて上下方向に移動可能であり、前記昇降台に支持される移載装置において、1対の先端フォークが長手方向を左右方向に向け前後方向に平行に並んだ長尺の機構であり、左右移動機構が1対の該先端フォークを左右方向に移動させることをでき、前後移動機構が1対の前記先端フォークのうちの少なくとも一方を前後方向に移動させることをでき、一対の前記先端フォークの荷物支持機構が荷物の側面に当接して荷物を支えることをできるので、クレーンにより昇降台を任意の棚の横に移動し、前後移動機構で1対の先端フォークを荷物の前後方向の幅よりも拡げ、左右移動機構で1対の先端フォークを棚の中に移動して、前後移動機構で1対の先端フォークの間隔を狭めると、荷物支持機構が荷物の側面に当接して荷物を支えて、左右移動機構で1対の先端フォークを棚の外に移動すると、棚に収納された荷物のピッキングすることができる。
上記目的を達成するため、本発明に係る荷物を取り上げることをできる移載装置を、長手方向を左右方向に向け前後方向に平行に並んだ長尺の機構である1対の先端フォークと、1対の前記先端フォークのうちの少なくとも一方を前後方向に移動させることをできる前後移動機構と、を備え、一対の前記先端フォークが荷物の側面に当接して荷物を支えることをできる荷物支持機構を持つ、ものとした。
上記本発明の構成により、1対の先端フォークが長手方向を左右方向に向け前後方向に平行に並んだ長尺の機構であり、前後移動機構が1対の前記先端フォークのうちの少なくとも一方を前後方向に移動させることをでき、一対の前記先端フォークの荷物支持機構が荷物の側面に当接して荷物を支えることをできるので、前後移動機構で1対の先端フォークを荷物の前後方向の幅よりも拡げ、移載装置を荷物の置かれた位置に移動し、前後移動機構で1対の先端フォークの間隔を狭めると、荷物支持機構が荷物の側面に当接して荷物を支えて、荷物を取り上げることをできる。
以上説明したように本発明に係る荷物を保管するための自動倉庫は、その構成により、以下の効果を有する。
複数の棚を上下前後に並べたラックに沿ってクレーンを移動し、クレーンに沿って昇降する昇降台に移載装置を載せ、移載装置が前後に並べた1対の先端フォークを左右方向に移動できる左右移動機構と先端フォークを前後方向に移動する前後移動機構とを備えたものとし、先端フォークが荷物の側面に当接して荷物を支える様にしたので、クレーンにより昇降台を任意の棚の横に移動し、前後移動機構で1対の先端フォークを荷物の前後方向の幅よりも拡げ、左右移動機構で1対の先端フォークを棚の中に移動して、前後移動機構で1対の先端フォークの間隔を狭めると、荷物支持機構が荷物の側面に当接して荷物を支えて、左右移動機構で1対の先端フォークを棚の外に移動すると、棚に収納された荷物のピッキングすることができる。
また、本発明に係る荷物を取り上げることをできる移載装置は、その構成により以下の効果を有する。
移載装置を前後に並べた1対の先端フォークと先端フォークを前後方向に移動する前後移動機構とを備えたものとし、先端フォークが荷物の側面に当接して荷物を支える様にしたので、前後移動機構で1対の先端フォークを荷物の前後方向の幅よりも拡げ、移載装置を荷物の置かれた位置に移動し、前後移動機構で1対の先端フォークの間隔を狭めると、荷物支持機構が荷物の側面に当接して荷物を支えて、荷物を取り上げることをできる。
従って、簡易な構成で、荷物の入出庫をすることのできる荷物を保管するための自動倉庫と荷物を取り上げることをできる移載装置とを提供できる。
複数の棚を上下前後に並べたラックに沿ってクレーンを移動し、クレーンに沿って昇降する昇降台に移載装置を載せ、移載装置が前後に並べた1対の先端フォークを左右方向に移動できる左右移動機構と先端フォークを前後方向に移動する前後移動機構とを備えたものとし、先端フォークが荷物の側面に当接して荷物を支える様にしたので、クレーンにより昇降台を任意の棚の横に移動し、前後移動機構で1対の先端フォークを荷物の前後方向の幅よりも拡げ、左右移動機構で1対の先端フォークを棚の中に移動して、前後移動機構で1対の先端フォークの間隔を狭めると、荷物支持機構が荷物の側面に当接して荷物を支えて、左右移動機構で1対の先端フォークを棚の外に移動すると、棚に収納された荷物のピッキングすることができる。
また、本発明に係る荷物を取り上げることをできる移載装置は、その構成により以下の効果を有する。
移載装置を前後に並べた1対の先端フォークと先端フォークを前後方向に移動する前後移動機構とを備えたものとし、先端フォークが荷物の側面に当接して荷物を支える様にしたので、前後移動機構で1対の先端フォークを荷物の前後方向の幅よりも拡げ、移載装置を荷物の置かれた位置に移動し、前後移動機構で1対の先端フォークの間隔を狭めると、荷物支持機構が荷物の側面に当接して荷物を支えて、荷物を取り上げることをできる。
従って、簡易な構成で、荷物の入出庫をすることのできる荷物を保管するための自動倉庫と荷物を取り上げることをできる移載装置とを提供できる。
以下に、本発明に係る自動倉庫のいくつかの実施形態を説明する。本発明は、以下に記載の実施形態のいずれか、またはそれらの中の二つ以上が組合わされた態様を含む。
本発明の実施形態に係る自動倉庫または移載装置は、一対の前記先端フォークが各々前記荷物支持機構に沿って左右方向に延び荷物の底部をを支持することをできる支持面を形成する長手構造部材を持つ。
上記実施形態の構成により、長手構造部材の支持面が各々前記荷物支持機構に沿って左右方向に延び荷物の底部を支持することをできるので、左右移動機構で前記先端フォークを荷物の下に移動すると、荷物を前記支持面で支えることができ、荷物を下から支持して取り扱うことをできる。例えば、複数の荷物をまとめて一個の荷物として取り扱うこともできる。
上記実施形態の構成により、長手構造部材の支持面が各々前記荷物支持機構に沿って左右方向に延び荷物の底部を支持することをできるので、左右移動機構で前記先端フォークを荷物の下に移動すると、荷物を前記支持面で支えることができ、荷物を下から支持して取り扱うことをできる。例えば、複数の荷物をまとめて一個の荷物として取り扱うこともできる。
また、本発明の実施形態に係る自動倉庫または移載装置は、一方の前記先端フォークの前記荷物支持機構が、左右方向に延びた回転軸を中心に回転駆動可能な回転ローラを含み、前記回転ローラの外周面が荷物の側面に当接して荷物を支えた後に回転して荷物の底面に当接して荷物を支えることをできる。
上記実施形態の構成により、回転ローラが、左右方向に延びた回転軸を中心に回転駆動可能であり、前記回転ローラの外周面が荷物の側面に当接して荷物を支えた後に回転して荷物の底面に当接して荷物を支えることをできるので、前後移動機構で荷物を挟んだ先端フォークを前後方向に移動し、回転する回転ローラを荷物の側面に押し付けると、荷物の側面が外周面に支えられてせり上げられ、荷物の底面が回転ローラの外周面に乗り、荷物を安定して支えることができる。
上記実施形態の構成により、回転ローラが、左右方向に延びた回転軸を中心に回転駆動可能であり、前記回転ローラの外周面が荷物の側面に当接して荷物を支えた後に回転して荷物の底面に当接して荷物を支えることをできるので、前後移動機構で荷物を挟んだ先端フォークを前後方向に移動し、回転する回転ローラを荷物の側面に押し付けると、荷物の側面が外周面に支えられてせり上げられ、荷物の底面が回転ローラの外周面に乗り、荷物を安定して支えることができる。
また、本発明の実施形態に係る自動倉庫または移載装置は、一対の前記先端フォークが各々前記荷物支持機構に沿って左右方向に延び荷物の底面を支持することをできる支持面を形成する長手構造部材を持ち、前記回転ローラの外周面の最も上側の上下位置が前記支持面の上下位置よりも低い、
上記実施形態の構成により、長手構造部材の支持面が一対の前記先端フォークが各々前記荷物支持機構に沿って左右方向に延び荷物の底面を支持することをでき、前記回転ローラの外周面の最も上側の上下位置が前記支持面の上下位置よりも低いので、回転ローラを用いて荷物を支えることをでき、左右移動機構で前記先端フォークを荷物の下側に移動すると、荷物を支持面で支えることができ、荷物を下から支持して取り扱うこともできる。例えば、複数の荷物をまとめて一個の荷物として取り扱うこともできる。
上記実施形態の構成により、長手構造部材の支持面が一対の前記先端フォークが各々前記荷物支持機構に沿って左右方向に延び荷物の底面を支持することをでき、前記回転ローラの外周面の最も上側の上下位置が前記支持面の上下位置よりも低いので、回転ローラを用いて荷物を支えることをでき、左右移動機構で前記先端フォークを荷物の下側に移動すると、荷物を支持面で支えることができ、荷物を下から支持して取り扱うこともできる。例えば、複数の荷物をまとめて一個の荷物として取り扱うこともできる。
また、本発明の実施形態に係る自動倉庫または移載装置は、一方の前記先端フォークの前記荷物支持機構が、左右方向に直列に並んだ複数の押し部材と各々の該押し部材を前後方向に所定の弾性力で個別に支持する押し部材支持機構とを含み、前記押し部材の側面が荷物の側面に当接して荷物を支えることをできる。
上記実施形態の構成により、複数の押し部材が左右方向に直列に並び、押し部材支持機構が各々の該押し部材を前後方向に所定の弾性力で個別に支持するので、前後移動機構で荷物を挟んだ先端フォークを前後方向に移動し、押し部材支持機構で弾性支持された押し部材を荷物の側面に押し付けると、荷物が押し部材に支えられて、荷物を安定して支えることができる。
上記実施形態の構成により、複数の押し部材が左右方向に直列に並び、押し部材支持機構が各々の該押し部材を前後方向に所定の弾性力で個別に支持するので、前後移動機構で荷物を挟んだ先端フォークを前後方向に移動し、押し部材支持機構で弾性支持された押し部材を荷物の側面に押し付けると、荷物が押し部材に支えられて、荷物を安定して支えることができる。
また、本発明の実施形態に係る自動倉庫または移載装置は、一方の前記先端フォークの前記荷物支持機構が、左右方向に延びる押し部材と該押し部材の側面に並んだ先端部の尖った針状部材とを含み、前記先端部が荷物の側面に食い込んで荷物を支えることをできる。
上記実施形態の構成により、押し部材が左右方向に延びて、先端部の尖った針状部材が側面に並び、前記先端部が荷物の側面に食い込んで荷物を支えることをできるので、前後移動機構で荷物を挟んだ先端フォークを前後方向に移動し、先端部を荷物の側面に食い込ませると、荷物が押し部材に支えられて、荷物を安定して支えることができる。
上記実施形態の構成により、押し部材が左右方向に延びて、先端部の尖った針状部材が側面に並び、前記先端部が荷物の側面に食い込んで荷物を支えることをできるので、前後移動機構で荷物を挟んだ先端フォークを前後方向に移動し、先端部を荷物の側面に食い込ませると、荷物が押し部材に支えられて、荷物を安定して支えることができる。
また、本発明の実施形態に係る自動倉庫または移載装置は、前記前後移動機構が1対の前記先端フォークのうちの少なくともひとつを前後方向に移動させる前後駆動機構と前記先端フォークを前後方向に所定の押し付け力で付勢する付勢機構とを持つ。
上記実施形態の構成により、前後駆動機構が1対の前記先端フォークのうちの少なくともひとつを前後方向に移動させ、付勢機構が前記先端フォークを前後方向に所定の押し付け力で付勢するので、前後移動機構で荷物を挟んだ先端フォークを前後方向に移動すると、荷物が先端フォークに所定の押し付け力で押し付けられ、荷物を安定して支えることができる。
上記実施形態の構成により、前後駆動機構が1対の前記先端フォークのうちの少なくともひとつを前後方向に移動させ、付勢機構が前記先端フォークを前後方向に所定の押し付け力で付勢するので、前後移動機構で荷物を挟んだ先端フォークを前後方向に移動すると、荷物が先端フォークに所定の押し付け力で押し付けられ、荷物を安定して支えることができる。
以下、本発明を実施するための最良の形態を、図面を参照して説明する。なお、各図において、共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
最初に、本発明の第一の実施形態に係る自動倉庫と移載装置とを、図を基に、説明する。
図1は、本発明の第一の実施形態に係る自動倉庫の側面図である。図2は、本発明の第一の実施形態に係る自動倉庫の正面図である。図3は、本発明の第一の実施形態に係る移載装置のA−A断面図である。図4は、本発明の第一の実施形態に係る移載装置のB−B断面図である。図5は、本発明の第一の実施形態に係る移載装置のC矢視図である。
図1は、本発明の第一の実施形態に係る自動倉庫の側面図である。図2は、本発明の第一の実施形態に係る自動倉庫の正面図である。図3は、本発明の第一の実施形態に係る移載装置のA−A断面図である。図4は、本発明の第一の実施形態に係る移載装置のB−B断面図である。図5は、本発明の第一の実施形態に係る移載装置のC矢視図である。
自動倉庫は、荷物を保管するためのものであり、ラック100とクレーン200と昇降台300と移載装置400とで構成される。
ラック100は、荷物を保管するものであり、複数の棚110とコンベヤ120とラック架台130とで構成される。
複数の棚110は、上下方向及び前後方向に並べられ荷物を載貨可能なものである。
コンベヤ120は、荷物を入庫または出庫可能な水平搬送機器である。例えば、荷物を出庫するためのコンベヤ120が、ラック架台130に設けられる。
ラック架台130は、複数の棚110とコンベヤ120とを支持するトラス構造体である。
複数の棚110は、上下方向及び前後方向に並べられ荷物を載貨可能なものである。
コンベヤ120は、荷物を入庫または出庫可能な水平搬送機器である。例えば、荷物を出庫するためのコンベヤ120が、ラック架台130に設けられる。
ラック架台130は、複数の棚110とコンベヤ120とを支持するトラス構造体である。
クレーン200は、ラック100に沿って前後方向に移動可能な構造体であって、上部レール210と下部レール220とクレーン架台230とで構成される。
上部レール210は、ラック100に沿って前後方向に伸びる軌道である。上部レール210は、ラック100の最上部よりも高い位置に配置される。上部レール210の軌道面が下方に向いている。
下部レール220は、ラック100に沿って前後方向に伸びる軌道である。下部レール220は、ラック100の最下部よりも低い位置に配置される。下部レールの軌道面が上方に向いている。
上部レール210と下部レール220とは平行に設置される。
クレーン架台230は、上部レール210と下部レール220とに案内されて、前後方向に自走できる構造体である。例えば、クレーン架台230は、前後に起立した1対のマスト231と上部フレーム232と下部フレーム233とで構成される。
上部フレーム232が、1対のマスト231の上部を連結する。
下部フレーム233が、1対のマスト231の下部を連結する。
上部レール210は、ラック100に沿って前後方向に伸びる軌道である。上部レール210は、ラック100の最上部よりも高い位置に配置される。上部レール210の軌道面が下方に向いている。
下部レール220は、ラック100に沿って前後方向に伸びる軌道である。下部レール220は、ラック100の最下部よりも低い位置に配置される。下部レールの軌道面が上方に向いている。
上部レール210と下部レール220とは平行に設置される。
クレーン架台230は、上部レール210と下部レール220とに案内されて、前後方向に自走できる構造体である。例えば、クレーン架台230は、前後に起立した1対のマスト231と上部フレーム232と下部フレーム233とで構成される。
上部フレーム232が、1対のマスト231の上部を連結する。
下部フレーム233が、1対のマスト231の下部を連結する。
昇降台300は、クレーンに支持されて上下方向に移動可能な構造体である。
昇降台300は、1対のマスト231の間に挟まる様に配される。昇降台300は、1対のマスト231に昇降自在に案内され、クレーン200に設置されたケーブル機構により吊られる。ケーブル機構がケーブルを手繰ることにより、昇降台300が上下方向に移動する。
昇降台300は、1対のマスト231の間に挟まる様に配される。昇降台300は、1対のマスト231に昇降自在に案内され、クレーン200に設置されたケーブル機構により吊られる。ケーブル機構がケーブルを手繰ることにより、昇降台300が上下方向に移動する。
移載装置400は、荷物10aを取り上げることをできる機構であり、1対の先端フォーク410と左右移動機構420と前後移動機構430とで構成される。
図3と図4とは、移載装置400の詳細構造を図示している。
図3と図4とは、移載装置400の詳細構造を図示している。
先端フォーク410は、長手方向を左右方向に向け前後方向に平行に並んだ長尺の機構であり、荷物支持機構411と長手構造部材412とで構成される。
荷物支持機構411は、荷物の側面に当接して荷物を支えることをできる機構であり、先端フォーク主構造体411aと回転ローラ411bとで構成される。
先端フォーク主構造体411aは、左右移動機構420に左右方向に移動自在に案内され、左右方向に移動させられる長手部材である。
回転ローラ411bは、左右方向に延びた回転軸を中心に回転駆動可能な円筒部材である。回転ローラ411bの外周面S1は、荷物の側面に当接して荷物を支えた後に回転して荷物の底面に当接して荷物を支えることをできる。
例えば、回転ローラ411bは、先端フォーク主構造体411aの側面に回転自在に支持される。回転ローラ411bは、電動モータを内蔵しており、電気駆動により自転できる。回転ローラ411bは、外周面S1の荷物の側面に接する側を上方へ移動する様に、回転できる。
回転ローラ411bは、一方の先端フォークに備えられても良い。また、回転ローラ411bは、両方の先端フォークに備えられても良い。
先端フォーク主構造体411aは、左右移動機構420に左右方向に移動自在に案内され、左右方向に移動させられる長手部材である。
回転ローラ411bは、左右方向に延びた回転軸を中心に回転駆動可能な円筒部材である。回転ローラ411bの外周面S1は、荷物の側面に当接して荷物を支えた後に回転して荷物の底面に当接して荷物を支えることをできる。
例えば、回転ローラ411bは、先端フォーク主構造体411aの側面に回転自在に支持される。回転ローラ411bは、電動モータを内蔵しており、電気駆動により自転できる。回転ローラ411bは、外周面S1の荷物の側面に接する側を上方へ移動する様に、回転できる。
回転ローラ411bは、一方の先端フォークに備えられても良い。また、回転ローラ411bは、両方の先端フォークに備えられても良い。
長手構造部材412は、荷物支持機構411に沿って左右方向に延び荷物の底部を支持することをできる支持面S2を形成する部材である。
回転ローラの外周面S1の最も上側の上下位置が、支持面S2の上下位置よりも低くてもよい。
例えば、長手構造部材412は、先端フォーク主構造体411aの上部にボルト結合されてもよい。
回転ローラの外周面S1の最も上側の上下位置が、支持面S2の上下位置よりも低くてもよい。
例えば、長手構造部材412は、先端フォーク主構造体411aの上部にボルト結合されてもよい。
左右移動機構420は、1対の先端フォーク410を左右方向に移動させることをできる機構であり、中間フォーク421と固定フォーク422と左右駆動機構423、424とで構成される。
中間フォーク421は、長手方向を左右方向に沿って伸ばし先端フォーク410を左右方向に移動自在に案内する長尺の機構であり、中間フォーク主構造体421aと中間フォークカムフロア421bとで構成される。
中間フォーク主構造体421aは、長手方向を左右方向に沿って伸ばす長手部材である。
中間フォークカムフロア421bは、中間フォーク主構造体421aに回転自在に固定されたカムローラである。中間フォークカムフロア421bは、転動方向を左右に向けた転動面で先端フォーク主構造体411aを支持する。
中間フォーク421は、長手方向を左右方向に沿って伸ばし先端フォーク410を左右方向に移動自在に案内する長尺の機構であり、中間フォーク主構造体421aと中間フォークカムフロア421bとで構成される。
中間フォーク主構造体421aは、長手方向を左右方向に沿って伸ばす長手部材である。
中間フォークカムフロア421bは、中間フォーク主構造体421aに回転自在に固定されたカムローラである。中間フォークカムフロア421bは、転動方向を左右に向けた転動面で先端フォーク主構造体411aを支持する。
固定フォーク422は、長手方向を左右方向に沿って伸ばし中間フォーク421を左右方向に移動自在に案内する長尺の機構であり、固定フォーク主構造体422aと固定フォークカムフロア422bとで構成される。
固定フォーク主構造体422aは、長手方向を左右方向に沿って伸ばす長手部材である。
固定フォークカムフロア422bは、固定フォーク主構造体422aに回転自在に固定されたカムローラである。固定フォークカムローラ422bは、転動方向を左右に向けた転動面で中間フォーク主構造体421aを支持する。
固定フォーク主構造体422aは、長手方向を左右方向に沿って伸ばす長手部材である。
固定フォークカムフロア422bは、固定フォーク主構造体422aに回転自在に固定されたカムローラである。固定フォークカムローラ422bは、転動方向を左右に向けた転動面で中間フォーク主構造体421aを支持する。
左右駆動機構423、424は、固定フォーク422を基礎として、中間フォーク421と先端フォーク410とを左右方向に移動させる駆動機構である。
左右駆動機構423は、中間フォーク主構造体421aを基礎として先端フォーク主構造体411aを左右方向に移動させる。
左右駆動機構424は、固定フォーク主構造体422aを基礎として中間フォーク主構造体421aを左右方向に移動させる。
左右駆動機構423、424が先端フォーク410を移動させると、先端フォーク410の中心位置が固定フォーク422の中心位置に一致する状態と先端フォーク410が左右に配置された棚110の上側に位置する状態との間で状態変化させることができる。
左右駆動機構423は、中間フォーク主構造体421aを基礎として先端フォーク主構造体411aを左右方向に移動させる。
左右駆動機構424は、固定フォーク主構造体422aを基礎として中間フォーク主構造体421aを左右方向に移動させる。
左右駆動機構423、424が先端フォーク410を移動させると、先端フォーク410の中心位置が固定フォーク422の中心位置に一致する状態と先端フォーク410が左右に配置された棚110の上側に位置する状態との間で状態変化させることができる。
前後移動機構430は、1対の前記先端フォークのうちの少なくとも一方を前後方向に移動させることをできる機構である。
以下では、1対の先端フォーク410の両方を前後方向に移動させることをできる場合を例に、説明する。
以下では、1対の先端フォーク410の両方を前後方向に移動させることをできる場合を例に、説明する。
前後移動機構430は、前後案内機構431と前後駆動機構432と付勢機構433で構成される。
前後案内機構431は、先端フォーク410を前後方向に案内する機構である。
例えば、前後案内機構431は、昇降台310を基礎として、固定フォーク422を前後方向に案内するオイレスベアリングを備える。前後案内機構431の下部部材が昇降台310に固定され、前後案内機構431の上部部材が固定フォーク主構造体422aに固定される。前後案内機構431の上部部材が、前後案内機構431の下部部材の上を滑る。
前後案内機構431は、先端フォーク410を前後方向に案内する機構である。
例えば、前後案内機構431は、昇降台310を基礎として、固定フォーク422を前後方向に案内するオイレスベアリングを備える。前後案内機構431の下部部材が昇降台310に固定され、前後案内機構431の上部部材が固定フォーク主構造体422aに固定される。前後案内機構431の上部部材が、前後案内機構431の下部部材の上を滑る。
前後駆動機構432は、先端フォーク410を前後方向に移動させる駆動機構である。
例えば、前後駆動機構432は、昇降台310を基礎として、固定フォーク422を前後方向に移動させるラック・アンド・ピニオン機構である。ラック432bが、長手方向を前後に向けて、付勢機構434を介して昇降台310に固定される。ラック432bに噛みあうピニオン432aが固定フォーク主構造体422aに回転自在に固定される。ピニオン432aはインバータ制御による電動機により回転される。
前後駆動機構432の発生する力が、固定フォーク主構造体422aに伝えられる。
例えば、前後駆動機構432は、昇降台310を基礎として、固定フォーク422を前後方向に移動させるラック・アンド・ピニオン機構である。ラック432bが、長手方向を前後に向けて、付勢機構434を介して昇降台310に固定される。ラック432bに噛みあうピニオン432aが固定フォーク主構造体422aに回転自在に固定される。ピニオン432aはインバータ制御による電動機により回転される。
前後駆動機構432の発生する力が、固定フォーク主構造体422aに伝えられる。
付勢機構433は、先端フォーク410を前後方向に所定の押し付け力で付勢する機構である。例えば、付勢機構434は、ラックガイド434aとばね434bとストッパ434cとバッファ434dとリミットスイッチ434eとで構成される。
ラックガイド434aが、ラック432bを前後方向に移動自在に支持する。例えば、ラックガイド434aは、鍔付きローラである。ラック432bが、鍔付きローラの鍔に挟まれて、前後方向に移動できる。
ばね434bが、ラック432bを前後方向に所定の力で付勢する。所定の力は、予圧縮されたばねの圧縮力であり、一方の先端フォークが他方の先端フォークに近づく向きに作用する。
ストッパ434cは、ラック434cを所定の位置で停止させる機械要素である。
バッファ434dは、ラック434cをストッパ434cに当たる際の衝撃力を減衰させる機械要素である。
リミットスイッチ434eは、ラック434cの前後移動をストッパ434cに停止させられた事を検知するスイッチである。
一方の先端フォークの固定フォーク主構造体422aが、他方の先端フォークに近づく向きにばねの圧縮力で押される。
ラックガイド434aが、ラック432bを前後方向に移動自在に支持する。例えば、ラックガイド434aは、鍔付きローラである。ラック432bが、鍔付きローラの鍔に挟まれて、前後方向に移動できる。
ばね434bが、ラック432bを前後方向に所定の力で付勢する。所定の力は、予圧縮されたばねの圧縮力であり、一方の先端フォークが他方の先端フォークに近づく向きに作用する。
ストッパ434cは、ラック434cを所定の位置で停止させる機械要素である。
バッファ434dは、ラック434cをストッパ434cに当たる際の衝撃力を減衰させる機械要素である。
リミットスイッチ434eは、ラック434cの前後移動をストッパ434cに停止させられた事を検知するスイッチである。
一方の先端フォークの固定フォーク主構造体422aが、他方の先端フォークに近づく向きにばねの圧縮力で押される。
以下に本発明の第一の実施形態に係る移載装置400の作用を、図を基に、説明する。
図6は、本発明の第一の実施形態に係る移載装置の作用図その1である。図7は、本発明の第一の実施形態に係る移載装置の作用図その2である。図8は、本発明の第一の実施形態に係る移載装置の作用図その3である。図9は、本発明の第一の実施形態に係る移載装置の作用図その4である。
図6は、本発明の第一の実施形態に係る移載装置の作用図その1である。図7は、本発明の第一の実施形態に係る移載装置の作用図その2である。図8は、本発明の第一の実施形態に係る移載装置の作用図その3である。図9は、本発明の第一の実施形態に係る移載装置の作用図その4である。
最初に、束入出庫する際の移載装置400の作用を説明する。
以下では、束入庫する場合を例に説明する。
図6は、移載装置をもちいて荷物を束入庫する様子を示している。
束入庫する場合、ステップA1から順にステップE1までを実施する。
以下では、束入庫する場合を例に説明する。
図6は、移載装置をもちいて荷物を束入庫する様子を示している。
束入庫する場合、ステップA1から順にステップE1までを実施する。
(ステップA1)
先端フォーク410の中心が固定フォーク422の中心に一致している。
荷物の束が先端フォーク410の支持面S2に搭載されている。
移載装置が棚110の横に位置する。
支持面S2の上下方向の位置が、棚の上面の高さ方向の位置よりも上にある。
先端フォーク410の中心が固定フォーク422の中心に一致している。
荷物の束が先端フォーク410の支持面S2に搭載されている。
移載装置が棚110の横に位置する。
支持面S2の上下方向の位置が、棚の上面の高さ方向の位置よりも上にある。
(ステップB1)
左右移動機構420が、先端フォーク410を棚の側へ移動する。
先端フォーク主構造体411aが、中間フォークカムフロア421bに左右方向に案内され、左右駆動機構423に駆動され棚110の方に移動する。
中間フォーク主構造体421aが、固定フォークカムフロア422bに左右方向に案内され、左右駆動機構424に駆動され棚110の方へ移動する。
左右移動機構420が、先端フォーク410を棚の側へ移動する。
先端フォーク主構造体411aが、中間フォークカムフロア421bに左右方向に案内され、左右駆動機構423に駆動され棚110の方に移動する。
中間フォーク主構造体421aが、固定フォークカムフロア422bに左右方向に案内され、左右駆動機構424に駆動され棚110の方へ移動する。
(ステップC1)
先端フォーク410が棚110の上側で停止した後、昇降台300が下降する。
先端フォーク410の支持面S2の上下方向の位置が、棚の上面の高さ方向の位置よりも低くなる。
束になった複数の荷物10が、先端フォーク410の支持面S2から棚110の上面に移載される。
先端フォーク410が棚110の上側で停止した後、昇降台300が下降する。
先端フォーク410の支持面S2の上下方向の位置が、棚の上面の高さ方向の位置よりも低くなる。
束になった複数の荷物10が、先端フォーク410の支持面S2から棚110の上面に移載される。
(ステップD1)
先端フォーク410が固定フォーク422の方へ移動する。
先端フォーク主構造体411aが、中間フォークカムフロア421bに左右方向に案内され、左右駆動機構423に駆動され固定フォーク422の方に移動する。
中間フォーク主構造体421aが、固定フォークカムフロア422bに左右方向に案内され、左右駆動機構424に駆動され固定フォーク422の方へ移動する。
先端フォーク410が固定フォーク422の方へ移動する。
先端フォーク主構造体411aが、中間フォークカムフロア421bに左右方向に案内され、左右駆動機構423に駆動され固定フォーク422の方に移動する。
中間フォーク主構造体421aが、固定フォークカムフロア422bに左右方向に案内され、左右駆動機構424に駆動され固定フォーク422の方へ移動する。
(ステップE1)
先端フォーク410の中心が固定フォーク422の中心に一致する。
先端フォーク410の中心が固定フォーク422の中心に一致する。
束出庫をする場合は、上記に説明したステップE1から順にステップA1までを実施する。
次に、ピッキング作業をする際の移載装置400の作用を説明する。
以下では、棚にある荷物の束から荷物をピッキングする場合を例に説明する。
図7は、移載装置をもちいて荷物をピッキングする様子を示している。
ピッキングする場合、ステップA2から順にステップE2までを実施する。
以下では、棚にある荷物の束から荷物をピッキングする場合を例に説明する。
図7は、移載装置をもちいて荷物をピッキングする様子を示している。
ピッキングする場合、ステップA2から順にステップE2までを実施する。
(ステップA2)
束になった荷物10が棚110に搭載されている。
移載装置400が、棚110の横に位置する。
先端フォーク410の中心が固定フォーク422の中心に一致している。
先端フォーク410は空荷の状態になっている。
1対の先端フォーク410に挟まれた空間の幅寸法が、荷物10aの前後幅よりも広くなっている。
束になった荷物10が棚110に搭載されている。
移載装置400が、棚110の横に位置する。
先端フォーク410の中心が固定フォーク422の中心に一致している。
先端フォーク410は空荷の状態になっている。
1対の先端フォーク410に挟まれた空間の幅寸法が、荷物10aの前後幅よりも広くなっている。
(ステップB2)
左右移動機構420が、先端フォーク410を棚の側へ移動する。
先端フォーク主構造体411aが、中間フォークカムフロア421bに左右方向に案内され、左右駆動機構423に駆動され棚110の方に移動する。
中間フォーク主構造体421aが、固定フォークカムフロア422bに左右方向に案内され、左右駆動機構424に駆動され棚110の方へ移動する。
左右移動機構420が、先端フォーク410を棚の側へ移動する。
先端フォーク主構造体411aが、中間フォークカムフロア421bに左右方向に案内され、左右駆動機構423に駆動され棚110の方に移動する。
中間フォーク主構造体421aが、固定フォークカムフロア422bに左右方向に案内され、左右駆動機構424に駆動され棚110の方へ移動する。
(ステップC2)
1対の先端フォークが、荷物10aの前後に移動する。
以下に、ステップC2の作動を、図を基に、詳述する。
図8、図9は、本発明の第一の実施形態に係る移載装置の作用図その3、4である。
1対の先端フォークが、荷物10aの前後に移動する。
以下に、ステップC2の作動を、図を基に、詳述する。
図8、図9は、本発明の第一の実施形態に係る移載装置の作用図その3、4である。
(ステップC2−1)
1対の先端フォーク410が、荷物10aの前後位置に位置する。
1対の先端フォーク410が荷物を挟む。
1対の先端フォーク410が、荷物10aの前後位置に位置する。
1対の先端フォーク410が荷物を挟む。
(ステップC2−2)
移載装置4000が下降する。
荷物支持機構411の上下方向の位置と荷物10aの上下方向の位置が一致する。
移載装置4000が下降する。
荷物支持機構411の上下方向の位置と荷物10aの上下方向の位置が一致する。
(ステップC2−3)
前後移動機構530が、1対の先端ホークが互いに近づく方向に、先端フォーク410を移動させる。
荷物支持機構411の回転ローラ411bの外周面が、荷物の側面に当たる。
付勢機構の力が荷物10aの側面に作用する。
前後移動機構530が、1対の先端ホークが互いに近づく方向に、先端フォーク410を移動させる。
荷物支持機構411の回転ローラ411bの外周面が、荷物の側面に当たる。
付勢機構の力が荷物10aの側面に作用する。
(ステップC2−4)
回転ローラ411bが回転する。
回転ローラ411bの外周面S1が、複数の荷物の内の幾つかの荷物の側面に当接し、荷物10aを上にせり上げる。回転ローラ411bの外周面が、せり上がった荷物の底面に当接する。
回転ローラ411bが回転する。
回転ローラ411bの外周面S1が、複数の荷物の内の幾つかの荷物の側面に当接し、荷物10aを上にせり上げる。回転ローラ411bの外周面が、せり上がった荷物の底面に当接する。
(ステップC2−5)
さらに回転ローラ411bが回転する。
回転ローラ411bの外周面S1が、複数の荷物の内の残った荷物の側面に当接し、荷物10aを上にせり上げる。回転ローラ411bの外周面が、せり上がった荷物の底面に当接する。
一方の先端ローラの外周面が、複数の荷物の底面を支える。
さらに回転ローラ411bが回転する。
回転ローラ411bの外周面S1が、複数の荷物の内の残った荷物の側面に当接し、荷物10aを上にせり上げる。回転ローラ411bの外周面が、せり上がった荷物の底面に当接する。
一方の先端ローラの外周面が、複数の荷物の底面を支える。
(ステップC2−6)
さらに回転ローラ411bが回転する。
1対の先端フォーク410の回転ローラ411bが、複数の荷物の両端の側面に当たって、荷物の両端をせり上げる。1対の先端フォーク410の回転ローラ411bが、複数の荷物10aの底面を支持する。
さらに回転ローラ411bが回転する。
1対の先端フォーク410の回転ローラ411bが、複数の荷物の両端の側面に当たって、荷物の両端をせり上げる。1対の先端フォーク410の回転ローラ411bが、複数の荷物10aの底面を支持する。
(ステップD2)
先端フォーク410に複数の荷物10aが乗る。
先端フォーク410が固定フォーク422の方へ移動する。
先端フォーク主構造体411aが、中間フォークカムフロア421bに左右方向に案内され、左右駆動機構423に駆動され固定フォーク422の方に移動する。
中間フォーク主構造体421aが、固定フォークカムフロア422bに左右方向に案内され、左右駆動機構424に駆動され固定フォーク422の方へ移動する。
先端フォーク410に複数の荷物10aが乗る。
先端フォーク410が固定フォーク422の方へ移動する。
先端フォーク主構造体411aが、中間フォークカムフロア421bに左右方向に案内され、左右駆動機構423に駆動され固定フォーク422の方に移動する。
中間フォーク主構造体421aが、固定フォークカムフロア422bに左右方向に案内され、左右駆動機構424に駆動され固定フォーク422の方へ移動する。
(ステップE2)
先端フォーク410の中心が固定フォーク422の中心に一致する。
この後、クレーン200は昇降台300に乗った移載装置400を出庫コンベヤのある場所へ移動させる。
先端フォーク410の中心が固定フォーク422の中心に一致する。
この後、クレーン200は昇降台300に乗った移載装置400を出庫コンベヤのある場所へ移動させる。
ピッキングされた複数の荷物をコンベヤ120に移載する際には、ステップE2から順にステップA2までを実施する。
次に、本発明の第一の実施形態にかかる自動倉庫の作用を、図を基に、説明する。
図10は、本発明の第一の実施形態に係る自動倉庫の作動手順図その1である。図11は、本発明の第一の実施形態に係る自動倉庫の作動手順図その2である。図12は、本発明の第一の実施形態に係る自動倉庫の作動手順図その3である。図13は、本発明の第一の実施形態に係る自動倉庫の作動手順図その4である。図14は、本発明の第一の実施形態に係る自動倉庫の作動手順図その5である。図15は、本発明の第一の実施形態に係る自動倉庫の作動手順図その6である。
図10は、本発明の第一の実施形態に係る自動倉庫の作動手順図その1である。図11は、本発明の第一の実施形態に係る自動倉庫の作動手順図その2である。図12は、本発明の第一の実施形態に係る自動倉庫の作動手順図その3である。図13は、本発明の第一の実施形態に係る自動倉庫の作動手順図その4である。図14は、本発明の第一の実施形態に係る自動倉庫の作動手順図その5である。図15は、本発明の第一の実施形態に係る自動倉庫の作動手順図その6である。
(手順S100)
作業内容をチェックする。
作業内容が入庫作業であればS200を実施する。入庫作業が、束になった荷物10を棚に入庫する作業であるとして説明する。
作業内容が出庫作業であればS300を実施する。出庫作業が、棚に搭載された束の荷物10から複数の荷物10aをピッキングして出庫コンベヤへ移す作業であるとして説明する。
S200またはS300を実施完了すると、S100へ戻る。
作業内容をチェックする。
作業内容が入庫作業であればS200を実施する。入庫作業が、束になった荷物10を棚に入庫する作業であるとして説明する。
作業内容が出庫作業であればS300を実施する。出庫作業が、棚に搭載された束の荷物10から複数の荷物10aをピッキングして出庫コンベヤへ移す作業であるとして説明する。
S200またはS300を実施完了すると、S100へ戻る。
以下に、S200の手順を詳述する。
(手順S201)
入庫口上に荷物を搭載する。
フォークリフト等で、束になった荷物10を入庫口に置く。
(手順S202)
移載装置が入庫口の横に位置する。
管理コンピュータから入庫品のデータを入力する。
(手順S203)
入庫指令を受けとる。
(手順S204)
先端フォークを前後移動させ、荷幅に合わせて先端フォークの間隔を最適な値にする。
(手順S205)
左右移動機構により先端フォークを入庫口の側へ伸ばす。
(手順S206)
先端フォークを最も伸ばした位置で停止する。
先端フォークが入庫口にある束になった荷物の下側に位置する。
(手順S201)
入庫口上に荷物を搭載する。
フォークリフト等で、束になった荷物10を入庫口に置く。
(手順S202)
移載装置が入庫口の横に位置する。
管理コンピュータから入庫品のデータを入力する。
(手順S203)
入庫指令を受けとる。
(手順S204)
先端フォークを前後移動させ、荷幅に合わせて先端フォークの間隔を最適な値にする。
(手順S205)
左右移動機構により先端フォークを入庫口の側へ伸ばす。
(手順S206)
先端フォークを最も伸ばした位置で停止する。
先端フォークが入庫口にある束になった荷物の下側に位置する。
(手順S207)
昇降台を低速で上昇する。
先端フォークの支持面S2が、入庫口にある束になった荷物の底部に当接する。
(手順S208)
約100mm上昇したら、昇降台の上昇を訂停止する。
先端フォークの支持面S2が、束になった荷物を支持する。
(手順S209)
左右移動機構により先端フォークを縮めて固定フォークの側へ移動する。
先端フォークの支持面S2に乗った束になった荷物が昇降台の上に位置する。
(手順S210)
左右移動機構により先端フォークを固定フォークの上で停止させる。
先端フォークの中心と固定フォークの中心が一致する。
(手順S211)
在席検知リミットスイッチを用いて、昇降台の上に位置する束になった荷物の在席を確認する。
昇降台を低速で上昇する。
先端フォークの支持面S2が、入庫口にある束になった荷物の底部に当接する。
(手順S208)
約100mm上昇したら、昇降台の上昇を訂停止する。
先端フォークの支持面S2が、束になった荷物を支持する。
(手順S209)
左右移動機構により先端フォークを縮めて固定フォークの側へ移動する。
先端フォークの支持面S2に乗った束になった荷物が昇降台の上に位置する。
(手順S210)
左右移動機構により先端フォークを固定フォークの上で停止させる。
先端フォークの中心と固定フォークの中心が一致する。
(手順S211)
在席検知リミットスイッチを用いて、昇降台の上に位置する束になった荷物の在席を確認する。
(手順S212)
クレーンが、前後方向に走行し、昇降台を上昇または下降させて、指令された棚110の横に昇降台を移動させる。
(手順S213)
昇降台を入庫を指定された棚110の横に停止させる。
(手順S214)
昇降台に設けられた光電スイッチを用いて、棚に荷物がないことを確認する。
光線が、光電スイッチから発光され、棚110の横に設けられた反射板に反射して、光電スイッチに受光される。
光電スイッチが光線を受光しない場合、荷物が棚110に有ると判断する。
(手順S215)
前後移動機構により先端フォークを棚110の側へ伸ばす。
先端フォークに支持された束になった荷物が棚の上へ移動する。
(手順S206)
先端フォークを最も伸びた位置で停止する。
束になった荷物10が、棚110の上に位置する。
クレーンが、前後方向に走行し、昇降台を上昇または下降させて、指令された棚110の横に昇降台を移動させる。
(手順S213)
昇降台を入庫を指定された棚110の横に停止させる。
(手順S214)
昇降台に設けられた光電スイッチを用いて、棚に荷物がないことを確認する。
光線が、光電スイッチから発光され、棚110の横に設けられた反射板に反射して、光電スイッチに受光される。
光電スイッチが光線を受光しない場合、荷物が棚110に有ると判断する。
(手順S215)
前後移動機構により先端フォークを棚110の側へ伸ばす。
先端フォークに支持された束になった荷物が棚の上へ移動する。
(手順S206)
先端フォークを最も伸びた位置で停止する。
束になった荷物10が、棚110の上に位置する。
(手順S217)
クレーンにより昇降台を低速で降下させる。
束になった荷物10が、 先端フォークの支持面S2から棚110の上面に移る。
(手順S218)
クレーンにより、昇降台の降下を停止する。
先端フォークが空荷になり、束になった荷物10が棚110に乗る。
(手順S219)
左右移動機構420が、先端フォークを固定フォークの側へ縮める。
(手順S220)
左右移動機構420が、先端フォークを固定フォークの上で停止する。
先端フォーク410の中心が、固定フォークの中心に一致する。
(手順S221)
次の入庫作業があるか否かを確認する。
次の入庫作業がある場合は、クレーンが昇降台を入庫口に移して、手順S201を実施する。
次の入庫作業がない場合をは、入庫作業完の返答を管理コンピュータへ返し、手順S100を実施する。
クレーンにより昇降台を低速で降下させる。
束になった荷物10が、 先端フォークの支持面S2から棚110の上面に移る。
(手順S218)
クレーンにより、昇降台の降下を停止する。
先端フォークが空荷になり、束になった荷物10が棚110に乗る。
(手順S219)
左右移動機構420が、先端フォークを固定フォークの側へ縮める。
(手順S220)
左右移動機構420が、先端フォークを固定フォークの上で停止する。
先端フォーク410の中心が、固定フォークの中心に一致する。
(手順S221)
次の入庫作業があるか否かを確認する。
次の入庫作業がある場合は、クレーンが昇降台を入庫口に移して、手順S201を実施する。
次の入庫作業がない場合をは、入庫作業完の返答を管理コンピュータへ返し、手順S100を実施する。
以下に、S300の手順を詳述する。
(手順S301)
管理コンピュータから出庫品のデータを入力する。
(手順S302)
出庫指令を受けとる。
(手順S303)
在席検知リミットスイッチを用いて、昇降台に荷物が乗っていないことを確認する。
(手順S304)
クレーンにより昇降台を目的の棚の横に移動させる。
(手順S305)
前後移動機構により1対の先端フォークの前後位置を調整する。
1対の先端フォークに挟まれる空間の前後方向の寸法を荷物10aの前後方向の幅寸法より僅かに大きくする。
(手順S301)
管理コンピュータから出庫品のデータを入力する。
(手順S302)
出庫指令を受けとる。
(手順S303)
在席検知リミットスイッチを用いて、昇降台に荷物が乗っていないことを確認する。
(手順S304)
クレーンにより昇降台を目的の棚の横に移動させる。
(手順S305)
前後移動機構により1対の先端フォークの前後位置を調整する。
1対の先端フォークに挟まれる空間の前後方向の寸法を荷物10aの前後方向の幅寸法より僅かに大きくする。
(手順S306)
昇降台が、目的の棚110の横に停止する。
(手順S307)
光電スイッチを用いて、棚に荷物があることを確認する。
(手順S308)
クレーンにより昇降台を昇降させ、先端フォークの上下方向の位置を、荷物の最上段の方向に移動させる。
(手順S309)
昇降台を昇降させ、先端フォークの位置を、荷物、在庫データから算出した位置に一致させる。
(手順S310)
前後移動機構により、先端フォークを棚の側へ伸ばす。
昇降台が、目的の棚110の横に停止する。
(手順S307)
光電スイッチを用いて、棚に荷物があることを確認する。
(手順S308)
クレーンにより昇降台を昇降させ、先端フォークの上下方向の位置を、荷物の最上段の方向に移動させる。
(手順S309)
昇降台を昇降させ、先端フォークの位置を、荷物、在庫データから算出した位置に一致させる。
(手順S310)
前後移動機構により、先端フォークを棚の側へ伸ばす。
(手順S311)
先端フォークをデータから算出したフォーク伸長位置へ停止させる。
(手順S312)
先端フォークの先端に設けられた荷物検知センサを用いて、荷物の有無を確認する。
光線を、一方の先端フォークの先端に設けられた発光器から発光し、他方の先端フォークの先端に設けられた受光器で受光する。
受光器が光線を受光したとき、荷物が有ると判断する。
(手順S313)
回転ローラを回転させ、前後移動機構で1対の先端フォークを前後移動させる。
回転ローラが荷物の側面に当接し、1対の先端フォークが荷物を挟む。
前述した移載装置の作動により、回転ローラが荷物の底面を支持する。
(手順S314)
所定の位置に先端フォークが移動すると、前後移動機構が、先端フォークを停止させ、回転ローラの回転を停止する。
(手順S315)
前後移動機構により、先端フォークを固定フォークの側へ移動する。
荷物が、昇降台の中央に位置する。
先端フォークをデータから算出したフォーク伸長位置へ停止させる。
(手順S312)
先端フォークの先端に設けられた荷物検知センサを用いて、荷物の有無を確認する。
光線を、一方の先端フォークの先端に設けられた発光器から発光し、他方の先端フォークの先端に設けられた受光器で受光する。
受光器が光線を受光したとき、荷物が有ると判断する。
(手順S313)
回転ローラを回転させ、前後移動機構で1対の先端フォークを前後移動させる。
回転ローラが荷物の側面に当接し、1対の先端フォークが荷物を挟む。
前述した移載装置の作動により、回転ローラが荷物の底面を支持する。
(手順S314)
所定の位置に先端フォークが移動すると、前後移動機構が、先端フォークを停止させ、回転ローラの回転を停止する。
(手順S315)
前後移動機構により、先端フォークを固定フォークの側へ移動する。
荷物が、昇降台の中央に位置する。
(手順S316)
クレーンが、前後方向に自走し、昇降台を昇降させて、昇降台をコンベヤ120の横へ移動する。
(手順S317)
昇降台が出庫コンベヤの横に位置する。
(手順S318)
前後移動機構が、先端フォークを出庫コンベヤの側へ移動する。
(手順S319)
先端フォークが最伸位置で停止する。
クレーンが、前後方向に自走し、昇降台を昇降させて、昇降台をコンベヤ120の横へ移動する。
(手順S317)
昇降台が出庫コンベヤの横に位置する。
(手順S318)
前後移動機構が、先端フォークを出庫コンベヤの側へ移動する。
(手順S319)
先端フォークが最伸位置で停止する。
(手順S320)
クレーンにより昇降台を低速で降下させる。
束になった荷物10が、 先端フォークの支持面S2から出庫コンベヤの上面に移る。
(手順S321)
クレーンにより、昇降台の降下を停止する。
先端フォークが空荷になり、束になった荷物が出庫コンベヤに乗る。
(手順S322)
左右移動機構420が、先端フォークを固定フォークの側へ縮める。
(手順S323)
左右移動機構420が、先端フォークを固定フォークの上で停止する。
先端フォーク410の中心が、固定フォークの中心に一致する。
荷物が、出庫コンベヤに取り残される。
(手順S324)
次の出庫作業があるか否かを確認する。
次の入出る庫作業がある場合は、クレーンが昇降台を棚に移して、手順S303を実施する。
次の出庫作業がない場合をは、出庫作業完の返答を管理コンピュータへ返し、手順S100を実施する。
クレーンにより昇降台を低速で降下させる。
束になった荷物10が、 先端フォークの支持面S2から出庫コンベヤの上面に移る。
(手順S321)
クレーンにより、昇降台の降下を停止する。
先端フォークが空荷になり、束になった荷物が出庫コンベヤに乗る。
(手順S322)
左右移動機構420が、先端フォークを固定フォークの側へ縮める。
(手順S323)
左右移動機構420が、先端フォークを固定フォークの上で停止する。
先端フォーク410の中心が、固定フォークの中心に一致する。
荷物が、出庫コンベヤに取り残される。
(手順S324)
次の出庫作業があるか否かを確認する。
次の入出る庫作業がある場合は、クレーンが昇降台を棚に移して、手順S303を実施する。
次の出庫作業がない場合をは、出庫作業完の返答を管理コンピュータへ返し、手順S100を実施する。
次に、本発明の第二の実施形態に係る移載装置の構成を、図を基に、説明する。
図16は、本発明の第二の実施形態に係る移載装置のA−A断面図である。
移載装置は、荷物10aを取り上げることをできる機構であり、1対の先端フォーク410と左右移動機構420と前後移動機構430とで構成される。
左右移動機構420と前後移動機構430との構成は、第一の実施形態に係る移載装置のものと同じなので、説明を省略する。
図16は、本発明の第二の実施形態に係る移載装置のA−A断面図である。
移載装置は、荷物10aを取り上げることをできる機構であり、1対の先端フォーク410と左右移動機構420と前後移動機構430とで構成される。
左右移動機構420と前後移動機構430との構成は、第一の実施形態に係る移載装置のものと同じなので、説明を省略する。
先端フォーク410は、長手方向を左右方向に向け前後方向に平行に並んだ長尺の機構であり、荷物支持機構411と長手構造部材412とで構成される。
長手構造部材412の構成は、第一の実施形態に係る移載装置のものと同じなので、説明を省略する。
荷物支持機構411は、荷物の側面に当接して荷物を支えることをできる機構であり、複数の押し部材411cと押し部材支持機構411dとで構成される。
押し部材411cは、左右方向に直列に並んだ部材である。押し部材の側面S3が荷物の側面に当接して荷物を支えることをできる。
例えば、複数の押し部材411cは、先端フォーク主構造体411aに沿って並ぶ立方体の部材である。立方体の側面S3が、荷物の側面に当接する。
押し部材支持機構411dは、各々の押し部材411cを前後方向に所定の弾性力で個別に支持する機構である。
例えば、押し部材支持機構411dは、先端フォーク主構造体411aと複数の押し部材411cとの間に設けられた弾性体である。弾性体は、ばね、ゴム等である。
複数の押し部材が、各々に所定の弾性力で支持されているので、幅方向の長さが若干異なる複数の荷物を同時に支持する場合でも、個々の押し部材が独立して動き、安定して複数の荷物の側面を支持できる。
長手構造部材412の構成は、第一の実施形態に係る移載装置のものと同じなので、説明を省略する。
荷物支持機構411は、荷物の側面に当接して荷物を支えることをできる機構であり、複数の押し部材411cと押し部材支持機構411dとで構成される。
押し部材411cは、左右方向に直列に並んだ部材である。押し部材の側面S3が荷物の側面に当接して荷物を支えることをできる。
例えば、複数の押し部材411cは、先端フォーク主構造体411aに沿って並ぶ立方体の部材である。立方体の側面S3が、荷物の側面に当接する。
押し部材支持機構411dは、各々の押し部材411cを前後方向に所定の弾性力で個別に支持する機構である。
例えば、押し部材支持機構411dは、先端フォーク主構造体411aと複数の押し部材411cとの間に設けられた弾性体である。弾性体は、ばね、ゴム等である。
複数の押し部材が、各々に所定の弾性力で支持されているので、幅方向の長さが若干異なる複数の荷物を同時に支持する場合でも、個々の押し部材が独立して動き、安定して複数の荷物の側面を支持できる。
本発明の第二の実施形態に係る移載装置の作用は、押し部材の側面が荷物の側面に当接して荷物を支えることを除いて。第一の実施形態に係る移載装置の作用と同じなので、説明を省略する。
次に、本発明の第三の実施形態に係る移載装置の構成を、図を基に、説明する。
図17は、本発明の第三の実施形態に係る移載装置のA−A断面図である。
移載装置は、荷物10aを取り上げることをできる機構であり、1対の先端フォーク410と左右移動機構420と前後移動機構430とで構成される。
左右移動機構420と前後移動機構430との構成は、第一の実施形態に係る移載装置のものと同じなので、説明を省略する。
図17は、本発明の第三の実施形態に係る移載装置のA−A断面図である。
移載装置は、荷物10aを取り上げることをできる機構であり、1対の先端フォーク410と左右移動機構420と前後移動機構430とで構成される。
左右移動機構420と前後移動機構430との構成は、第一の実施形態に係る移載装置のものと同じなので、説明を省略する。
先端フォーク410は、長手方向を左右方向に向け前後方向に平行に並んだ長尺の機構であり、荷物支持機構411と長手構造部材412とで構成される。
長手構造部材412の構成は、第一の実施形態に係る移載装置のものと同じなので、説明を省略する。
荷物支持機構411は、荷物の側面に当接して荷物を支えることをできる機構であり、押し部材411eと多数の針状部材411fとで構成される。
押し部材411eは、左右方向に延びる部材である。
例えば、押し部材411eは、先端フォーク主構造体411aに固定された長手部材である。
針状部材411fは、押し部材の側面に並んだ先端の尖った部材であり、先端部が荷物の側面に食い込んで荷物を支えることをできる。
長手構造部材412の構成は、第一の実施形態に係る移載装置のものと同じなので、説明を省略する。
荷物支持機構411は、荷物の側面に当接して荷物を支えることをできる機構であり、押し部材411eと多数の針状部材411fとで構成される。
押し部材411eは、左右方向に延びる部材である。
例えば、押し部材411eは、先端フォーク主構造体411aに固定された長手部材である。
針状部材411fは、押し部材の側面に並んだ先端の尖った部材であり、先端部が荷物の側面に食い込んで荷物を支えることをできる。
本発明の第三の実施形態に係る移載装置の作用は、押し部材の先端部が荷物の側面に食い込んで荷物を支えることを除いて。第一の実施形態に係る移載装置の作用と同じなので、説明を省略する。
上述の実施形態の自動装置と移載装置を用いれば、以下の効果を発揮する。
ラックとクレーンと昇降台と移載装置とで構成された自動倉庫において、移載装置を1対の先端フォークと左右移動機構と前後移動機構で構成し、一対の前記先端フォークが荷物の側面に当接して荷物を支えることをできる様にしたので、棚に並んだ荷物の側面を先端フォークでささえてピッキング作業をすることができ、自動倉庫をコンパクトにすることができる。
また、先端フォークの上面で荷物の底部を支持できる様にしたので、先端フォークで束になった荷物を支持し、入出庫することができる。
また、束になった荷物がパレットに詰まれている場合でも、荷物とパレットをひとまとまりの荷物として、先端パレットで支持し、入出庫するとができる。
また、先端フォークを先端フォーク主構造体と先端フォーク主構造体に支持された回転ローラとで構成し、回転ローラの外周面が荷物の側面に当接して荷物を支えた後に回転して荷物の底面に当接して荷物を支えることをできる様にしたので、荷物を安定して支持してピッキング作業をすることができる。
また、回転ローラの外周面が荷物の側面に当接して荷物を支えた後に回転して荷物の底面に当接して荷物を支えることをできる様にしたので、幅寸法にバラつきのある複数の荷物を同時に支える際に、幅寸法の長い荷物から順に持ち上げていき、全ての荷物の底面を確実に支持することができる。
また、先端フォークを先端フォーク主構造体と先端フォーク主構造体に支持された押し部材支持機構と押し部材支持機構に前後方向に所定の弾性力で支持された複数の押し部材とで構成したので、複数の荷物の幅の長さが夫々異なっていても、複数の押し部材で各々の荷物の側面を支持して、安定して荷物をピッキングできる。
また、先端フォークを先端フォーク主構造体と先端フォーク主構造体に支持された押し部材と押し部材に固定されった先端部の尖った多数の針状部材とで構成し、先端部で荷物の側面に食い込む様にしたので、安定して荷物をピッキングできる。
また、前後移動機構を直線移動機構と付勢機構とで構成し、直線移動機構による前後方向の移動する力を付勢機構を介して先端フォークの前後方向の動きに伝える様にしたので、簡易な制御で、付勢機構の発生する所定の押し付け力で荷物の側面を挟むことができ、安定して荷物をピッキングできる。
ラックとクレーンと昇降台と移載装置とで構成された自動倉庫において、移載装置を1対の先端フォークと左右移動機構と前後移動機構で構成し、一対の前記先端フォークが荷物の側面に当接して荷物を支えることをできる様にしたので、棚に並んだ荷物の側面を先端フォークでささえてピッキング作業をすることができ、自動倉庫をコンパクトにすることができる。
また、先端フォークの上面で荷物の底部を支持できる様にしたので、先端フォークで束になった荷物を支持し、入出庫することができる。
また、束になった荷物がパレットに詰まれている場合でも、荷物とパレットをひとまとまりの荷物として、先端パレットで支持し、入出庫するとができる。
また、先端フォークを先端フォーク主構造体と先端フォーク主構造体に支持された回転ローラとで構成し、回転ローラの外周面が荷物の側面に当接して荷物を支えた後に回転して荷物の底面に当接して荷物を支えることをできる様にしたので、荷物を安定して支持してピッキング作業をすることができる。
また、回転ローラの外周面が荷物の側面に当接して荷物を支えた後に回転して荷物の底面に当接して荷物を支えることをできる様にしたので、幅寸法にバラつきのある複数の荷物を同時に支える際に、幅寸法の長い荷物から順に持ち上げていき、全ての荷物の底面を確実に支持することができる。
また、先端フォークを先端フォーク主構造体と先端フォーク主構造体に支持された押し部材支持機構と押し部材支持機構に前後方向に所定の弾性力で支持された複数の押し部材とで構成したので、複数の荷物の幅の長さが夫々異なっていても、複数の押し部材で各々の荷物の側面を支持して、安定して荷物をピッキングできる。
また、先端フォークを先端フォーク主構造体と先端フォーク主構造体に支持された押し部材と押し部材に固定されった先端部の尖った多数の針状部材とで構成し、先端部で荷物の側面に食い込む様にしたので、安定して荷物をピッキングできる。
また、前後移動機構を直線移動機構と付勢機構とで構成し、直線移動機構による前後方向の移動する力を付勢機構を介して先端フォークの前後方向の動きに伝える様にしたので、簡易な制御で、付勢機構の発生する所定の押し付け力で荷物の側面を挟むことができ、安定して荷物をピッキングできる。
本発明は以上に述べた実施形態に限られるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で各種の変更が可能である。
前後移動機構が前後駆動機構と先端フォークを前後方向に所定の押し付け力で付勢する付勢機構とを持つ例で説明したが、これに限定されず、例えば、前後駆動機構と先端フォークに作用する前後方向の水平力を検出する力検出機器とを持ち、力検出機器の出力に応じて前後駆動機構を駆動してもよい。
また、同じ先端フォークでピッキング作業と束になった荷物を入出庫作業する例を説明したが、これに限定されず、ピッキング作業する専用の先端フォークと束になった荷物を入出庫作業をする専用の先端フォークを備えても良い。
また、移載装置を自動倉庫に備えられたものとして説明したが、これに限定されず、例えば、移載装置をホークリフトに備えられたものとしてもよい。
前後移動機構が前後駆動機構と先端フォークを前後方向に所定の押し付け力で付勢する付勢機構とを持つ例で説明したが、これに限定されず、例えば、前後駆動機構と先端フォークに作用する前後方向の水平力を検出する力検出機器とを持ち、力検出機器の出力に応じて前後駆動機構を駆動してもよい。
また、同じ先端フォークでピッキング作業と束になった荷物を入出庫作業する例を説明したが、これに限定されず、ピッキング作業する専用の先端フォークと束になった荷物を入出庫作業をする専用の先端フォークを備えても良い。
また、移載装置を自動倉庫に備えられたものとして説明したが、これに限定されず、例えば、移載装置をホークリフトに備えられたものとしてもよい。
S1 外周面
S2 支持面
S3 側面
10 束になった荷物
10a 荷物
100 ラック
110 棚
120 コンベヤ
130 ラック架台
200 クレーン
210 上部レール
220 下部レール
230 クレーン架台
231 マスト231
232 上部フレーム
233 下部フレーム
300 昇降台
400 移載装置
410 先端フォーク
411 荷物支持機構
411a 先端フォーク主構造体
411b 回転ローラ
411c 押し部材
411d 押し部材支持機構
411e 押し部材
411f 針状部材
412 長手構造部材
420 左右移動機構
421 中間フォーク
421a 中間フォーク主構造体
421b 中間フォークカムフロア
422 固定フォーク
422a 固定フォーク主構造体
422b 固定フォークカムフロア
423 左右駆動機構
424 左右駆動機構
430 前後移動機構
431 前後案内機構
432 前後駆動機構
432a ピニオン
432b ラック
433 付勢機構
433a ラックガイド
433b ばね
433c ストッパ
433d バッファ
433e リミットスイッチ
S2 支持面
S3 側面
10 束になった荷物
10a 荷物
100 ラック
110 棚
120 コンベヤ
130 ラック架台
200 クレーン
210 上部レール
220 下部レール
230 クレーン架台
231 マスト231
232 上部フレーム
233 下部フレーム
300 昇降台
400 移載装置
410 先端フォーク
411 荷物支持機構
411a 先端フォーク主構造体
411b 回転ローラ
411c 押し部材
411d 押し部材支持機構
411e 押し部材
411f 針状部材
412 長手構造部材
420 左右移動機構
421 中間フォーク
421a 中間フォーク主構造体
421b 中間フォークカムフロア
422 固定フォーク
422a 固定フォーク主構造体
422b 固定フォークカムフロア
423 左右駆動機構
424 左右駆動機構
430 前後移動機構
431 前後案内機構
432 前後駆動機構
432a ピニオン
432b ラック
433 付勢機構
433a ラックガイド
433b ばね
433c ストッパ
433d バッファ
433e リミットスイッチ
Claims (14)
- 荷物を保管するための自動倉庫であって、
上下方向及び前後方向に並べられ荷物を載貨可能な複数の棚を有するラックと
前記ラックに沿って前後方向に移動可能なクレーンと、
前記クレーンに支持されて上下方向に移動可能な昇降台と、
長手方向を左右方向に向け前後方向に平行に並んだ長尺の機構である1対の先端フォークと1対の該先端フォークを左右方向に移動させることをできる左右移動機構と1対の前記先端フォークのうちの少なくとも一方を前後方向に移動させることをできる前後移動機構とを有し前記昇降台に支持される移載装置と、
を備え、
一対の前記先端フォークが荷物の側面に当接して荷物を支えることをできる荷物支持機構を持つ、
ことを特徴とする自動倉庫。 - 一対の前記先端フォークが各々前記荷物支持機構に沿って左右方向に延び荷物の底部を支持することをできる支持面を形成する長手構造部材を持つ、
ことを特徴とする請求項1に記載の自動倉庫。 - 一方の前記先端フォークの前記荷物支持機構が、左右方向に延びた回転軸を中心に回転駆動可能な回転ローラを含み、
前記回転ローラの外周面が荷物の側面に当接して荷物を支えた後に回転して荷物の底面に当接して荷物を支えることをできる、
ことを特徴とする請求項1に記載の自動倉庫。 - 一対の前記先端フォークが各々前記荷物支持機構に沿って左右方向に延び荷物の底面を支持することをできる支持面を形成する長手構造部材を持ち、
前記回転ローラの外周面の最も上側の上下位置が前記支持面の上下位置よりも低い、
ことを特徴とする請求項3に記載の自動倉庫。 - 一方の前記先端フォークの前記荷物支持機構が、左右方向に直列に並んだ複数の押し部材と各々の該押し部材を前後方向に所定の弾性力で個別に支持する押し部材支持機構とを含み、
前記押し部材の側面が荷物の側面に当接して荷物を支えることをできる、
ことを特徴とする請求項1に記載の自動倉庫。 - 一方の前記先端フォークの前記荷物支持機構が、左右方向に延びる押し部材と該押し部材の側面に並んだ先端部の尖った針状部材とを含み、
前記先端部が荷物の側面に食い込んで荷物を支えることをできる、
ことを特徴とする請求項1に記載の自動倉庫。 - 前記前後移動機構が1対の前記先端フォークのうちの少なくともひとつを前後方向に移動させる前後駆動機構と前記先端フォークを前後方向に所定の押し付け力で付勢する付勢機構とを持つ、
ことを特徴とする請求項1に記載の自動倉庫。 - 荷物を取り上げることをできる移載装置であって、
長手方向を左右方向に向け前後方向に平行に並んだ長尺の機構である1対の先端フォークと、
1対の前記先端フォークのうちの少なくとも一方を前後方向に移動させることをできる前後移動機構と、
を備え、
一対の前記先端フォークが荷物の側面に当接して荷物を支えることをできる荷物支持機構を持つ、
ことを特徴とする移載装置。 - 一対の前記先端フォークが各々前記荷物支持機構に沿って左右方向に延び荷物の底部を支持することをできる支持面を形成する長手構造部材を持つ、
ことを特徴とする請求項8に記載の移載装置。 - 一方の前記先端フォークの前記荷物支持機構が、左右方向に延びた回転軸を中心に回転駆動可能な回転ローラを含み、
前記回転ローラの外周面が荷物の側面に当接して荷物を支えた後に回転して荷物の底面に当接して荷物を支えることをできる、
ことを特徴とする請求項8に記載の移載装置。 - 一対の前記先端フォークが各々前記荷物支持機構に沿って左右方向に延び荷物の底面を支持することをできる支持面を形成する長手構造部材を持ち、
前記回転ローラの外周面の最も上側の上下位置が前記支持面の上下位置よりも低い、
ことを特徴とする請求項10に記載の移載装置。 - 一方の前記先端フォークの前記荷物支持機構が、左右方向に直列に並んだ複数の押し部材と各々の該押し部材を前後方向に所定の弾性力で個別に支持する押し部材支持機構とを含み、
前記押し部材の側面が荷物の側面に当接して荷物を支えることをできる、
ことを特徴とする請求項8に記載の移載装置。 - 一方の前記先端フォークの前記荷物支持機構が、左右方向に延びる押し部材と該押し部材の側面に並んだ先端部の尖った針状部材とを含み、
前記先端部が荷物の側面に食い込んで荷物を支えることをできる、
ことを特徴とする請求項8に記載の移載装置。 - 前記前後移動機構が1対の前記先端フォークのうちの少なくともひとつを前後方向に移動させる前後駆動機構と前記先端フォークを前後方向に所定の押し付け力で付勢する付勢機構とを持つ、
ことを特徴とする請求項8に記載の移載装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004329823A JP2006137577A (ja) | 2004-11-12 | 2004-11-12 | 自動倉庫と移載装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
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