JP2006130642A

JP2006130642A - Floating locking device

Info

Publication number: JP2006130642A
Application number: JP2004325442A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Miwa; 浩美和; Atsushi Osada; 篤長田
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2004-11-09
Filing date: 2004-11-09
Publication date: 2006-05-25

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a small-sized floating locking device provided with floating mechanisms and a floating locking mechanism. <P>SOLUTION: The floating locking device is provided with a base section 51 coupled with a transport section 11, a laterally sliding mechanism 55 slidable in a direction in which an X-axis is extended out of the X-axis, a Y-axis and a Z-axis which intersect with the side of a door glass grip section 13 to the base section 51, a vertically sliding mechanism 56 slidable on the side of the door glass grip section 13 to a laterally sliding mechanism 55 in a direction in which the Y-axis is extended, a swing mechanism 57 that swingably supports the door glass grip section 13 to the vertically sliding mechanism 56 with the Z-axis as the center, a cylinder device 73 that drives the vertically sliding mechanism 56, and the floating locking mechanism 53 that fixes the door glass grip section 13 that is floated by each floating mechanism 55, 56, and 57 at a fixed position by a cam mechanism 98. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

本発明は、ワークの取付装置等に備えるフローティング・ロック装置の改良に関するものである。 The present invention relates to an improvement of a floating lock device provided in a workpiece attachment device or the like.

ワークを被取付対象物に対して取付ける取付装置では、被取付対象物に対してワークをフローティング装置でフローティング支持することで、取付時の被取付対象物とワークとの位置ずれを吸収することが行われる。
このような従来のフローティング装置として、ワークを載せる旋回テーブルを水平方向に移動自在及び鉛直軸に対して旋回自在としたものが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
特開平１０−７６４３３号公報 In a mounting device that mounts a work on an object to be mounted, the work can be floated and supported by the floating device with respect to the object to be mounted, thereby absorbing a positional deviation between the work to be mounted and the work. Done.
As such a conventional floating device, a swing table on which a workpiece is placed is known to be movable in a horizontal direction and swingable with respect to a vertical axis (see, for example, Patent Document 1).
Japanese Patent Laid-Open No. 10-76433

特許文献１の図２を以下の図１５で説明する。なお、符号は振り直した。
図１５はフローティング装置を備える従来のワーク取付装置の側面図であり、昇降台２０１に一対の支持部材２０２を取付け、これらの支持部材２０２にＸ軸ガイドロッド２０３を渡し、このＸ軸ガイドロッド２０３にスライド自在にＸ軸スライドユニット２０４を取付け、このＸ軸スライドユニット２０４に一対の支持部材２０６を取付け、これらの支持部材２０６にＹ軸ガイドロッド２０７を渡し、このＹ軸ガイドロッド２０７にスライド自在にＹ軸スライドユニット２０８を取付け、このＹ軸スライドユニット２０８に軸（不図示）を介して旋回テーブル２１２を旋回自在に取付けたフローティングユニットが記載されている。 FIG. 2 of Patent Document 1 will be described with reference to FIG. 15 below. In addition, the code | symbol was reassigned.
FIG. 15 is a side view of a conventional workpiece mounting apparatus including a floating device. A pair of support members 202 are mounted on a lifting / lowering base 201, and an X-axis guide rod 203 is passed to these support members 202. An X-axis slide unit 204 is slidably attached to the X-axis slide unit 204, a pair of support members 206 are attached to the X-axis slide unit 204, a Y-axis guide rod 207 is passed to the support members 206, and the Y-axis guide rod 207 is slidable. A floating unit is described in which a Y-axis slide unit 208 is attached to the Y-axis slide unit 208 and a turning table 212 is attached to the Y-axis slide unit 208 via a shaft (not shown).

Ｘ軸スライドユニット２０４は、２つのセンタリングバネ（不図示）でほぼ中央に位置するように付勢されるとともにＸ軸ガイドロッド２０３を中心とした傾斜を２つのバネ２１４，２１４でほぼ水平にされ、Ｙ軸スライドユニット２０８は、２つのセンタリングバネ２１６，２１６でほぼ中央に位置するように付勢されるとともにＹ軸ガイドロッド２０７を中心とした傾斜を２つのバネ２１７，２１７でほぼ水平にされる。
また、旋回テーブル２１２は、Ｙ軸スライドユニット２０８に対する回転位置をバネ２１８，２１８でほぼ所定位置に位置するように付勢される。 The X-axis slide unit 204 is urged so as to be positioned substantially in the center by two centering springs (not shown), and the inclination about the X-axis guide rod 203 is made almost horizontal by the two springs 214 and 214. The Y-axis slide unit 208 is urged so as to be positioned substantially in the center by the two centering springs 216 and 216, and the inclination about the Y-axis guide rod 207 is made almost horizontal by the two springs 217 and 217. The
Further, the turning table 212 is biased so that the rotational position with respect to the Y-axis slide unit 208 is positioned at a substantially predetermined position by the springs 218 and 218.

上記のフローティング装置では、昇降台２０１に対して旋回テーブル２１２が複数のバネで支持されるため、旋回テーブル２１２にワークを載せて被取付対象物に取付ける場合に、昇降台２０１を被取付対象物の近傍まで上昇させるときに旋回テーブル２１２がふらふらした状態になり、ワークの姿勢が大きく変化することが考えられる。 In the above floating device, the swivel table 212 is supported by a plurality of springs with respect to the lift table 201. Therefore, when the work is placed on the swivel table 212 and attached to the mounted object, the lift table 201 is attached to the mounted object. It is conceivable that the swivel table 212 is in a swaying state when it is raised to the vicinity, and the posture of the workpiece changes greatly.

従って、フローティング支持状態をロックする機構を設けるのが望ましい。しかも、Ｘ軸スライドユニット２０４、Ｙ軸スライドユニット２０８及び旋回テーブル２１２の各フローティング支持を一度にロックできれば、更に望ましい。しかし、Ｘ軸スライドユニット２０４、Ｙ軸スライドユニット２０８及び旋回テーブル２１２にそれぞれフローティングをロックするロック機構を設ければ、装置の大型化を招く。 Therefore, it is desirable to provide a mechanism for locking the floating support state. Moreover, it is further desirable if the floating supports of the X-axis slide unit 204, the Y-axis slide unit 208, and the turning table 212 can be locked at a time. However, if the X-axis slide unit 204, the Y-axis slide unit 208, and the turning table 212 are each provided with a lock mechanism that locks the floating, the size of the apparatus is increased.

本発明の目的は、複数のフローティング機構を一度にロック可能にするフローティングロック機構を備えるとともに小型化・コンパクト化を図ったフローティング・ロック装置を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a floating lock device that includes a floating lock mechanism that enables a plurality of floating mechanisms to be locked at once, and that is reduced in size and size.

請求項１に係る発明は、搬送手段と、ワークを作業対象物に取付けるための作業手段との間に、搬送手段に対して作業手段をフローティング支持又はこのフローティング支持を解除するために設けたフローティング・ロック装置において、搬送手段に連結した機台と、この機台に対して作業手段側を第１の軸の延びる方向にスライド自在とする第１フローティング手段と、この第１フローティング手段に対して作業手段側を第１の軸に直交する第２の軸の延びる方向にスライド自在とする第２フローティング手段と、この第２フローティング手段に対して作業手段を第１の軸及び第２の軸のそれぞれに直交する第３の軸を中心としてスイング自在に支持する第３フローティング手段と、第２フローティング手段を駆動する駆動手段と、この駆動手段による第２フローティング手段の駆動に相俟って、第１フローティング手段、第２フローティング手段及び第３フローティング手段のうちの少なくとも一つのフローティング手段でフローティングさせた作業手段をカム機構で定位置に固定するロック手段と、を備えたことを特徴とする。 According to the first aspect of the present invention, a floating means is provided between the conveying means and the working means for attaching the workpiece to the work object, so that the working means is floatingly supported with respect to the conveying means or the floating support is released. In the locking device, a machine base connected to the transport means, a first floating means for allowing the working means side to slide in the direction in which the first shaft extends with respect to the machine base, and the first floating means A second floating means for allowing the working means to slide in a direction in which a second axis perpendicular to the first axis extends, and the working means for the first floating axis with respect to the second floating means. Third floating means for swingably supporting a third axis orthogonal to each other, driving means for driving the second floating means, and this drive In accordance with the driving of the second floating means by the means, the working means floated by at least one of the first floating means, the second floating means and the third floating means is fixed at a fixed position by the cam mechanism. And locking means.

機台に対して作業手段側を第１フローティング手段で第１の軸の延びる方向にスライドさせ、第１フローティングに対して作業手段側を第２フローティング手段で第１の軸に直交する第２の軸の延びる方向にスライドさせ、第２フローティング手段に対して作業手段側を第３フローティング手段で第１の軸及び第２の軸のそれぞれに直交する第３の軸を中心としてスイングさせ、第３フローティング手段で作業手段を支持し、駆動手段による第２フローティング手段の駆動に相俟って、第１フローティング手段、第２フローティング手段及び第３フローティング手段のうちの少なくとも一つのフローティング手段でフローティングさせた作業手段を、ロック手段に設けたカム機構で定位置に固定する。 The working means side is slid by the first floating means in the direction in which the first axis extends with respect to the machine base, and the working means side is slid to the first axis by the second floating means with respect to the first floating. Slide in the direction in which the shaft extends, and swing the working means side with respect to the second floating means around the third axis perpendicular to the first axis and the second axis by the third floating means, The working means is supported by the floating means, and is floated by at least one of the first floating means, the second floating means, and the third floating means in conjunction with the driving of the second floating means by the driving means. The working means is fixed at a fixed position by a cam mechanism provided in the locking means.

請求項１に係る発明では、第１フローティング手段、第２フローティング手段及び第３フローティング手段を設けたので、作業手段を、直交する３軸でその２軸の軸方向及びその１軸の軸回りにフローティング支持することができ、作業手段で取付けるワークと作業対象物との位置ずれを吸収して組付け性を向上させることができる。 In the invention according to claim 1, since the first floating means, the second floating means and the third floating means are provided, the working means is arranged in three orthogonal axes in the axial direction of the two axes and around the axis of the one axis. Floating support can be provided, and the misalignment between the work attached by the working means and the work object can be absorbed to improve the assemblability.

また、第１フローティング手段、第２フローティング手段及び第３フローティング手段でフローティングさせた作業手段を定位置に固定するロック手段を設けたので、これらのフローティング手段のフローティングロックを一度に且つ迅速に行うことができるとともに各フローティング手段にそれぞれロック手段を設けるのに比べてロック手段の小型化・コンパクト化を図ることができる。 In addition, since the locking means for fixing the working means floated by the first floating means, the second floating means, and the third floating means in a fixed position is provided, the floating locking of these floating means can be performed quickly at once. In addition, the locking means can be made smaller and more compact than the provision of the locking means for each floating means.

本発明を実施するための最良の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、図面は符号の向きに見るものとする。
図１は本発明に係るフローティング・ロック装置を備えた自動車用ドアガラス取付装置を示す斜視図であり、自動車用ドアガラス取付装置１０（以下、単に「ドアガラス取付装置１０」と記す。）は、床に取付けた搬送部１１と、この搬送部１１の先端に取付けた腕部１２と、これらの搬送部１１及び腕部１２の駆動を制御するドアガラス制御装置（不図示）とからなり、腕部１２の先端に設けたドアガラス把持部１３でドアガラス１５を把持して自動車用ドア１６に組付けるロボットである。 The best mode for carrying out the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. The drawings are viewed in the direction of the reference numerals.
FIG. 1 is a perspective view showing an automotive door glass mounting device equipped with a floating lock device according to the present invention, and an automotive door glass mounting device 10 (hereinafter simply referred to as “door glass mounting device 10”). The transport unit 11 attached to the floor, the arm unit 12 attached to the tip of the transport unit 11, and a door glass control device (not shown) for controlling the driving of the transport unit 11 and the arm unit 12, This is a robot that grips the door glass 15 with the door glass gripping portion 13 provided at the tip of the arm portion 12 and assembles it to the automobile door 16.

搬送部１１は、床部に取付けた基部（不図示）にスイング自在及び旋回自在に取付けた第１アーム部２１と、この第１アーム部２１にスイング自在に取付けた連結部２２と、この連結部２２に回転自在及びスイング自在に取付けた第２アーム部２３と、この第２アーム部２３の先端にスイング自在に取付けるとともに腕部１２を連結した先端部２４とからなり、基部、第１アーム部２１、第２アーム部２３及び先端部２４をそれぞれ図示せぬモータで駆動する。 The transport unit 11 includes a first arm part 21 that is swingably and pivotably attached to a base part (not shown) attached to the floor part, a connecting part 22 that is swingably attached to the first arm part 21, and the connection A second arm portion 23 that is rotatably and swingably attached to the portion 22; and a tip portion 24 that is swingably attached to the tip of the second arm portion 23 and connected to the arm portion 12; The part 21, the second arm part 23, and the tip part 24 are each driven by a motor (not shown).

腕部１２は、搬送部１１の先端部２４に取付けた力覚センサ２７（図２参照）と、この力覚センサ２７に取付けたフローティング・ロック装置２８と、このフローティング・ロック装置２８の先端に取付けたドアガラス把持部１３とからなる。 The arm 12 includes a force sensor 27 (see FIG. 2) attached to the tip 24 of the transport unit 11, a floating lock device 28 attached to the force sensor 27, and a tip of the floating lock device 28. It consists of the attached door glass gripping part 13.

力覚センサ２７は、ドアガラス１５に作用する反力を検出するものであり、互いに直交する３軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸であり、例えば、Ｘ軸はドアガラス１５の面にほぼ沿う水平方向、Ｙ軸はドアガラス１５の面にほぼ直交する方向、Ｚ軸は鉛直方向に延びる。）の軸方向の力と、これらのＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の各軸回りのトルクを検出するものである。 The force sensor 27 detects a reaction force acting on the door glass 15 and is three axes (X axis, Y axis, and Z axis) orthogonal to each other. For example, the X axis is substantially on the surface of the door glass 15. The horizontal direction, the Y-axis is a direction substantially perpendicular to the surface of the door glass 15, and the Z-axis extends in the vertical direction) and the torque around each of the X-, Y-, and Z-axes. Is detected.

フローティング・ロック装置２８は、搬送部１１側に対してドアガラス１５をドアガラス把持部１３を介して可動自在に支持する、即ちフローティング支持するとともに、搬送部１１側に対してドアガラス１５をドアガラス把持部１３を介して固定する、即ち、フローティングロックを行うものであり、詳細な構造及び動作については後述する。 The floating lock device 28 supports the door glass 15 movably through the door glass gripping portion 13 with respect to the conveyance unit 11 side, that is, supports the door glass 15 with respect to the conveyance unit 11 side. It fixes via the glass holding part 13, ie, performs a floating lock, A detailed structure and operation | movement are mentioned later.

ドアガラス１５は、わずかに湾曲させた板ガラスであり、下端部にウインドレギュレータに取付けるためのレギュレータ取付部３１，３１を備える。 The door glass 15 is a slightly curved plate glass, and includes regulator attaching portions 31 and 31 for attaching to a window regulator at a lower end portion.

自動車用ドア１６は、インナパネル３３と、このインナパネル３３の外側に取付けたアウタパネル３４と、これらのインナパネル３３及びアウタパネル３４の上部に取付けたサッシュ３５とを備え、インナパネル３３とアウタパネル３４との隙間３６に上方からドアガラス１５を挿入して組付ける。 The automobile door 16 includes an inner panel 33, an outer panel 34 attached to the outer side of the inner panel 33, and a sash 35 attached to the inner panel 33 and the upper portion of the outer panel 34. The door glass 15 is inserted into the gap 36 from above and assembled.

図２は本発明に係るドアガラス取付装置の腕部を示す平面図であり、力覚センサ２７にフローティング・ロック装置２８を取付け、このフローティング・ロック装置２８の先端にドアガラス把持部１３を取付けたことを示す。 FIG. 2 is a plan view showing the arm portion of the door glass mounting device according to the present invention. The floating lock device 28 is attached to the force sensor 27, and the door glass gripping portion 13 is attached to the tip of the floating lock device 28. It shows that.

ドアガラス把持部１３は、フローティング・ロック装置２８に取付けた固定部４１と、この固定部４１に対して２つのシリンダ装置４２，４２で駆動する可動部４３とからなり、固定部４１と可動部４３とでドアガラスを挟み込む。 The door glass gripping portion 13 includes a fixed portion 41 attached to the floating lock device 28 and a movable portion 43 driven by the two cylinder devices 42 and 42 with respect to the fixed portion 41. The fixed portion 41 and the movable portion 43 and sandwich the door glass.

図３は図２の３−３線断面図であり、フローティング・ロック装置２８は、力覚センサ２７に取付けたベース部５１と、このベース部５１の下部に取付けたフローティング機構５２と、ベース部５１の上部に取付けたフローティングロック機構５３とからなる。 3 is a cross-sectional view taken along line 3-3 of FIG. 2, and the floating lock device 28 includes a base portion 51 attached to the force sensor 27, a floating mechanism 52 attached to the lower portion of the base portion 51, and a base portion. And a floating lock mechanism 53 attached to the upper part of 51.

フローティング機構５２は、ベース部５１に対してドアガラス把持部１３側を紙面の表裏方向（Ｘ軸方向）にスライドさせるためにベース部５１に取付けた横スライド機構５５と、ドアガラス把持部１３側をＹ軸方向にスライドさせるために横スライド機構５５の下部に取付けた縦スライド機構５６と、ドアガラス把持部１３側を紙面の表裏方向にスイングさせるために縦スライド機構５６の上部に取付けたスイング機構５７と、このスイング機構５７にドアガラス把持部１３を連結するメインロッド５８とからなる。 The floating mechanism 52 includes a lateral slide mechanism 55 attached to the base portion 51 for sliding the door glass gripping portion 13 side with respect to the base portion 51 in the front and back direction (X-axis direction) of the paper surface, and the door glass gripping portion 13 side. A vertical slide mechanism 56 attached to the lower part of the horizontal slide mechanism 55 for sliding the frame in the Y-axis direction, and a swing attached to the upper part of the vertical slide mechanism 56 for swinging the door glass gripping part 13 side in the front and back direction of the paper surface. It comprises a mechanism 57 and a main rod 58 that connects the door glass gripping part 13 to the swing mechanism 57.

横スライド機構５５は、ベース部５１側に設けたレール６３と、このレール６３にスライド自在に嵌合させたスライド部６４と、このスライド部６４に取付けることで縦スライド機構５６を支持する支部部材６５とからなる。なお、６６はレール６３と摺動させるためにスライド部６４に設けた摺動部材である。 The horizontal slide mechanism 55 includes a rail 63 provided on the base portion 51 side, a slide portion 64 slidably fitted to the rail 63, and a support member that supports the vertical slide mechanism 56 by being attached to the slide portion 64. 65. Reference numeral 66 denotes a sliding member provided on the slide portion 64 for sliding with the rail 63.

縦スライド機構５６は、支持部材６５に取付けたガイド支柱６８と、このガイド支柱６８にスライド自在に嵌合させたスライドガイド７１と、このスライドガイド７１を連結部材７２を介して駆動するシリンダ装置７３とからなる。なお、７４，７５はシリンダ装置７３を構成するシリンダ及びロッドである。 The vertical slide mechanism 56 includes a guide column 68 attached to the support member 65, a slide guide 71 slidably fitted to the guide column 68, and a cylinder device 73 that drives the slide guide 71 via a connecting member 72. It consists of. Reference numerals 74 and 75 denote cylinders and rods constituting the cylinder device 73.

スイング機構５７は、スライドガイド７１に設けたスイング軸７６と、スイング軸７６にベアリング７９，７９を介して回転自在に取付けた軸受部８１とからなる。なお、８２はベアリング７９，７９間に設けたカラー、８３はスイング軸７６からベアリング７９，７９が抜けるのを防止するためにスイング軸７６の端部に設けたおねじ７６ａにねじ込んだナットである。 The swing mechanism 57 includes a swing shaft 76 provided on the slide guide 71 and a bearing portion 81 that is rotatably attached to the swing shaft 76 via bearings 79 and 79. Reference numeral 82 denotes a collar provided between the bearings 79 and 79, and reference numeral 83 denotes a nut screwed into a male screw 76a provided at an end of the swing shaft 76 in order to prevent the bearings 79 and 79 from coming off from the swing shaft 76. .

軸受部８１は、ベアリング７９，７９を嵌合させた本体部８４と、この本体部８４の下部に取付けた下部支持部材７８と、本体部８４の開口部を塞ぐキャップ８５とからなる。
本体部８４は、メインロッド５８を連結した部材である。 The bearing portion 81 includes a main body portion 84 fitted with bearings 79, 79, a lower support member 78 attached to the lower portion of the main body portion 84, and a cap 85 that closes the opening of the main body portion 84.
The main body 84 is a member that connects the main rod 58.

下部支持部材７８は、切欠き７８ａを形成した部材であり、この切欠き７８ａ内に、スライドガイド７１に埋込んだピン７７を配置することで、ピン７７と切欠き７８ａとの円周方向の隙間により下部支持部材７８の回転角度が決まる。従って、軸受部８１は、スライドガイド７１に対する回り量が規制される。なお、切欠き７８ａに代えて、円周方向に延びる長穴を下部支持部材７８に形成してもよい。 The lower support member 78 is a member in which a notch 78a is formed. By disposing a pin 77 embedded in the slide guide 71 in the notch 78a, a circumferential direction between the pin 77 and the notch 78a is arranged. The rotation angle of the lower support member 78 is determined by the gap. Therefore, the rotation amount of the bearing portion 81 relative to the slide guide 71 is restricted. Instead of the notch 78a, a long hole extending in the circumferential direction may be formed in the lower support member 78.

フローティングロック機構５３は、ベース部５１に取付けたスライドガイド８７，８７（手前側の符号８７のみ示す。）と、これらのスライドガイド８７，８７のそれぞれにスライド自在に挿入したスライド支柱８８と、これらのスライド支柱８８，８８（手前側の符号８８のみ示す。）の先端に取付けたクロスバー９１と、このクロスバー９１の下部に取付けたカムプレート９２と、このカムプレート９２に形成したカム溝９２ａに嵌合することでフローティング機構５２によるフローティング状態を解除、即ちフローティング状態をロックするためにキャップ８５に取付けたロックカム９３と、カムプレート９２をＹ軸方向へ移動させるためにクロスバー９１に取付けたシリンダ装置９４（図２参照）とからなる。なお、９６，９７（図２参照）はシリンダ装置９４を構成するシリンダ及びロッドである。
上記のカムプレート９２及びロックカム９３は、カム機構９８を構成する部品である。 The floating lock mechanism 53 includes slide guides 87 and 87 attached to the base 51 (only the front side reference 87 is shown), slide struts 88 slidably inserted into the slide guides 87 and 87, and these The cross bar 91 attached to the tip of the slide support 88, 88 (only the reference numeral 88 is shown), the cam plate 92 attached to the lower part of the cross bar 91, and the cam groove 92a formed in the cam plate 92 The lock cam 93 attached to the cap 85 to release the floating state by the floating mechanism 52 by fitting to the cap 85, and the cam plate 92 attached to the cross bar 91 to move in the Y-axis direction. And a cylinder device 94 (see FIG. 2). Reference numerals 96 and 97 (see FIG. 2) denote cylinders and rods constituting the cylinder device 94.
The cam plate 92 and the lock cam 93 are parts constituting the cam mechanism 98.

ドアガラス把持部１３は、断面コ字状の固定部４１と、シリンダ装置４２のロッド４２ａの先端に取付けた可動部４３とを備え、固定部４１は、ゴム製の第１パッド１０１及び第２パッド１０２を備え、可動部４３はゴム製の第３パッド１０３を備える。なお、１０４は固定部４１をメインロッド５８に取付ける取付具、１０５は取付具１０４に固定部４１を取付けるボルトである。 The door glass gripping portion 13 includes a fixed portion 41 having a U-shaped cross section and a movable portion 43 attached to the tip of the rod 42a of the cylinder device 42. The fixed portion 41 includes a first pad 101 made of rubber and a second portion. The movable portion 43 includes a third pad 103 made of rubber. Reference numeral 104 denotes an attachment for attaching the fixing portion 41 to the main rod 58, and 105 denotes a bolt for attaching the fixing portion 41 to the attachment 104.

図４は本発明に係るドアガラス制御装置のブロック図である。
ドアガラス制御装置１１０は、力覚センサ２７から出力された力信号ＳＦに基づいてドアガラスに作用する反力を演算する力演算部１１１と、ドアガラス１５の搬送経路を記憶する記憶部１１２と、制御部１１３とからなる。 FIG. 4 is a block diagram of a door glass control device according to the present invention.
The door glass control device 110 includes a force calculation unit 111 that calculates a reaction force acting on the door glass based on the force signal SF output from the force sensor 27, and a storage unit 112 that stores a conveyance path of the door glass 15. And the control unit 113.

制御部１１３は、力演算部１１１から出力された反力信号ＳＲに基づいて搬送部駆動部１１４へ第１駆動信号ＳＤ１を送って搬送部１１の駆動を制御し、記憶部１１２からの記憶信号ＳＭに基づいて、第１シリンダ駆動部１１６へ第２駆動信号ＳＤ２を送ってＹ軸方向スライド用シリンダ装置７３の駆動を制御するとともに第２シリンダ駆動部１１７へ第３駆動信号ＳＤ３を送ってフローティングロック用シリンダ装置９４の駆動を制御し且つ第３シリンダ駆動部１１８へ第４駆動信号ＳＤ４を送ってドアガラス把持用シリンダ装置４２の駆動を制御する。 The control unit 113 controls the driving of the transport unit 11 by sending the first drive signal SD1 to the transport unit driving unit 114 based on the reaction force signal SR output from the force calculation unit 111, and the storage signal from the storage unit 112 Based on SM, the second drive signal SD2 is sent to the first cylinder drive unit 116 to control the drive of the Y-axis direction sliding cylinder device 73 and the third drive signal SD3 is sent to the second cylinder drive unit 117 to float. The driving of the locking cylinder device 94 is controlled and the fourth driving signal SD4 is sent to the third cylinder driving unit 118 to control the driving of the door glass gripping cylinder device 42.

即ち、制御部１１３は、（１）記憶部１１２に記憶されたドアガラス１５の搬送経路を通るように搬送部１１によるドアガラス１５の搬送を制御するとともに、後で詳述するドアガラス１５の傾斜、又はこの傾斜の解除を制御し、更には、力覚センサ２７からの反力に基づいて搬送部１１によって搬送中のドアガラス１５の姿勢の修正を制御し、（２）Ｙ軸方向スライド用シリンダ装置７３の駆動を制御して、フローティング・ロック装置２８を介してドアガラス把持部１３をＹ軸方向へ移動させ、（３）フローティングロック用シリンダ装置９４の駆動を制御してフローティング・ロック装置２８によるドアガラス１５のフローティング支持、又はこのフローティング支持の解除（即ちフローティングをロックする）を行わせ、（４）ドアガラス把持用シリンダ装置４２の駆動を制御して搬送開始位置に配置したドアガラス１５を把持するとともに、搬送終了位置でのドアガラス１５の把持解除を行わせるものである。 That is, the control unit 113 (1) controls the conveyance of the door glass 15 by the conveyance unit 11 so as to pass through the conveyance path of the door glass 15 stored in the storage unit 112, and the door glass 15 described later in detail. Inclination or release of this inclination is controlled, and further, correction of the posture of the door glass 15 being conveyed is controlled by the conveying unit 11 based on the reaction force from the force sensor 27, and (2) Y-axis direction sliding The drive of the cylinder device 73 is controlled to move the door glass gripping portion 13 in the Y-axis direction via the floating lock device 28, and (3) the drive of the cylinder device 94 for floating lock is controlled to float and lock. Floating support of the door glass 15 by the device 28, or release of this floating support (that is, lock the floating), (4) door While gripping the door glass 15 disposed in the transport start position by controlling the driving of the lath gripping cylinder device 42 is intended to perform the gripping releasing of the door glass 15 in the transport end position.

以上に述べたフローティング・ロック装置２８の作用を次に説明する。
図５は本発明に係るフローティング・ロック装置の作用を示す第１作用図であり、Ｙ軸方向のフローティング支持について説明する作用図である。
フローティング機構５２は、縦スライド機構５６（図３参照）によって矢印で示すＹ軸方向に移動可能（図では左方にスライドした状態にある。）であり、ドアガラスに外力が作用すれば、ドアガラス把持部１３を介してドアガラスをＹ軸方向に移動させる、即ち、ドアガラスをＹ軸方向にフローティング支持することができる。 The operation of the floating lock device 28 described above will be described next.
FIG. 5 is a first operation diagram showing the operation of the floating lock device according to the present invention, and is an operation diagram for explaining the floating support in the Y-axis direction.
The floating mechanism 52 can be moved in the Y-axis direction indicated by an arrow by a vertical slide mechanism 56 (see FIG. 3) (slid to the left in the figure), and if an external force acts on the door glass, the door The door glass can be moved in the Y-axis direction via the glass gripping portion 13, that is, the door glass can be floatingly supported in the Y-axis direction.

図６は本発明に係るフローティング・ロック装置の作用を示す第２作用図であり、Ｘ軸方向のフローティング支持について説明する作用図である。
フローティング機構５２は、横スライド機構５５（図３参照）によって矢印で示すＸ軸方向に移動可能（図では下方にスライドした状態にある。）であり、ドアガラスに外力が作用すれば、ドアガラス把持部１３を介してドアガラスをＸ軸方向に移動させる、即ち、ドアガラスをＸ軸方向にフローティング支持することができる。 FIG. 6 is a second operation diagram showing the operation of the floating lock device according to the present invention, and is an operation diagram for explaining the floating support in the X-axis direction.
The floating mechanism 52 can be moved in the X-axis direction indicated by an arrow by a lateral slide mechanism 55 (see FIG. 3) (in a state of sliding downward in the figure), and if an external force acts on the door glass, the door glass The door glass can be moved in the X-axis direction via the gripping part 13, that is, the door glass can be floatingly supported in the X-axis direction.

図７は本発明に係るフローティング・ロック装置の作用を示す第３作用図であり、スイング軸回りのフローティング支持について説明する作用図である。
フローティング機構５２は、スイング機構５７（図３参照）によってスイング軸７６（ここでは点７６として表した。）回りにスイング可能（図では時計回りにスイングした状態にある。）であり、ドアガラスに外力が作用すれば、ドアガラス把持部１３を介してドアガラスをスイング軸７６回りにスイングさせる（θはスイング角度である。）、即ち、ドアガラスをスイング軸７６回りにフローティング支持することができる。 FIG. 7 is a third operation diagram showing the operation of the floating lock device according to the present invention, and is an operation diagram for explaining the floating support around the swing axis.
The floating mechanism 52 can swing around a swing shaft 76 (shown here as a point 76) by a swing mechanism 57 (see FIG. 3) (in the state of swinging clockwise in the figure), and is attached to the door glass. If an external force acts, the door glass can be swung around the swing axis 76 via the door glass gripping portion 13 (θ is a swing angle), that is, the door glass can be floatingly supported around the swing axis 76. .

図８（ａ）〜（ｃ）は本発明に係るフローティング・ロック装置の作用を示す第４作用図であり、図７に示したスイング軸回りのフローティング支持の解除を例として説明する。
（ａ）において、ドアガラス把持部１３が、フローティング機構５２、詳しくは、スイング機構によってスイング軸回りにスイングした状態で、フローティングロック機構５３のカムプレート９２を矢印の向きに移動させる。 FIGS. 8A to 8C are fourth operation diagrams showing the operation of the floating lock device according to the present invention, and the release of the floating support around the swing axis shown in FIG. 7 will be described as an example.
In (a), the door glass gripping portion 13 moves the cam plate 92 of the floating lock mechanism 53 in the direction of the arrow while being swung around the swing axis by the floating mechanism 52, specifically, the swing mechanism.

（ｂ）において、カムプレート９２がロックカム９３に当たると、ロックカム９３はカムプレート９２のカム溝９２ａの内面に倣って移動するため、ドアガラス把持部１３は、スイング軸回りに矢印のようにスイングしてスイング角は次第に小さくなり、（ｃ）のように、カム溝９２ａにロックカム９３が完全に嵌合すると、ドアガラス把持部１３は、所定の位置に戻るとともにその位置に固定される。即ち、フローティングロック状態となる。 In (b), when the cam plate 92 hits the lock cam 93, the lock cam 93 moves following the inner surface of the cam groove 92a of the cam plate 92, so that the door glass gripping part 13 swings around the swing axis as shown by an arrow. When the lock cam 93 is completely fitted into the cam groove 92a as shown in (c), the door glass gripping portion 13 returns to a predetermined position and is fixed at that position. That is, it becomes a floating lock state.

このようなフローティングロックは、図６に示したＸ軸方向のフローティング支持状態からも行うことができる。また、図５に示したＹ軸方向のフローティング支持状態のときには、縦スライド機構５６（図３参照）を作動させてドアガラス把持部１３を元の位置に引き戻してからフローティング・ロック機構５２を作動させてフローティングロック状態とする。 Such a floating lock can also be performed from the floating support state in the X-axis direction shown in FIG. In the floating support state in the Y-axis direction shown in FIG. 5, the vertical slide mechanism 56 (see FIG. 3) is operated to pull the door glass gripping portion 13 back to the original position, and then the floating lock mechanism 52 is operated. Let it be in a floating lock state.

従って、上記のＹ軸方向、Ｘ軸方向及びスイング軸回りのフローティング支持状態が組み合わされた場合でも、フローティングロック機構５３によって迅速にドアガラス把持部１３を所定位置にフローティングロック状態とすることができる。 Therefore, even when the floating support states around the Y-axis direction, the X-axis direction, and the swing axis are combined, the door glass gripping portion 13 can be quickly brought into a floating lock state at a predetermined position by the floating lock mechanism 53. .

次に、ドアガラス取付装置１０の作用を説明する。
図９は本発明に係るドアガラス取付装置の作用を示す第１作用図である。
まず、所定のガラス供給位置に配置されたドアガラス１５を第１パッド１０１及び第２パッド１０２に当て、ドアガラス把持部１３の可動部４３をシリンダ装置４２により駆動して第１パッド１０１と第３パッド１０３とでドアガラス１５を挟み込む。 Next, the effect | action of the door glass attachment apparatus 10 is demonstrated.
FIG. 9 is a first operation diagram showing the operation of the door glass mounting device according to the present invention.
First, the door glass 15 disposed at a predetermined glass supply position is applied to the first pad 101 and the second pad 102, and the movable portion 43 of the door glass gripping portion 13 is driven by the cylinder device 42 and the first pad 101 and the second pad 102 are driven. The door glass 15 is sandwiched between the three pads 103.

このとき、ドアガラス１５はフローティングロック状態にある。また、このときに、力覚センサでドアガラス１５に作用する反力を検出しながら、この反力に基づいて必要に応じてドアガラス制御装置による搬送部の駆動制御を行い、ドアガラスの姿勢を修正する。 At this time, the door glass 15 is in a floating lock state. At this time, while detecting the reaction force acting on the door glass 15 with the force sensor, the drive control of the conveying unit by the door glass control device is performed based on the reaction force as necessary, and the attitude of the door glass To correct.

図１０は本発明に係るドアガラス取付装置の作用を示す第２作用図である。
把持したドアガラス１５を起立させた状態で自動車用ドア１６の前後方向に矢印Ａのように傾斜させ、自動車用ドア１６のインナパネルとアウタパネルとの隙間３６の上方に移動させる。 FIG. 10 is a second operation view showing the operation of the door glass mounting device according to the present invention.
In the state where the gripped door glass 15 is erected, the vehicle door 16 is tilted in the front-rear direction of the vehicle door 16 as indicated by an arrow A, and is moved above the gap 36 between the inner panel and the outer panel of the vehicle door 16.

図中の符号１２１，１２２はドアガラス１５の前後をガイドするために自動車用ドア１６の内側に設けたフロントロアサッシュ、リヤロアサッシュであり、これらのフロントロアサッシュ１２１とリヤロアサッシュ１２２との間隔Ｌ１に対して、傾斜させたドアガラス１５の前後の間隔Ｌ２は小さくなるため、矢印Ｂのように、ドアガラス１５を隙間３６からフロントロアサッシュ１２１、リヤロアサッシュ１２２間に下降させることができる。 Reference numerals 121 and 122 in the figure denote a front lower sash and a rear lower sash provided inside the automobile door 16 to guide the front and rear of the door glass 15. Since the front-rear distance L2 of the inclined door glass 15 becomes smaller than the distance L1, the door glass 15 can be lowered from the gap 36 between the front lower sash 121 and the rear lower sash 122 as indicated by an arrow B. it can.

図１１は本発明に係るドアガラス取付装置の作用を示す第３作用図である。
ドアガラス１５の傾斜を矢印Ｃのように所定の状態に直し、ドアガラス１５の前辺１５ａと、後辺１５ｂとをそれぞれフロントロアサッシュ１２１、リヤロアサッシュ１２２内に装着したゴム製のランチャンネル（不図示）内に嵌合させる。ドアガラス１５の傾斜を直した際に力覚センサに過大な反力が検出された場合には、反力が所定の値に下がるように搬送部をドアガラス制御装置で制御する。 FIG. 11 is a third action view showing the action of the door glass mounting device according to the present invention.
A rubber run channel in which the inclination of the door glass 15 is corrected to a predetermined state as indicated by an arrow C, and the front side 15a and the rear side 15b of the door glass 15 are mounted in the front lower sash 121 and the rear lower sash 122, respectively. Fit in (not shown). When an excessive reaction force is detected by the force sensor when the inclination of the door glass 15 is corrected, the conveyance unit is controlled by the door glass control device so that the reaction force is lowered to a predetermined value.

そして、ドアガラス１５をフローティング支持状態にして、矢印Ｄのように、フロントロアサッシュ１２１、リヤロアサッシュ１２２のそれぞれのランチャンネルに倣わせるように下降させる。 Then, the door glass 15 is brought into a floating support state and is lowered so as to follow the respective run channels of the front lower sash 121 and the rear lower sash 122 as indicated by an arrow D.

図１２は本発明に係るドアガラス取付装置の作用を示す第４作用図であり、図１１の状態からドアガラス１５をフローティング状態のまま所定位置まで下降させた状態を示す。
本発明では、図１１の状態から図１２の状態までドアガラス１５を下降させるときに、ドアガラス１５をフローティング状態とすることで、ドアガラス１５を、フロントロアサッシュ１２１、リヤロアサッシュ１２２、及びそれぞれのランチャンネルの寸法精度、組付精度を吸収しながらドアガラス１５に無理な力が作用することなしにランチャンネルに倣うようにスムーズに下降させることができる。 FIG. 12 is a fourth action diagram showing the action of the door glass mounting device according to the present invention, and shows a state in which the door glass 15 is lowered to a predetermined position from the state of FIG.
In the present invention, when the door glass 15 is lowered from the state shown in FIG. 11 to the state shown in FIG. 12, the door glass 15 is brought into a floating state, so that the door glass 15 is moved to the front lower sash 121, the rear lower sash 122, and While absorbing the dimensional accuracy and assembly accuracy of each run channel, the door glass 15 can be lowered smoothly so as to follow the run channel without applying an excessive force.

図１３は本発明に係るドアガラス取付装置の作用を示す第５作用図であり、図１２の状態のドアガラス１５のレギュレータ取付部３１，３１をウインドレギュレータ１２５のドアガラス取付部１２５ａ，１２５ｂに取付けることを示す。 FIG. 13 is a fifth operation view showing the operation of the door glass mounting device according to the present invention, and the regulator mounting portions 31 and 31 of the door glass 15 in the state of FIG. 12 are replaced with the door glass mounting portions 125a and 125b of the window regulator 125. Indicates installation.

図１４は本発明に係るドアガラス取付装置の作用を示す第６作用図であり、図９〜図１３に示した作用をフローチャートで示す。図中のＳＴＸＸはステップ番号である。
ＳＴ０１…ドアガラス供給位置に配置されたドアガラスをドアガラス把持部で把持する。
ＳＴ０２…ドアガラスを起立させた状態で自動車用ドアの前後方向に傾斜させ、自動車用ドアのインナパネルとアウタパネルとの隙間の上方に移動させる。 FIG. 14 is a sixth action diagram showing the action of the door glass mounting device according to the present invention, and shows the action shown in FIGS. STXX in the figure is a step number.
ST01 ... The door glass disposed at the door glass supply position is gripped by the door glass gripping portion.
ST02 ... Inclined in the front-rear direction of the automobile door in a state where the door glass is erected, and moved above the gap between the inner panel and the outer panel of the automobile door.

ＳＴ０３…ドアガラスを下降させて、インナパネルとアウタパネルとの隙間に挿入するとともに、フロントロアサッシュ、リヤロアサッシュ間に位置させる。
ＳＴ０４…ドアガラスの傾斜を所定の状態に直して、ドアガラスをフロントロアサッシュ、リヤロアサッシュのそれぞれに装着したランチャンネル内に嵌合させる。 ST03 ... The door glass is lowered and inserted into the gap between the inner panel and the outer panel, and positioned between the front lower sash and the rear lower sash.
ST04 ... The inclination of the door glass is corrected to a predetermined state, and the door glass is fitted into the run channel mounted on each of the front lower sash and the rear lower sash.

ＳＴ０５…ドアガラスをフローティング支持状態として、ランチャンネル内の所定位置まで下降させる。
ＳＴ０６…ドアガラスをウインドレギュレータに取付ける。
これで、自動車用ドアへのドアガラスの取付が完了する。 ST05 ... The door glass is brought into a floating support state and lowered to a predetermined position in the run channel.
ST06 ... Attach the door glass to the window regulator.
This completes the attachment of the door glass to the automobile door.

以上の図１〜図３に示したように、本発明は、搬送手段としての搬送部１１と、ドアガラス１５を自動車用ドア１６に取付けるための作業手段としてのドアガラス把持部１３との間に、搬送部１１に対してドアガラス把持部１３をフローティング支持又はこのフローティング支持を解除する、即ちフローティングロックするために設けたフローティング・ロック装置２８において、搬送部１１に連結した機台としてのベース部５１と、このベース部５１に対してドアガラス把持部１３側を第１の軸としてのＸ軸の延びる方向にスライド自在とする第１フローティング手段としての横スライド機構５５と、この横スライド機構５５に対してドアガラス把持部１３側をＸ軸に直交する第２の軸としてのＹ軸の延びる方向にスライド自在とする第２フローティング手段としての縦スライド機構５６と、この縦スライド機構５６に対してドアガラス把持部１３をＸ軸及びＹ軸のそれぞれに直交する第３の軸としてのＺ軸を中心としてスイング自在に支持する第３フローティング手段としてのスイング機構５７と、縦スライド機構５６を駆動する駆動手段としてのシリンダ装置７３と、このシリンダ装置７３による縦スライド機構５６の駆動に相俟って、横スライド機構５５、縦スライド機構５６及びスイング機構５７のうちの少なくとも一つのフローティング手段でフローティングさせたドアガラス把持部１３をカム機構９８で定位置に固定するロック手段としてのフローティングロック機構５３と、を備えたことを特徴とする。 As shown in FIGS. 1 to 3, the present invention is provided between the conveyance unit 11 as the conveyance unit and the door glass gripping unit 13 as the operation unit for attaching the door glass 15 to the automobile door 16. Further, in the floating lock device 28 provided for floating support or releasing the floating support of the door glass gripping portion 13 with respect to the transport portion 11, that is, a base as a machine base connected to the transport portion 11. 51, a lateral slide mechanism 55 as a first floating means that allows the door glass gripping portion 13 side to slide in the extending direction of the X axis as a first axis with respect to the base portion 51, and the lateral slide mechanism Second, the door glass gripping portion 13 side is slidable in the extending direction of the Y axis as the second axis orthogonal to the X axis with respect to 55. A vertical slide mechanism 56 as a rotating means, and the vertical slide mechanism 56 supports the door glass gripping portion 13 so as to be swingable around a Z axis as a third axis orthogonal to the X axis and the Y axis. In conjunction with the swing mechanism 57 as the third floating means, the cylinder device 73 as the drive means for driving the vertical slide mechanism 56, and the driving of the vertical slide mechanism 56 by the cylinder device 73, the horizontal slide mechanism 55, A floating lock mechanism 53 as a lock means for fixing the door glass gripping portion 13 floated by at least one floating means of the vertical slide mechanism 56 and the swing mechanism 57 to a fixed position by the cam mechanism 98; Features.

横スライド機構５５、縦スライド機構５６及びスイング機構５７を設けたので、ドアガラス把持部１３を、直交する３軸（即ち、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸）でその２軸（Ｘ軸、Ｙ軸）の軸方向及びその１軸（Ｚ軸）の軸回りにフローティング支持することができ、ドアガラス把持部１３で取付けるドアガラス１５と自動車用ドア１６との位置ずれを吸収することができ、ドアガラス１５を自動車用ドア１６に容易に倣わせて組付けることができて、組付け性を向上させることができる。 Since the horizontal slide mechanism 55, the vertical slide mechanism 56, and the swing mechanism 57 are provided, the door glass gripping portion 13 is divided into three axes that are orthogonal (that is, the X axis, the Y axis, and the Z axis). Can be supported in a floating manner around the axis direction of the axis) and one axis (Z axis), and the positional deviation between the door glass 15 attached by the door glass gripping portion 13 and the automobile door 16 can be absorbed. The door glass 15 can be easily assembled by following the automobile door 16 and the assemblability can be improved.

また、横スライド機構５５、縦スライド機構５６及びスイング機構５７でフローティングさせたドアガラス把持部１３を定位置に固定するフローティングロック機構５３を設けたので、フローティングロックを一度に且つ迅速に行うことができるとともに各フローティング手段（横スライド機構５５、縦スライド機構５６及びスイング機構５７）にそれぞれロック手段を設けるのに比べてフローティングロック機構５３の小型化・コンパクト化を図ることができる。 In addition, since the floating lock mechanism 53 for fixing the door glass gripping portion 13 floated by the horizontal slide mechanism 55, the vertical slide mechanism 56, and the swing mechanism 57 to a fixed position is provided, the floating lock can be performed quickly at once. In addition, the floating lock mechanism 53 can be reduced in size and size as compared with the case where the lock means is provided for each floating means (the horizontal slide mechanism 55, the vertical slide mechanism 56, and the swing mechanism 57).

尚、ドアガラス把持部１３の、Ｚ軸方向、Ｘ軸回り及びＹ軸回りのフローティング支持については、力覚センサ２７による反力の検出により搬送部１１の駆動をドアガラス制御装置１１０で制御することで、フローティング支持に近い状態を造り出してもよい。 In addition, regarding the floating support of the door glass gripping portion 13 about the Z-axis direction, the X-axis and the Y-axis, the drive of the transport unit 11 is controlled by the door glass control device 110 by detecting the reaction force by the force sensor 27. Thus, a state close to floating support may be created.

また、図１及び図３において、搬送部１１に力覚センサ２７を介してフローティング・ロック装置２８のベース部５１を取付けたが、これに限らず、力覚センサ２７を省いて、搬送部１１に直接にフローティング・ロック装置２８のベース部５１を連結してもよい。 1 and 3, the base 51 of the floating lock device 28 is attached to the transport unit 11 via the force sensor 27. However, the present invention is not limited to this, and the transport unit 11 is omitted from the force sensor 27. Alternatively, the base 51 of the floating lock device 28 may be directly connected.

本発明のフローティング・ロック装置は、自動車用ドアへのドアガラスの組付けに好適である。 The floating lock device of the present invention is suitable for assembling a door glass to an automobile door.

本発明に係るフローティング・ロック装置を備えた自動車用ドアガラス取付装置を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the door glass mounting apparatus for motor vehicles provided with the floating lock apparatus which concerns on this invention. 本発明に係るドアガラス取付装置の腕部を示す平面図である。It is a top view which shows the arm part of the door glass mounting apparatus which concerns on this invention. 図２の３−３線断面図である。FIG. 3 is a sectional view taken along line 3-3 in FIG. 2. 本発明に係るドアガラス制御装置のブロック図である。It is a block diagram of a door glass control device concerning the present invention. 本発明に係るフローティング・ロック装置の作用を示す第１作用図である。It is the 1st operation view showing an operation of the floating lock device concerning the present invention. 本発明に係るフローティング・ロック装置の作用を示す第２作用図である。It is the 2nd operation view which shows the operation of the floating lock device concerning the present invention. 本発明に係るフローティング・ロック装置の作用を示す第３作用図である。It is the 3rd operation figure which shows the operation of the floating lock device concerning the present invention. 本発明に係るフローティング・ロック装置の作用を示す第４作用図である。It is the 4th operation figure showing operation of the floating lock device concerning the present invention. 本発明に係るドアガラス取付装置の作用を示す第１作用図である。It is the 1st operation figure showing an operation of the door glass attachment device concerning the present invention. 本発明に係るドアガラス取付装置の作用を示す第２作用図である。It is a 2nd operation | movement figure which shows the effect | action of the door glass mounting apparatus which concerns on this invention. 本発明に係るドアガラス取付装置の作用を示す第３作用図である。It is a 3rd operation | movement figure which shows an effect | action of the door glass mounting apparatus which concerns on this invention. 本発明に係るドアガラス取付装置の作用を示す第４作用図である。It is the 4th operation figure showing an operation of the door glass attachment device concerning the present invention. 本発明に係るドアガラス取付装置の作用を示す第５作用図である。It is the 5th operation figure showing an operation of the door glass attachment device concerning the present invention. 本発明に係るドアガラス取付装置の作用を示す第６作用図である。It is the 6th operation figure showing an operation of the door glass attachment device concerning the present invention. フローティング装置を備える従来のワーク取付装置の側面図である。It is a side view of the conventional workpiece | work attachment apparatus provided with a floating apparatus.

符号の説明Explanation of symbols

１１…搬送手段（搬送部）、１３…作業手段（ドアガラス把持部）、２８…フローティング・ロック装置、５１…機台（ベース部）、５３…ロック手段（フローティングロック機構）、５５…第１フローティング手段（横スライド機構）、５６…第２フローティング手段（縦スライド機構）、５７…第３フローティング手段（スイング機構）、７３…駆動手段（シリンダ装置）、９８…カム機構。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 ... Conveyance means (conveyance part), 13 ... Working means (door glass gripping part), 28 ... Floating lock device, 51 ... Machine base (base part), 53 ... Lock means (floating lock mechanism), 55 ... 1st Floating means (lateral slide mechanism), 56 ... second floating means (vertical slide mechanism), 57 ... third floating means (swing mechanism), 73 ... drive means (cylinder device), 98 ... cam mechanism.

Claims

搬送手段と、ワークを作業対象物に取付けるための作業手段との間に、前記搬送手段に対して前記作業手段をフローティング支持又はこのフローティング支持を解除するために設けたフローティング・ロック装置において、
前記搬送手段に連結した機台と、
この機台に対して前記作業手段側を第１の軸の延びる方向にスライド自在とする第１フローティング手段と、
この第１フローティング手段に対して前記作業手段側を前記第１の軸に直交する第２の軸の延びる方向にスライド自在とする第２フローティング手段と、
この第２フローティング手段に対して前記作業手段を前記第１の軸及び前記第２の軸のそれぞれに直交する第３の軸を中心としてスイング自在に支持する第３フローティング手段と、
前記第２フローティング手段を駆動する駆動手段と、
この駆動手段による前記第２フローティング手段の駆動に相俟って、前記第１フローティング手段、前記第２フローティング手段及び前記第３フローティング手段のうちの少なくとも一つのフローティング手段でフローティングさせた前記作業手段をカム機構で定位置に固定するロック手段と、
を備えたことを特徴とするフローティング・ロック装置。 In the floating lock device provided between the conveying means and the working means for attaching the workpiece to the work object, the working means is floatingly supported with respect to the conveying means or the floating support is released.
A machine base connected to the conveying means;
First floating means for allowing the working means side to slide in a direction in which the first shaft extends with respect to the machine base;
A second floating means that allows the working means side to slide in a direction in which a second axis perpendicular to the first axis extends with respect to the first floating means;
A third floating means for supporting the working means with respect to the second floating means so as to be swingable around a third axis orthogonal to each of the first axis and the second axis;
Driving means for driving the second floating means;
In combination with the driving of the second floating means by the driving means, the working means floated by at least one of the first floating means, the second floating means, and the third floating means. Locking means for fixing in place with a cam mechanism;
Floating lock device characterized by comprising