JPH0911053A - Workpiece transferring device - Google Patents
Workpiece transferring deviceInfo
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- JPH0911053A JPH0911053A JP15336695A JP15336695A JPH0911053A JP H0911053 A JPH0911053 A JP H0911053A JP 15336695 A JP15336695 A JP 15336695A JP 15336695 A JP15336695 A JP 15336695A JP H0911053 A JPH0911053 A JP H0911053A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、保持されたワークの姿
勢を一定に維持した状態で該ワークを所定位置に搬送す
ることが可能なワーク移載装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a work transfer device capable of transporting a held work to a predetermined position while maintaining a fixed posture of the work.
【０００２】[0002]
【従来の技術】例えば、自動車等の組立ラインにおける
組み付け作業において、自動車に取り付けられる種々の
ワーク（例えば、シート、サンルーフ、インストルメン
トパネル等）を持ち上げて搬送する補助装置が用いられ
ている。通常、これらのワークは重量物からなるため作
業者が人力によって搬送することができず、この補助装
置によってワークを持ち上げた状態を保持しながら前記
ワークを自動車の車室内に誘導し、所定部位に位置決め
して該ワークを組み付けている。2. Description of the Related Art For example, in an assembling work in an assembly line of an automobile or the like, an auxiliary device for lifting and transporting various works (for example, a seat, a sunroof, an instrument panel, etc.) attached to the automobile is used. Usually, since these works are composed of heavy objects, they cannot be manually transported by an operator, and while the work is held up by this auxiliary device, the works are guided into the passenger compartment of the automobile, and the work is guided to a predetermined part. The workpiece is positioned and assembled.
【０００３】この種の補助装置としては、例えば、特開
平４−２４２２号公報に示される自動車用後部シートを
車室内に搬入する補助装置を掲げることができる。前記
補助装置では、上下動可能な枠体と、水平方向において
回動自在な腕部およびワーク把持部とを設ける構成が採
用されている。As this type of auxiliary device, for example, an auxiliary device for carrying a rear seat for an automobile into a vehicle compartment, which is disclosed in JP-A-4-24222, can be cited. The auxiliary device employs a configuration in which a vertically movable frame body, an arm portion and a work grip portion that are rotatable in the horizontal direction are provided.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来技術に係る特開平４−２４２２号公報では、車外でワ
ーク把持部によってワークを把持した後、作業者が車室
内の所定の取り付け位置へとワークを誘導する必要があ
る。このため、例えば、ワークがインストルメントパネ
ル（以下、略してインパネという）等の長尺物である場
合、車室外と車室内とで合計２名の作業者を確保しなけ
ればならず、しかも、ワークを取り付ける際、所定の取
り付け面に対するワークの位置決めが不安定になるとい
う不都合がある。However, in Japanese Patent Laid-Open No. 4-2422 of the related art, after the work is held by the work holding portion outside the vehicle, the worker moves the work to a predetermined mounting position in the vehicle interior. Need to guide. Therefore, for example, when the work is a long object such as an instrument panel (hereinafter abbreviated as an instrument panel), it is necessary to secure a total of two workers inside and outside the vehicle, and When mounting the work, there is a disadvantage that the positioning of the work with respect to a predetermined mounting surface becomes unstable.
【０００５】すなわち、インパネを車体に組み付ける場
合、車室外にいる作業者の誘導作用下に車体側部の前部
開口部から搬送ラインと略直交する方向に前記インパネ
を直進させながら該インパネを車室内に搬入した後、搬
送ラインと略平行にインパネを移動し、車体前方の取り
付け面に位置決めして取り付ける必要がある。That is, when the instrument panel is assembled to the vehicle body, the instrument panel is moved straight from the front opening of the vehicle body side in a direction substantially orthogonal to the transport line under the guidance of an operator outside the vehicle compartment. After being carried in the room, it is necessary to move the instrument panel substantially parallel to the transport line and position and mount it on the mounting surface in front of the vehicle body.
【０００６】しかしながら、前記特開平４−２４２２号
公報に係る技術思想では、車室内の取り付け面に向かっ
てインパネを誘導する際、前記取り付け面に対するイン
パネの向きが変化してしまい、このため、作業者は、ワ
ーク保持部の回動作用下に前記インパネが取り付け面に
対して略平行となるように該インパネの向きを修正しな
ければならず、取り付け面に対する位置決めを簡便に行
うことができないという不具合がある。However, according to the technical idea of Japanese Patent Laid-Open No. 4-2422 / 1992, when the instrument panel is guided toward the attachment surface in the vehicle compartment, the direction of the instrument panel with respect to the attachment surface changes, which results in the work. The person must correct the direction of the instrument panel so that the instrument panel is substantially parallel to the attachment surface under the rotating action of the work holding part, and thus the positioning with respect to the attachment surface cannot be performed easily. There is a defect.
【０００７】また、前記インパネを車室内の取り付け面
に向かって誘導する際、長尺物であるインパネの向きが
一定でないことから、作業者が誘導しずらいという問題
もある。Further, when the instrument panel is guided toward the mounting surface in the vehicle compartment, there is a problem that it is difficult for the operator to guide because the instrument panel, which is a long object, does not have a uniform orientation.
【０００８】本発明は、前記の不都合を克服するために
なされたものであり、ワークを上下方向並びに水平方向
に回動変位させても、前記ワークが常に一定の姿勢で保
持されることにより、ワークの取り付け面に対して簡便
に誘導して位置決めすることが可能なワーク移載装置を
提供することを目的とする。The present invention has been made in order to overcome the above-mentioned inconvenience, and the work is always held in a constant posture even when the work is rotationally displaced in the vertical and horizontal directions. An object of the present invention is to provide a work transfer device capable of easily guiding and positioning the work mounting surface.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
めに、本発明は、基台部に回動自在に支持される枠体
と、第１アームおよびリンク部材を介して前記枠体に対
して上下方向および略水平方向に所定角度回動自在に支
承される関節部と、前記関節部に軸支される第２アーム
を介して該関節部に対して略水平方向に所定角度回動自
在に支承される手首部と、前記関節部から側方に延在
し、前記リンク部材の一端部を軸支する側腕部材と、前
記側腕部材に固着され且つ前記第２アームの一端部に軸
支される第１回転軸と、該第２アームの他端部に軸支さ
れる第２回転軸とを同期して回転させるベルト部材と、
を備えることを特徴とする。In order to achieve the above object, the present invention provides a frame body rotatably supported by a base portion, and a frame body via a first arm and a link member. On the other hand, via a joint portion rotatably supported in a vertical direction and in a substantially horizontal direction by a predetermined angle, and a second arm pivotally supported by the joint portion, the joint part is rotated in a substantially horizontal direction by a predetermined angle. A freely supported wrist portion, a side arm member that extends laterally from the joint portion and pivotally supports one end portion of the link member, and one end portion of the second arm that is fixed to the side arm member. A belt member that rotates the first rotation shaft that is rotatably supported by the second rotation shaft that is rotatably supported by the other end of the second arm,
It is characterized by having.
【００１０】[0010]
【作用】上記の本発明に係るワーク移載装置では、関節
部が第１アームおよびリンク部材を介して上下方向およ
び略水平方向に所定角度回動自在に支承され、さらに、
第２アームを介して手首部が略水平方向に所定角度回動
自在に支承される。In the work transfer device according to the present invention described above, the joint portion is rotatably supported by the first arm and the link member in the vertical direction and the substantially horizontal direction by a predetermined angle, and further,
The wrist is supported by the second arm so as to be rotatable in a substantially horizontal direction by a predetermined angle.
【００１１】手首部に保持されたワークを上下方向に変
位させる場合、第１アームおよびリンク部材によってリ
ンク機構が構成され、枠体、関節部および手首部の軸線
が略平行状態となるため、保持された前記ワークの姿勢
を一定に保つことが可能となる。When the work held on the wrist is displaced in the vertical direction, the link mechanism is constituted by the first arm and the link member, and the axes of the frame, joints and wrist are substantially parallel to each other. It is possible to keep the posture of the workpiece thus worked constant.
【００１２】一方、水平方向に対するワークの回動変位
量は、リンク部材を通じて側腕部材に伝達され、さら
に、前記側腕部材に固着された第１回転軸とワークが保
持された第２回転軸とがベルト部材を通じて同位相位置
に保持されるため、一定の姿勢が保持された状態でワー
クを水平方向に回動変位させることが可能となる。On the other hand, the rotational displacement amount of the work with respect to the horizontal direction is transmitted to the side arm member through the link member, and further, the first rotary shaft fixed to the side arm member and the second rotary shaft holding the work. Since and are held in the same phase position through the belt member, it is possible to rotate and displace the work in the horizontal direction while maintaining a constant posture.
【００１３】[0013]
【実施例】次に、本発明に係るワーク移載装置について
好適な実施例を挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳
細に説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The work transfer device according to the present invention will now be described in detail below with reference to the accompanying drawings.
【００１４】図１は、本発明の実施例に係るワーク移載
装置の斜視図、図２は、図１に示すワーク移載装置の正
面図、図３は、図１に示すワーク移載装置の平面図であ
る。FIG. 1 is a perspective view of a work transfer device according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a front view of the work transfer device shown in FIG. 1, and FIG. 3 is a work transfer device shown in FIG. FIG.
【００１５】このワーク移載装置１０は、基台部１２
と、前記基台部１２に支持される第１支柱１４（図１参
照）を回転中心として水平方向に所定角度回動自在に設
けられた枠体１６と、前記枠体１６に軸支され、上下方
向に所定角度回動自在に設けられた第１アーム１８と、
前記第１アーム１８の一端部に連結される関節部２０
と、前記関節部２０の軸線方向に沿って保持される第１
回転軸２２を回転中心として略水平方向に所定角度回動
自在に連結される第２アーム２４と、前記第２アーム２
４の一端部に略水平方向に回動自在に支持される手首部
２６とから基本的に構成される。The work transfer device 10 has a base 12
A frame body 16 that is rotatable about a first support column 14 (see FIG. 1) supported by the base section 12 in a horizontal direction at a predetermined angle, and is pivotally supported by the frame body 16. A first arm 18 that is rotatable in the vertical direction by a predetermined angle;
A joint part 20 connected to one end of the first arm 18.
And a first portion held along the axial direction of the joint portion 20.
A second arm 24 that is rotatably connected to the rotary shaft 22 about a predetermined angle in a substantially horizontal direction, and the second arm 2.
4 and a wrist portion 26 that is rotatably supported in a substantially horizontal direction at one end portion thereof.
【００１６】前記基台部１２上には前記第１支柱１４と
略平行に第２支柱２８（図３参照）が支持され、前記第
２支柱２８の上端部には、ピン部材３０を回転軸として
後述する第２リンクシャフト３２を上下方向に回動自在
に軸支するとともに、前記第２支柱２８を回転中心とし
て第２リンクシャフト３２を水平方向に所定角度回動自
在に軸支する支持部材３４が設けられる。なお、前記手
首部２６には図示しないクランプ手段が付設され、前記
クランプ手段によりワークＷが所定の姿勢（向き）で保
持される。A second support column 28 (see FIG. 3) is supported on the base section 12 substantially parallel to the first support column 14, and a pin member 30 is attached to the upper end of the second support column 28 as a rotating shaft. A support member that rotatably supports a second link shaft 32, which will be described later, in the up-and-down direction, and also rotatably supports the second link shaft 32 in the horizontal direction by a predetermined angle about the second support column 28 as a rotation center. 34 is provided. A clamp means (not shown) is attached to the wrist portion 26, and the work W is held in a predetermined posture (direction) by the clamp means.
【００１７】前記枠体１６は、図４並びに図５に示され
るように、所定距離離間し相互に対向する一組の側板３
６ａ、３６ｂと、前記枠体１６の一側面部に固設される
シリンダ３８と、前記一対の側板３６ａ、３６ｂの間に
相互に対向して設けられ、前記シリンダ３８の駆動作用
下にガイドレール４０ａ、４０ｂに沿って上下方向に変
位する一組の保持板４２ａ、４２ｂと、前記一組の側板
３６ａ、３６ｂに第１および第２ピン部材４４、４６を
介してそれぞれ上下方向に所定角度回動自在に軸支され
る第１アーム１８および第１リンクシャフト４８とを含
む。The frame 16 is, as shown in FIGS. 4 and 5, a pair of side plates 3 facing each other with a predetermined distance therebetween.
6a and 36b, a cylinder 38 fixed to one side surface of the frame 16, and a pair of side plates 36a and 36b, which are provided to face each other, and are guided by a guide rail under the driving action of the cylinder 38. A pair of holding plates 42a and 42b that are vertically displaced along 40a and 40b, and a pair of side plates 36a and 36b through first and second pin members 44 and 46, respectively. It includes a first arm 18 and a first link shaft 48 that are movably supported.
【００１８】この場合、側板３６ａ、３６ｂの一側面に
画成された切欠部５０にローラ部材５２が臨み、一組の
保持板４２ａ、４２ｂに支持された前記ローラ部材５２
は第１アーム１８に画成された長穴５４に沿って変位す
る。従って、前記シリンダ３８の駆動作用下に保持板４
２ａ、４２ｂを変位させることにより該保持板４２ａ、
４２ｂと一体的にローラ部材５２が変位し、前記ローラ
部材５２の軸部と係合する長穴５４の案内作用下に第１
アーム１８は第１ピン部材４４を回転中心として上下方
向に所定角度回動する（図９参照）。その際、第１リン
クシャフト４８は第１アーム１８の回動変位に付随して
動作することから、前記第１アーム１８および第１リン
クシャフト４８は、それぞれ枠体１６と関節部２０との
間で略平行に保持される。In this case, the roller member 52 faces the cutout portion 50 defined on one side surface of the side plates 36a and 36b, and the roller member 52 supported by the pair of holding plates 42a and 42b.
Is displaced along the elongated hole 54 defined in the first arm 18. Therefore, the holding plate 4 is driven by the driving action of the cylinder 38.
By displacing 2a, 42b, the holding plate 42a,
The roller member 52 is displaced integrally with the roller 42b, and the first member is guided by the elongated hole 54 that engages with the shaft portion of the roller member 52.
The arm 18 rotates about the first pin member 44 as a rotation center in the vertical direction by a predetermined angle (see FIG. 9). At that time, since the first link shaft 48 operates in association with the rotational displacement of the first arm 18, the first arm 18 and the first link shaft 48 are disposed between the frame body 16 and the joint portion 20, respectively. Are held substantially parallel to each other.
【００１９】また、前記枠体１６には上下方向に変位す
る保持板４２ａ、４２ｂを規制する一組のストッパ５６
ａ、５６ｂが設けられ、また前記保持板４２ａ、４２ｂ
の変位を検知する一組の変位検知手段５８ａ、５８ｂが
設けられる。前記変位検知手段５８ａ（５８ｂ）は、保
持板４２ａ（４２ｂ）とともに一体的に変位するロッド
６０と、前記ロッド６０の両端部にそれぞれ螺合するド
グ６１が接触することにより図示しない外部装置に検知
信号を導出するセンサ６２ａ、６２ｂとから構成され
る。Further, the frame 16 is provided with a pair of stoppers 56 for restricting the holding plates 42a and 42b which are vertically displaced.
a, 56b are provided, and the holding plates 42a, 42b are provided.
A pair of displacement detecting means 58a, 58b for detecting the displacement of The displacement detecting means 58a (58b) detects an external device (not shown) when the rod 60 that is integrally displaced together with the holding plate 42a (42b) and the dogs 61 that are screwed into both ends of the rod 60 come into contact with each other. It is composed of sensors 62a and 62b for deriving signals.
【００２０】関節部２０は、図６並びに図７に示すよう
に、前記第１アーム１８および第１リンクシャフト４８
の他端部を回動自在に軸支するピン部材６４、６６がそ
れぞれ軸着されたハウジング６８と、前記ハウジング６
８と一体的に連結され、軸線方向に沿って延在するシャ
フト部７０と、前記シャフト部７０に係合するコロベア
リング７２の転動作用下に前記シャフト部７０に対して
回動自在に連結された第１円筒部材７４ａおよび第２円
筒部材７４ｂと、固定プレート７６を介して前記ハウジ
ング６８の一側面に付設されるロータリアクチュエータ
７８とを含む。前記第１円筒部材７４ａおよび第２円筒
部材７４ｂは一体的に連結され、後述するように、第１
円筒部材７４ａを回動させることにより第２円筒部材７
４ｂもともに回動する。As shown in FIGS. 6 and 7, the joint portion 20 includes the first arm 18 and the first link shaft 48.
A housing 68 in which pin members 64 and 66 that rotatably support the other end of the
8, a shaft portion 70 that is integrally connected to the shaft portion 70 and extends in the axial direction, and a roller bearing 72 that engages with the shaft portion 70. It includes a first cylindrical member 74a and a second cylindrical member 74b, and a rotary actuator 78 attached to one side surface of the housing 68 via a fixing plate 76. The first cylindrical member 74a and the second cylindrical member 74b are integrally connected to each other as described below.
The second cylindrical member 7 is rotated by rotating the cylindrical member 74a.
4b also rotates together.
【００２１】なお、前記ロータリアクチュエータ７８
は、第２アーム２４の水平方向に対する回動動作を補助
する機能を発揮するものであり、ワークＷを誘導する作
業者に対して付加される重量を軽減するように機能す
る。The rotary actuator 78
Has a function of assisting the rotational movement of the second arm 24 in the horizontal direction, and functions to reduce the weight added to the worker who guides the work W.
【００２２】前記ロータリアクチュエータ７８の駆動軸
に保持された第１ギヤ８０と前記第１円筒部材７４ａに
外嵌された第２ギヤ８２とが噛合し、前記ロータリアク
チュエータ７８の駆動作用下に前記第１および第２円筒
部材７４ａ、７４ｂが所定角度回動する。また、前記第
２円筒部材７４ｂの内部には該第２円筒部材７４ｂと一
体的に回動する第２アーム２４のケーシング８６が連結
され、前記ケーシング８６の内部には軸受部材８８を介
して第１回転軸２２が回動自在に軸支され、前記第１回
転軸２２には第１プーリ９０が外嵌される。この場合、
ハウジング６８のシャフト部７０、第１円筒部材７４
ａ、第２円筒部材７４ｂおよび第１回転軸２２は、それ
ぞれ同軸に連結される。The first gear 80 held by the drive shaft of the rotary actuator 78 and the second gear 82 fitted onto the first cylindrical member 74a mesh with each other, and the first gear 80 is driven by the rotary actuator 78 under the driving action. The first and second cylindrical members 74a and 74b rotate by a predetermined angle. Further, the casing 86 of the second arm 24 that rotates integrally with the second cylindrical member 74b is connected to the inside of the second cylindrical member 74b, and the inside of the casing 86 is provided with a bearing member 88 via a bearing member 88. The first rotary shaft 22 is rotatably supported, and the first pulley 90 is fitted onto the first rotary shaft 22. in this case,
Shaft portion 70 of housing 68, first cylindrical member 74
The second cylindrical member 74b and the first rotating shaft 22 are coaxially connected to each other.
【００２３】前記第１回転軸２２の下端部には該第１回
転軸２２の軸線と略直交する側腕部材９２が固着され、
前記側腕部材９２の一端部にはピン部材９４を介して第
２リンクシャフト３２が軸支される。この場合、前記第
２リンクシャフト３２は、第１アーム１８の水平方向へ
の回動動作に常に付随し、前記第１アーム１８の回動角
度と同一角度だけ水平方向に回動する。従って、前記第
１アーム１８、第１回転軸２２、第２リンクシャフト３
２および第１回転軸２２と第２リンクシャフト３２とを
連結する側腕部材９２を介してリンク機構が形成され
る。A side arm member 92, which is substantially orthogonal to the axis of the first rotary shaft 22, is fixed to the lower end of the first rotary shaft 22,
The second link shaft 32 is pivotally supported at one end of the side arm member 92 via a pin member 94. In this case, the second link shaft 32 always accompanies the horizontal movement of the first arm 18, and rotates in the horizontal direction by the same angle as the rotation angle of the first arm 18. Therefore, the first arm 18, the first rotating shaft 22, the second link shaft 3
A link mechanism is formed via the side arm member 92 that connects the second and first rotating shafts 22 and the second link shaft 32.
【００２４】手首部２６は、図８に示されるように、第
２アーム２４の一端部に回動自在に軸支される第２回転
軸９６と、前記第２回転軸９６に外嵌される第２プーリ
９８とを有する。第２アーム２４のケーシング８６の内
部には、前記第１プーリ９０と第２プーリ９８との間に
懸架されるベルト部材１００（図６参照）が設けられ、
前記ベルト部材１００を介して第１回転軸２２と第２回
転軸９６とが同位相位置に保持される。なお、第２回転
軸９６の下端に設けられた円盤部１０２には、図示しな
いクランプ手段が付設される。As shown in FIG. 8, the wrist portion 26 is fitted onto the second rotating shaft 96, which is rotatably supported by one end of the second arm 24, and the second rotating shaft 96. A second pulley 98. A belt member 100 (see FIG. 6) suspended between the first pulley 90 and the second pulley 98 is provided inside the casing 86 of the second arm 24.
The first rotating shaft 22 and the second rotating shaft 96 are held at the same phase position via the belt member 100. The disc portion 102 provided at the lower end of the second rotating shaft 96 is provided with a clamp means (not shown).
【００２５】また、第１回転軸２２と第２回転軸９６と
の位置を同期させる手段としてベルト部材１００を用い
ることにより、第１回転軸２２を回転中心として第２ア
ーム２４の回動角度を大きくすることができる利点があ
る（図３参照）。Further, by using the belt member 100 as means for synchronizing the positions of the first rotary shaft 22 and the second rotary shaft 96, the rotation angle of the second arm 24 with the first rotary shaft 22 as the center of rotation. There is an advantage that it can be increased (see FIG. 3).
【００２６】本発明の実施例に係るワーク移載装置１０
は基本的には以上のように構成されるものであり、次に
その動作並びに作用効果について説明する。Work transfer device 10 according to an embodiment of the present invention.
Is basically constructed as described above, and its operation and action will be described below.
【００２７】ワークＷとして長尺物であるインパネ（図
示せず）を車室内に搬入する場合について説明する。本
実施例に係るワーク移載装置１０を構成する基台部１２
は、予め、自動車の組立ラインに近接する位置に固設さ
れているものとする。A case where a long instrument panel (not shown) is loaded as the work W into the vehicle compartment will be described. Base part 12 constituting the work transfer device 10 according to the present embodiment
Is fixed in advance at a position close to an automobile assembly line.
【００２８】まず、手首部２６に付設された図示しない
クランプ手段を介してインパネを保持する。この場合、
好適には、インパネが車室内の前面部の取り付け面（図
示せず）に対して略平行状態となるように該インパネを
所定の姿勢（向き）で保持するとよい。First, the instrument panel is held via a clamp means (not shown) attached to the wrist portion 26. in this case,
Preferably, the instrument panel is held in a predetermined posture (orientation) so that the instrument panel is substantially parallel to the mounting surface (not shown) of the front surface portion in the vehicle compartment.
【００２９】次に、シリンダ３８の駆動作用下にガイド
レール４０ａ、４０ｂに沿って保持板４２ａ、４２ｂを
上昇または下降させ、前記保持板４２ａ、４２ｂと一体
的に変位するローラ部材５２を介して第１アーム１８が
上下方向に所定角度回動する。すなわち、側板３６ａ、
３６ｂに軸着された第１ピン部材４４を回転中心とし、
ローラ部材５２と係合する長穴５４の案内作用下に第１
アーム１８が上下方向に所定角度回動する（図９参
照）。その際、前記第１アーム１８と略平行に支持され
る第１リンクシャフト４８は、該第１アーム１８に付随
して上下方向に回動することから、第１支柱１４、第１
および第２回転軸２２、９６の軸線がそれぞれ略平行に
保持され、手首部２６に保持されたインパネの姿勢（向
き）が変化することがない（図２参照）。Next, the holding plates 42a, 42b are raised or lowered along the guide rails 40a, 40b under the driving action of the cylinder 38, and the roller members 52 are integrally displaced with the holding plates 42a, 42b. The first arm 18 rotates up and down by a predetermined angle. That is, the side plate 36a,
With the first pin member 44 pivotally attached to 36b as the center of rotation,
Under the guiding action of the elongated hole 54 that engages with the roller member 52, the first
The arm 18 rotates vertically by a predetermined angle (see FIG. 9). At that time, since the first link shaft 48 supported substantially parallel to the first arm 18 rotates in the up-down direction in association with the first arm 18, the first support column 14 and the first support shaft
The axes of the second rotary shafts 22 and 96 are held substantially parallel to each other, and the posture (direction) of the instrument panel held on the wrist 26 does not change (see FIG. 2).
【００３０】前記インパネが車体側部の前部開口部に対
応する高さに保持された状態において、作業者は、枠体
１６に設けられた第１支柱１４を回転中心として第１ア
ーム１８を水平方向に所定角度回動させるとともに、関
節部２０に設けられた第１回転軸２２を回転中心として
第２アーム２４を水平方向に所定角度回動させる。従っ
て、手首部に保持されたインパネは、作業者の誘導作用
下に、搬送ラインと略直交する方向から車体の前部開口
部を通じて直進し、該インパネが車室内に搬入される。In a state in which the instrument panel is held at a height corresponding to the front opening on the side of the vehicle body, an operator moves the first arm 18 around the first support column 14 provided on the frame 16 as a rotation center. The second arm 24 is rotated in the horizontal direction by a predetermined angle, and the second arm 24 is also rotated in the horizontal direction by a predetermined angle with the first rotation shaft 22 provided in the joint portion 20 as the center of rotation. Therefore, the instrument panel held on the wrist portion goes straight through the front opening of the vehicle body from the direction substantially orthogonal to the transport line under the guidance action of the operator, and the instrument panel is carried into the vehicle compartment.
【００３１】前記第１アーム１８を水平方向に所定角度
回動させた場合、該第１アーム１８に付随する第２リン
クシャフト３２を介して側腕部材９２が所定角度回動
し、この結果、前記側腕部材９２に固着された第１回転
軸２２が所定角度回動する。さらに、ベルト部材１００
を介して第１回転軸２２と第２回転軸９６とが平行リン
ク状態にあるため、インパネを保持する第２回転軸９６
の位相は変化しない。この結果、インパネの姿勢（向
き）は、予め設定された所定の状態に保持される。When the first arm 18 is horizontally rotated by a predetermined angle, the side arm member 92 is rotated by a predetermined angle via the second link shaft 32 attached to the first arm 18, and as a result, The first rotary shaft 22 fixed to the side arm member 92 rotates by a predetermined angle. Further, the belt member 100
Since the first rotating shaft 22 and the second rotating shaft 96 are in a parallel link state via the second rotating shaft 96 that holds the instrument panel.
Does not change. As a result, the attitude (orientation) of the instrument panel is maintained in a preset, predetermined state.
【００３２】また、第２アーム２４を水平方向に所定角
度回動させた場合、側腕部材９２に固着された第１回転
軸２２は保持されて回動せず、ベルト部材１００の平行
リンク作用によって第２回転軸９６が同期して従動変位
することにより、第１回転軸２２と第２回転軸９６とが
同位相位置に保持される。When the second arm 24 is horizontally rotated by a predetermined angle, the first rotary shaft 22 fixed to the side arm member 92 is held and does not rotate, and the parallel link action of the belt member 100 is achieved. The second rotary shaft 96 is synchronously driven and displaced, whereby the first rotary shaft 22 and the second rotary shaft 96 are held in the same phase position.
【００３３】この結果、第１および第２アーム１８、２
４が連動してそれぞれ水平方向に所定角度回動しても、
手首部２６に保持されたインパネの姿勢が変化せず、所
定の姿勢に保持される。As a result, the first and second arms 18, 2
Even if 4 interlock with each other and rotate by a predetermined angle in the horizontal direction,
The posture of the instrument panel held by the wrist portion 26 does not change and is held in a predetermined posture.
【００３４】なお、関節部２０に設けられたロータリア
クチュエータ７８を駆動させることにより、第２アーム
２４が旋回する際に作業者に付与される負荷を軽減する
ことができる。By driving the rotary actuator 78 provided on the joint portion 20, it is possible to reduce the load applied to the operator when the second arm 24 turns.
【００３５】車室内にインパネが搬入された後、作業者
は、前記インパネの姿勢が保持された状態で第２アーム
２４の水平方向に対する回動作用下に車室前部の取り付
け面に向かって前記インパネを移動させる。この場合、
車室前部の取り付け面と略平行となるようにインパネの
姿勢が予め保持されているため、作業者は前記取り付け
面に対して簡便に位置決めしてインパネを組み付けるこ
とができる。After the instrument panel is carried into the vehicle compartment, the operator turns the second arm 24 in the horizontal direction while the posture of the instrument panel is maintained, toward the mounting surface at the front of the vehicle compartment. The instrument panel is moved. in this case,
Since the attitude of the instrument panel is held in advance so as to be substantially parallel to the attachment surface of the front part of the vehicle compartment, the operator can easily position the instrument panel on the attachment surface and assemble the instrument panel.
【００３６】このように、本実施例に係るワーク移載装
置１０では、インパネを車室外から車室内に搬入し、さ
らに、車室内の取り付け面に対して誘導する際、インパ
ネを上下方向並びに水平方向に回動変位させても、前記
インパネを保持する姿勢が一定に保たれることから、該
インパネを簡便に位置決めして組み付けることができ
る。この結果、自動車の組み付け工程における作業効率
の向上を図ることが可能となる。As described above, in the work transfer device 10 according to the present embodiment, when the instrument panel is carried into the vehicle compartment from the outside of the vehicle compartment and further guided to the mounting surface in the vehicle compartment, the instrument panel is vertically and horizontally arranged. The instrument panel can be easily positioned and assembled because the posture of holding the instrument panel is kept constant even if the instrument panel is rotated and displaced in the direction. As a result, it is possible to improve the work efficiency in the assembly process of the automobile.
【００３７】なお、本実施例では、ワークＷをインパネ
として説明しているが、これに限定されないことは勿論
である。In this embodiment, the work W is explained as an instrument panel, but it is not limited to this.
【００３８】[0038]
【発明の効果】本発明に係るワーク移載装置によれば、
以下の効果が得られる。According to the work transfer device of the present invention,
The following effects can be obtained.
【００３９】すなわち、ワークを上下方向並びに水平方
向に回動変位させても、前記ワークの姿勢が常に一定に
保持された状態にある。このため、ワークの取り付け面
に対して該ワークを簡便に誘導して位置決めすることが
可能となる。この結果、ワークの取り付け面に対してワ
ークを迅速に取り付けることができ、ワーク取り付け作
業における効率の向上を図ることができる。That is, the posture of the work is always kept constant even when the work is pivotally displaced in the vertical and horizontal directions. Therefore, it becomes possible to easily guide and position the work with respect to the mounting surface of the work. As a result, the work can be quickly mounted on the mounting surface of the work, and the efficiency in the work mounting work can be improved.
【図１】本発明の実施例に係るワーク移載装置の斜視図
である。FIG. 1 is a perspective view of a work transfer device according to an embodiment of the present invention.
【図２】図１に示すワーク移載装置の正面図である。2 is a front view of the work transfer device shown in FIG. 1. FIG.
【図３】図１に示すワーク移載装置の平面図である。FIG. 3 is a plan view of the work transfer device shown in FIG. 1.
【図４】図１に示すワーク移載装置を構成する枠体の正
面図である。4 is a front view of a frame body that constitutes the work transfer device shown in FIG. 1. FIG.
【図５】図４に示すワーク移載装置の矢印Ｚ方向からみ
た矢視図である。5 is a view of the work transfer device shown in FIG. 4 as seen from the direction of arrow Z. FIG.
【図６】図１に示すワーク移載装置を構成する関節部の
正面図である。6 is a front view of a joint portion that constitutes the work transfer device shown in FIG. 1. FIG.
【図７】図６に示す関節部の縦断面図である。FIG. 7 is a vertical cross-sectional view of the joint shown in FIG.
【図８】図１に示すワーク移載装置を構成する手首部の
正面図である。FIG. 8 is a front view of a wrist portion forming the work transfer device shown in FIG.
【図９】第１アームの動作を示す一部断面説明図であ
る。FIG. 9 is a partial cross-sectional explanatory view showing the operation of the first arm.
１０…ワーク移載装置 １２…基台部 １４、２８…支柱 １６…枠体 １８、２４…アーム ２０…関節部 ２２、９６…回転軸 ２６…手首部 ３２、４８…リンクシャフト ３６ａ、３６ｂ
…側板 ３８…シリンダ ４２ａ、４２ｂ
…保持板 ５２…ローラ部材 ５４…長穴 ７４ａ、７４ｂ…円筒部材 ７８…ロータリ
アクチュエータ ８０、８２…ギヤ ９０、９８…プ
ーリ ９２…側腕部材 １００…ベルト
部材DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Work transfer device 12 ... Base part 14, 28 ... Strut 16 ... Frame body 18, 24 ... Arm 20 ... Joint part 22, 96 ... Rotating shaft 26 ... Wrist part 32, 48 ... Link shaft 36a, 36b
... Side plates 38 ... Cylinders 42a, 42b
... Holding plate 52 ... Roller member 54 ... Oblong holes 74a, 74b ... Cylindrical member 78 ... Rotary actuator 80, 82 ... Gear 90, 98 ... Pulley 92 ... Side arm member 100 ... Belt member
Claims (2)
上下方向および略水平方向に所定角度回動自在に支承さ
れる関節部と、 前記関節部に軸支される第２アームを介して該関節部に
対して略水平方向に所定角度回動自在に支承される手首
部と、 前記関節部から側方に延在し、前記リンク部材の一端部
を軸支する側腕部材と、 前記側腕部材に固着され且つ前記第２アームの一端部に
軸支される第１回転軸と、該第２アームの他端部に軸支
される第２回転軸とを同期して回転させるベルト部材
と、 を備えることを特徴とするワーク移載装置。1. A frame body rotatably supported by a base portion, and a rotatably supported vertical angle and a substantially horizontal direction with respect to the frame body via a first arm and a link member. A joint part, a wrist part supported by a second arm pivotally supported by the joint part so as to be rotatable about the joint part in a substantially horizontal direction by a predetermined angle, and a wrist part extending laterally from the joint part. A side arm member that rotatably supports one end of the link member, a first rotation shaft that is fixed to the side arm member and is rotatably supported by one end of the second arm, and a second arm other than the second arm. A workpiece transfer device, comprising: a belt member that rotates in synchronization with a second rotation shaft that is axially supported at the end.
は、第１アームの上下方向の回動動作に付随して変位す
る第１リンクシャフトと、前記第１アームの略水平方向
の回動動作に付随して変位する第２リンクシャフトから
なることを特徴とするワーク移載装置。2. The apparatus according to claim 1, wherein the link member includes a first link shaft that is displaced in association with a vertical movement of the first arm, and a rotation of the first arm in a substantially horizontal direction. A work transfer device comprising a second link shaft that is displaced along with an operation.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15336695A JPH0911053A (en) | 1995-06-20 | 1995-06-20 | Workpiece transferring device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15336695A JPH0911053A (en) | 1995-06-20 | 1995-06-20 | Workpiece transferring device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0911053A true JPH0911053A (en) | 1997-01-14 |
Family
ID=15560888
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15336695A Pending JPH0911053A (en) | 1995-06-20 | 1995-06-20 | Workpiece transferring device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0911053A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105729083A (en) * | 2016-03-25 | 2016-07-06 | 航天科技控股集团股份有限公司 | Special assembling mechanism for vehicle instrument printed board |
| CN110328514A (en) * | 2019-06-05 | 2019-10-15 | 安徽蓝润自动化仪表有限公司 | A kind of instrument efficiently assembles device |
-
1995
- 1995-06-20 JP JP15336695A patent/JPH0911053A/en active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105729083A (en) * | 2016-03-25 | 2016-07-06 | 航天科技控股集团股份有限公司 | Special assembling mechanism for vehicle instrument printed board |
| CN110328514A (en) * | 2019-06-05 | 2019-10-15 | 安徽蓝润自动化仪表有限公司 | A kind of instrument efficiently assembles device |
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