JP4296037B2 - Loading / unloading device - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、作業ステーションに対してワーク搬出入を行う装置に関し、特に、搬送されて来るワークに対して作業を行う作業ステーションと、このワークを積載した状態で作業ステーションへの搬出入を行うものとから成る搬出入装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車体取り付け用のウインドウガラスにロボットによる接着剤の自動塗布を行うために、このガラスに対して塗布ステーションへの搬送を行う装置が知られている（例えば、特許文献１）。ウインドウガラスの接着面に、所望のビード形状を保ちながら高精度の接着剤塗布を行うには、自動による塗布作業が効率的であり、このため塗布用ロボットを搭載した塗布ステーションが活用される。
【０００３】
【特許文献１】
特開平１０−２６３９３８号公報（第４−６頁、図１）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記従来例では、手作業用の治具１１を用いるため、特に、フロントやリア用の大重量ウインドウガラスを塗布ステーションから搬出入する際に、作業者Ｍに相当の重量負担が要求される。
【０００５】
このような場合、作業者の負担軽減を目的としてラインの近接位置に塗布ステーションを設置するなどの対応が考えられるが、搭載ロボットの可動範囲確保を優先してレイアウトを行う必要があるため、このようなステーションの配置場所による対策には限界がある。
【０００６】
本発明は、上記問題点に鑑み、作業者の重量負荷を軽減し得る搬出入装置を提供することを課題としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、本発明は、床面走行用の複数の付属車輪により移動可能とした枠体から成る台車と、この枠体に設けた接続手段を介して台車上にフローティング自在に載置されたワーク搭載用台座と、この台座と前記台車との相対位置を固定する固定手段とを備え、台座と前記接続手段とを着脱可能として、ワークを搭載したままワーク搭載用台座を交換できるようにしたことにより、作業ステーションに対してワーク搬出入を行う装置を構成する。
【０００８】
これによれば、台座が台車上に載置されているので、いったんワークを台座上に搭載した後は、台車運搬によりワークを搬送できる。このため、作業ステーションへの搬送作業時において、作業者が手作業で大重量のガラスを持ち運ぶ工程が削減され、全体としても重量負荷が軽減できる。このときの台車の移動は、人手によるものでも良いし、また、牽引用索条や押進用搬送機などを用いた機械駆動に依っても良い。さらに、このようにすることにより、作業者が不注意でガラスに接触することが少なくなるという付随効果を期待できる。また、異種のワークごとに、治具などがこれに対応した台座を用いることにより、ワークを搭載した台座ごとの交換が可能となり、ワークの異なる工程ごとにこのような交換を行うようにすれば、異種の工程への対応を素早く行うことができる。
【０００９】
この場合、ワーク搭載用台座に、この台座に対してワークの位置決めを行うワーク位置決め手段を設けると、作業ステーションでの作業に備えたワークの位置決めをステーション外で行い、この位置決め状態を保ったままステーション内に搬入することが可能になる。そして、このようにすることにより、ステーション内でのタクトタイム発生要因を削減し、作業を効率的に行うことができる。
【００１１】
さらに、作業ステーションのワーク搬出入口側に、一対の台座用案内部材を搬送方向に延伸させて配置し、両案内部材の前後両端部のうち搬入方向側の後端部側で略水平に延伸した後に、前端部側で搬出方向に下方傾斜させて、フローティング自在状態での台座上下方向位置に届くようにすると、本装置によるワーク搬出入がさらに確実になる。
【００１２】
即ち、台座上のワークは、台座に対して位置決め固定されていても、搬送が走行車輪により行われるという制約から、上下方向の位置決めを作業ステーションへの搬入前に行うのは難しい。そこで、上記のようにフローティング状態にした台座に対して、この台座の上下位置まで下方傾斜させた案内部材に沿ってステーション奥へのガイドを行うことにより、この台座の昇降を規制する。そして、ステーション内への搬入が完了する際には、案内部材の水平延伸部の上に水平状態の台座が、案内部材と接触する前より上方位置で搬入されることになる。したがって、作業を行う台座に対する上下方向の位置決めがスムーズに行われる。
【００１３】
また、作業ステーションのワーク搬出入口側に、一対の台車用案内部材を搬送方向に延伸させて配置し、両案内部材の互いに対向する内方側面のそれぞれは、これら両側面の各前後両端部のうち、搬出方向側に位置する前端部同士が後端部同士より幅広の間隔となるようにすることにより、本装置によるワーク搬出入がさらに確実になる。
【００１４】
即ち、上記のようにステーションの外方に向かってハの字状の幅広間隔となる台車用案内部材を設けることにより、ワークが搭載された台座を載置した状態で台車が作業ステーションの搬出入口に向かって搬入される際の進行の自由度が広がる。これは、台車の進行方向がステーション正面から多少乖離しても上記ハの字状案内部材のガイドにより、ステーション搬入時にはその正面方向に修正されるためである。
【００１５】
【発明の実施の形態】
図１及び図２は、塗布ステーションに対してウインドウガラスの搬出入を行う装置１の概略上面図及び概略正面図である。これらに示すように、直方体形状のフレーム２がその下面側のパイプ２ａの走行車輪３を介して床面上に設置されて、把持用取っ手５付きの台車６を構成する。また、フレーム２の上面パイプ２ｂ側で、上下動及び回転動自在な中心軸４を介してテーブル７に接続される。中心軸４は上下動及び回転動自在であるためテーブル７は台車６上でフローティング状態に保たれる。
【００１６】
このようにフローティング状態を実現するための詳細機構を図１及び図３に示す。図１中で、テーブル７は中心軸４の上端部で固定されており、また、フレーム２の上面側パイプ２ｂの内側端縁に沿ってステー８が延伸して取り付けられている。この上面側パイプ２ｂの内方を廻るステー８上には、さらに長手プレート９が治具固定用に架設されている。そして、この長手プレート９を介してローラ支持リング１０が固定され、リング１０内のローラ１１の上端がテーブル７の下面を当接して受け止めることができる。
【００１７】
上記したようにテーブル７と一体構成された状態で中心軸４が、外周部を構成するプレート１２の中心穴１３に嵌合すると、図３に示すように中心軸４はプレート１２の下面に設けられたベアリング機構１４ａ及びスプリング機構１４ｂにより上下動及び回転動が可能な状態となる。即ち、中心軸４の上端部に固定されたテーブル７は、ローラ１１に着座した状態でフローティング自在に台車６上に載置される。
【００１８】
一方、図１及び図２に示すように、フレーム２の上面側パイプ２ｂの外方には、上下方向に進退可能なロックブッシュ１５が設けられている。ロックブッシュ１５は公知のシリンダ構造を有しており、その下端のノブ１５ａの上下作動により、ブッシュ１５内を貫通するロッド先端１５ｂが進退し、テーブル７のロッド直上位置に設けた補強プレート７ａ内の開設孔（図示せず）を介してテーブル７上に出没可能となる。即ち、ロッド先端１５ｂの収納時はフローティング自在であったテーブル７は、上記ノブ１５ａを押し上げて、ロッド先端１５ｂがテーブル７を貫通することにより、中心軸４回りに回転動自在な状態が断たれ、上下方向のフローティングのみに規制される。
【００１９】
なお、ブッシュ１５のＬ字型の切り欠き１５ｃは、ノブ１５ａ及びロッド先端１５ｂと一体構成の案内部１５ｄを誘導するものであり、図２のように案内部１５ｄが切り欠き１５ｃの最上端に位置する場合に、ロックブッシュ１５内で図外のスプリングにより伸長方向に付勢されたロッド先端１５ｂがテーブル７を貫通してその上面に突出する。一方、スプリング付勢に抗しながら案内部１５ｄを切り欠き１５ｃに沿って下降させる場合は、ロッド先端１５ｂがテーブル７の下面方向に後退し、最下端位置でブッシュ１５内に収納される。さらに、そのまま案内部１５ｄを切り欠き１５ｃの最右端位置に移動することにより、ロッド先端１５ｂの収納状態が固定される。
【００２０】
さらに、台車６の下面側パイプ２ａの外側には所定間隔で複数のサイドローラ１６が設けられ、また、テーブル７の外側端縁部には所定間隔で複数の鼓状ローラ１７が設けられ、それぞれ後述するように塗布ステーション側への誘導用に用いられる。
【００２１】
次に、図４によりテーブル７上に略等脚台形状のウインドウガラス１８を位置決め固定する機構を説明する。
【００２２】
図４を参照して、フロントやリアウインドウガラス１８に相当する略等脚台形形状において、短底辺１９側に位置する隅部２０、２１のうち、例えば隅部２０では、これを挟む短底辺部１９と斜辺部２２ａとでガラス１８に当接されるナイロン製の第１当接部材２３、２４が共通のブラケット２５を介して連結されると共に、これらから等距離位置にある回転軸２６回りに同軸回転ができるよう一体的に構成される（対称位置の第２当接部材２７、２８も同様の構成である）。また、ブラケット２５の回転軸２６近傍からは、第１当接部材２３、２４の連結方向に対して直交する延伸部２５ａが延設され、その先端にガラス１８の下面を支持する支持ロッド２９ａが立設される。これにより、第１当接部材２３、２４及び支持ロッド２９ａが一体構成となる。
【００２３】
そして、隅部２１側の対称位置でも同様に、第２当接部材２７、２８及び支持ロッド２９ｂが共通のブラケット３０を介して一体的に構成されて、回転軸３１回りに同軸回転可能に設けられる。即ち、第１当接部材２３、２４及び支持ロッド２９ａによる一体構成Ａと、第２当接部材２７、２８及び支持ロッド２９ｂによる一体構成Ｂとが左右対称位置に配置され、これによりセンタリング機構が構成される。
【００２４】
図４の紙面下方から搬送されて来るウインドウガラス１８が、このセンタリング機構により正常に対称配置されるためには、上記の一体構成Ａ及びＢにより、搬送ガラス１８の多少の範囲内の角度ズレが修正される必要がある。即ち、ガラス１８の理想的な搬送方向は、その重心の移動方向が、回転軸２６及び３１の連結線に直交する中央線３２に合致するものであるが、実際の搬送の際には、これより多少ずれた角度が生じることは避けられない。
【００２５】
このような状態でも正確なセンタリングが可能となるように、一体構成Ａ及びＢが同期作動できるようにリンク機構により接続する。このリンク機構は、一体構成Ａ及びＢの対称軸３２上に設けた回転軸３３を中央位置としてこの回りに回動自在の第１リンク３４と、該第１リンク３４の両端近傍に対称配置される上下方向軸３５、３６でそれぞれ軸支される第２及び第３の両リンク３７ａ、３７ｂとから成る。このとき、第２リンク３７ａ及び第３リンク３７ｂは、それぞれ軸３５、３６の反対側に軸３８、３９を有し、一方、ブラケット２５、３０には、それぞれの回転軸２６、３１に一体的に固定された小ブラケット４０、４１がそれぞれ設けられている。このとき、小ブラケット４０、４１のそれぞれの延伸方向は、図４に示すように、中央線３２を対称軸とする線対称配置となる。そして、小ブラケット４０、４１の端部は、上記の第２リンク３７ａまたは第３リンク３７ｂの軸３８、３９に軸支される。
【００２６】
このリンク機構を用いると、固定回転軸２６と固定回転軸３３及び３１とが、それぞれ第１リンク３４及び第２リンク３７ａまたは第３リンク３７ｂを介して逆回転の回転運動として同期作動することができる。即ち、一体構成Ａ及びＢのそれぞれで、反対方向の回転作動が行われるが、各構成Ａ及びＢは互いに対向する線対称位置に配置されているため、対称軸３２に対する相対運動は、一方の構成が対称軸３２に対して平行方向に近づくとき他方の構成も同じく平行方向に近づくような対称方向の同期作動となる。このような同期作動は、多少の角度のずれがある搬送方向の修正に有効である。例えば、隅部２０が先行すると共に隅部２１が遅行するように傾いたガラス１８が搬送される際、所期より紙面左上位置で一体構成Ａの第１当接部材２３、２４に隅部２０が当接すると共に、所期より紙面左下位置で一体構成Ｂ（第２当接部材２７、２８）に隅部２１が当接する。しかし、この場合も、左右非対称に搬送されたガラス１８は、時計回りに回動する第１リンク３４を介して、ともに対称軸３２に対して直交方向に近づいて傾動する一体構成Ａ及びＢにより、ガラス１８の両隅部２０、２１が次第に対称軸３２に対して左右対称に配置される位置まで送り出される。即ち、最終的にガラス１８が左右対称に配置される。
【００２７】
上記のようにセンタリングされたガラス１８は、短底辺１９と両斜辺２２ａ、２２ｂとで位置決め固定された状態であるが、長底辺４２が解放されたままである。そこで、中央軸３２に沿ってスライドガイド４３を設け、ガイド４３上を摺動可能にした押圧部材４５をガラス１８方向に摺動させて、ついには、ガラス１８の長辺部４２で外側から押圧して位置決め固定を完了するようにした。なお、固定完了後は、トグルクランプ４６により押圧部材４５の摺動を遮断してロックする。
【００２８】
図５は、このトグルクランプ４６の詳細を示す略断面図である。スライド４３の側端部４３ａが、プレス４７の先端部４７ａで押圧されて、スライド４３内の摺動を断つものである。即ち、レバー４８の先端軸とプレス４７の上方軸とが同軸（４８ａ）構成され、また、レバー４８の後端軸４８ｂと、台座４９の右側軸４９ａとがリンクされている。この状態で、レバー４８を上方位置にすると、その先端軸４８ａが台座４９の右側軸４９ａと左側軸４９ｂとの間に移動して嵌合され、この移動に伴って先端軸４８ａと同軸のプレス４７上方軸が下方軸４９ｂ回りに回動して、プレス先端部４７ａが解放されることになる。レバー４８を下方に降ろすと上記とは逆に、プレス先端部４７ａが側端部４３ａを押圧することになる。このようなトグルプレスは、位置決めの際のロック機構として確実なものであるため、上記の位置決め固定は信頼度の高いものとなる。
【００２９】
ところで、ガラス１８は大重量のフロントまたはリアウインドウであるため、図４の紙面下方から搬送されて来る際に、第１及び第２の当接部材２３、２４及び２７、２８に到達するまでに補助的な支持があると、搬送がスムースになる。そこで、図４のテーブル７上に対称軸３２方向に回転可能な一対のローラ５０ａ、５０ｂを設けている。さらに、図１及び図２において、搬送途上に位置する取っ手５にも、上記ローラ５０ａ、５０ｂと同方向に回転可能なローラ５１を設ける。いずれのローラも、搬送時の重量負荷を効果的に軽減するものである。
【００３０】
さらに、図４のテーブル７の左右方向に亘り、複数の吸着パッド５２ａ〜５２ｄを付属した把持用治具Ｈを取付けた。作業者の手作業用に形成された治具Ｈは、吸着パッド５２ａ〜５２ｄを連結するパイプ５２ｐを介して吸着パッドと一体的に構成される。即ち、負圧発生器５２により吸着作動が行われると、ガラス１８が多点で均等に吸着されるので、左右の両治具Ｈを用いれば、車体装着時の作業者がガラス１８を持ち上げる等の作業が行い易くなる。また、吸着状態にしたガラス１８は、運搬時の上下方向の振動環境下でも位置決め固定を維持できるという利点も有する。
【００３１】
このようにして、ウインドウガラス１８が搭載されたテーブル７を載置した状態で搬送される台車６に対して、これを収容して受け入れる塗布ステーション側に設けた、本発明の搬出入装置を図６乃至９に示す。
【００３２】
図６は、搬送される台車６を補助的に固定する装置構成を示す略上面図である。ウインドウガラス１８の搬入時は、塗布ステーション５３の上方に搭載した塗装ロボット５４を正面に対峙して台車６を直進させるのが理想であるが、特に、作業者による手押し搬送の場合は、正確な角度で直進を続けるのが難しい場合も想定される。また、現場のスペースに制約がある場合は、直進による軌跡に対応した床面を充分に確保できない場合もある。このため、搬出入口５３ａに、台車６のサイドローラ１６をそれぞれ案内できる一対の台車用ガイドレール５５、５６を搬送方向に延伸させて配置する。そして、ガイドレール５５、５６の互いに対向する内方側面５５ａ、５６ａのそれぞれを、その先端部同士が最大の幅広間隔となるような、いわゆるハの字状に開いた形状とする。これにより、台車６が塗布ステーション５３に対して左右方向に若干位置ずれしたり、多少の範囲の角度で斜め方向から搬入されることがあっても、台車６が前進するに従って、台車６がガイドレール５５、５６間の徐々に狭まる間隔によって、所期通りの正面に対峙した進行方向に修正され、塗布ステーション５３の台車用ラフロック機構５７に正常位置で当接する。
【００３３】
図７は、塗布ステーション５３及び台車６にそれぞれ設けられた台車用ラフロックのための装置構成を示す拡大図である。
【００３４】
不図示の塗布ステーション５３側の下方に垂下して設けた軸受け部５８上に、紙面表裏方向に沿った回動軸５９を軸装した軸支部６０を連結し、さらに、下面中央部に凹部６１を形成した係合フック６２を軸着し、軸５９回りに回動可能とした。また、軸支部６０上には、連結部６３とピストンロッド６４進退用穴を有するブラケット６５とを介して、エアシリンダ６６が搭載されている。そして、ステーション５３側の最下端には対台車６用のストッパ６７が垂設されている。
【００３５】
これに対し、対向して搬入される台車６の先頭部分では、走行車輪３を取り付けた下面側パイプ２ａ上にロックポール６８が立設される。ロックポール６８の上端部６８ａは、係合フック６２の凹部６１により係合され、この係合フック６２の昇降により台車６が紙面左右方向に前後進可能となる。
【００３６】
即ち、台車６が搬入される際、ロックポール６８の上端部６８ａと係合フック６２の先端傾斜部６２ａとが当接して接触した直後から、係合フック６２が回動軸５９回りに回動して傾斜部６２ａが上昇する。そして、その後、ロックポール６８が係合フックの凹部６１まで到達すると、係合フック６２が自重及びスプリング６９のばね付勢により下降し、その際に、ロックポール６８の上端部６８ａが、係合フック６２の凹部６１により係合されてラフロック状態となる。
【００３７】
一方、台車６を後退させる際には、上記のラフロック状態で、エアシリンダ６６のピストンロッド６４を伸張させ、係合フック６２を回動軸５９回りに回動して傾斜部６２ａを上昇させる。これにより、上記ラフロック状態は解除されるので、台車６の後退が可能となるのである。
【００３８】
上記の台車６と塗布ステーション５３との係合は、塗布ステーション５３での塗布作業用の本格的固定の前段のラフロックシステムである。このようなラフロック工程を介在させることにより、台車６上でフローティング状態で搬送されるテーブル７に対する精密固定を安定して行うことができる。
【００３９】
そして、図８は、ラフロック及びガラス１８の位置決め固定を終了した直後の塗布ステーション５３と台車６との相対位置を示す概略側面図である。ラフロックシステム部分はガイドレール５６により図示しないが、紙面右方向より搬送されて来る台車６は、台車用ガイドレール５６に誘導された後に、先頭部分で上記ラフロックシステムにより係合状態となる。一方、台車６の搬入に際して行う精密固定の詳細は以下の通りである。
【００４０】
台車６の搬送の際に、図４において位置決め固定されたガラス１８を搭載したテーブル７も同時に塗布ステーション５３に搬入されるが、ステーション５３の搬出入口に至るまでは、台車６側のテーブル７はフローティング状態のままである。これに対し、塗布ステーション５３の搬出入口側には、一対のレール７０、７１が台車搬送方向に延伸して配置される。（図２及び図６参照。）このレールの少なくとも一方（図２においてはレール７０）は断面菱形に形成され、これに対応して尖形の上面を延伸したものである。これは、テーブル７の外側端縁部に設けた複数の鼓状ローラ１７との嵌合を想定したものであり、レール７０とローラ１７とにより、テーブル７が塗布ステーション５３の所期搬送路上を正確に搬送される。ところで、図８に示すように、レール７０、７１は、ともに搬入方向側の後端部７０ａ、７１ａ側で略水平に延伸した後に、前端部７０ｂ、７１ｂ側で搬出方向に下方傾斜した形状であり、その先端は、フローティング自在状態でのテーブル７に届く上下位置まで延伸されている。
【００４１】
このため、フローティング状態にしたテーブル７に対して、このテーブル７の上下位置まで下方傾斜させたレール７０ｂ、７１ｂを伝ってステーション５３の奥方への誘導する際に、その昇降位置を規制できる。即ち、ステーション５３内への搬入が完了する際には、水平延伸部７０ａ、７１ａ上で水平状態のテーブル７が、レール７０、７１と接触する以前より上方で上下方向に位置決めされることになる。なお、レール断面の形状に関し、両レール７０、７１とも菱形形成としても良いが、レール立設に伴う設計精度が厳密でないときは、このうち一方のレールの断面の菱形形状化は不要である。本実施の形態の場合も、これに対応して、レール７０とこれに対応するテーブルローラ１７のみを、それぞれ断面菱形及び鼓状に形成している。（図２参照。）
【００４２】
これまでの工程により、台車６上のテーブル７及び直上のウインドウガラス１８が上下方向及び左右方向に固定されるため、前後方向の固定を行うことにより、全体の固定が万全となる。
【００４３】
この前後方向の固定のため、図８を参照して、塗布ステーション５３側に前方に突出した機台７２を設け、その上面にテーブル７の先頭部分７３を固定する固定機構７４を設けた。
【００４４】
テーブル先頭部分７３とステーション付属固定機構７４との詳細を図９の上面図に示す。テーブル７の先頭中央部には固定用ブラケット７５が立設し（図８参照）、また、その左右の離間位置には一対のレシーバ７６、７７が設けられている。レシーバ７６、７７に対応する機台７２側には、それぞれエアダンパ７８、７９が対置され、ダンパ７８、７９の各ブラケット８０、８１を介してピストンロッド８２、８３がレシーバ７６、７７側に延伸される。テーブル７が台車６により搬入されてステーション５３に到達する際には、このピストンロッド８２、８３がレシーバ７６、７７にそれぞれ当接することにより、テーブル７の搬入速度が減少するため、テーブル７の固定用ブラケット７５とこれに対置する機台７２のブロック用ブラケット８４との間の衝撃緩和機構となる。
【００４５】
そして、これによりステーション５３側のブラケット８４に対して当接状態となった台車６側のブラケット７５を、機台７２上に設けたエルボ８５のコーナに設けたストッパ８６により固定する。このエルボ８５の両端は、ストッパ８６を介した延伸方向の一端部で固定回動軸８７に軸支され、反対側の他端部でエアシリンダ８８のピストンロッド８９に連接される。また、エアシリンダ８８は、固定回動軸９０回りに回動自在に設けられている。
【００４６】
即ち、図９中実線で示すピストンロッド８９の伸張時には、エルボ８５及びエアシリンダ８８がそれぞれ回動軸８７及び９０回りに反時計回りに回動し、これに伴い、ストッパ８６とステーション側ブラケット８４との間で、台車側ブラケット７５が固定されて、テーブル７と塗布ステーション５３との前後方向の固定が完了する。これに対して、ピストンロッド８９の縮退時には、図９中の仮想線で示すように、上記と逆の時計回りの回動が生じ、これに伴って、ストッパ８６による台車側ブラケット７５の固定が解除される。即ち、台車６の後退が可能になる。
【００４７】
上記のようにして、塗布ステーション５３側に搭載した、本発明の搬出入装置により、台車６とテーブル７とこのテーブル７に位置決めされていたウインドウガラス１８との固定が完了する。即ち、台車用ガイドレール５５、５６に誘導されて、塗布ステーション５３側に台車６がラフロックされ、レール７０、７１により、塗布ステーション５３に対するテーブル７の上下方向及び左右方向の固定が行われ、そして、固定機構７４によりテーブル７の前後方向の固定が行われるのである。
【００４８】
このようにして、塗布ステーション５３内に搬入及び固定された状態の台車６、テーブル７及びガラス１８を図１０に示す。位置決め状態で固定されたウインドウガラス１８に対して、塗布ステーション５３に搭載した塗布ロボット５４が所定のティーチングデータに基づいて首振り作動及び伸縮作動をして、塗布ノズル９１より所望のビード形状の接着剤塗布工程を行う。
【００４９】
なお、本実施の形態では、接着剤塗布を行うワークとしてフロントまたはリアウインドウガラスを想定したが、クウォータガラスを用いる際は、クウォータガラス用の位置決め装置を搭載したテーブルにより対応できる。このような位置決め装置付きのテーブルの上面図を図１１として示す。
【００５０】
図４に示すものと異なるのは、クウォータガラス９２の当接部材９３〜９６及びそれぞれと共通のブラケット９７〜１００を介して連結する支持ロッド１０１〜１０４の構成である。クウォータガラス９２は、フロント及びリアウインドウガラスに比べて小重量であるので、ガラス取り付け用の吸着器具が不要であり、また、自重により位置ズレが拡大するおそれが少ない。したがって、吸着パッドなどの構成を省いたものとなる。これ以外は、図４に示すものと同じ形状のテーブル７を用い、このため、先頭部分７３の機構やこれを固定する固定機構７４、塗布ステーション５３への搬送用ローラ１７等も同じ位置に設置する。そして、図３と同様の上下動及び回転動可能な中心軸４を変芯可能な構成としている。このため、ワークたるガラス１８を搭載したままテーブル７を交換できるので、工程効率も良好になる。即ち、上記のように異種のガラスごとに、これに対応したテーブルを用いることにより、異種のガラス塗布工程への対応を素早く行うことができる。
【００５１】
図１乃至図１１に示す装置を用いてガラス１８の取り付けを行うに際しては、最初に、ロックブッシュ１５（図２参照）により回転動のフローティングが抑止された台車６上のテーブル７に対して、図４に示す第１及び第２の当接部材２３、２４及び２７、２８、押圧部材４５を用いてウインドウガラス１８を位置決め固定して搭載する。なお、ガラス１８の搭載に先立ち、上記したように図１及び図２の取っ手５のローラ５１及び図４のテーブル７上の可動ローラ５０ａ、５０ｂにより支持搬送して、略等脚台形形状のガラス１８の短底辺１９側が先頭となるようにガラス１８の搬送を行う。これにより、図４において、隅部２０が先行すると共に隅部２１が遅行するように傾いたガラス１８が搬送される際も、時計回りに回動される第１リンク３４を介して対称軸３２に対して直交方向に近づく同期傾動を対称的に行う両構成Ａ及びＢにより、最終的に両隅部２０及び２１が左右対称位置になるようにセンタリングされることは既述の通りである。そして、この状態で、トグルクランプ４６により押圧部材４５の摺動を遮断してロックして前処理工程に備える。
【００５２】
そして、台車６に搭載された状態のガラス１８に対して接着剤塗布工程の前処理を行う。接着剤塗布工程は、塗布ステーション５３内でロボット５４を用い、連続的な自動塗布により行われるため、一連の塗布サイクル中の修正は難しい。このため、脱脂やプライマ処理などの前処理を塗布サイクル開始前に万全の状態で完了する必要がある。このため、上記のように位置決め固定された状態で、作業者によりガラス１８の全周に亘る塗布対象部分に脱脂清浄を行い、さらに、これに続いて脱脂部分への接着剤用プライマの塗布を行う。この前処理は、接着剤塗布工程ほどの精度を要さないため、作業者の人手に依るもので良く、テーブル７がガラス１８の全周を囲繞できる充分な広さで設定されているため、作業者の不注意によるガラス接触事故も起こりにくい。
【００５３】
そして、前処理済みのガラス１８を搭載した状態の台車６を塗布ステーション５３に搬送する。この際の搬送方法は、人手によるものでも良いし、また、牽引用索条や押進用搬送機などを用いた機械駆動に依っても良いことは既述の通りである。
【００５４】
そして、図６乃至図１０に示す台車６側及び塗布ステーション５３側に配置した、本発明の搬出入装置により搬入及び固定された台車搭載状態のガラス１８に対してステーション搭載のロボット５４により所定塗布サイクルで接着剤の自動塗布を行う。
【００５５】
さらに、接着剤塗布済みのガラス１８を搭載した状態の台車６に対して、図６乃至図１０に示す、本発明の搬出入装置により固定解除を行い、取り付け対象の車体搬送ライン（図示せず）へ台車６を搬送する。上記搬送時と同様、この際の搬送方法は、人手によるものでも良いし、また、牽引用索条や押進用搬送機などを用いた機械駆動に依っても良いことは既述の通りである。
【００５６】
最終的なガラス取り付けに際しては、図４に示す吸着パッド５２ａ〜５２ｄによる吸着を利用するとガラス１８の取り扱いの負担が軽減される。即ち、図外の搬送ライン近傍まで台車６を搬送し、吸着パッド５２ａ〜５２ｄによりガラス１８を吸着した状態で作業者がそれぞれ治具Ｈを把持し、そのまま、搬送ラインの車体にガラス１８を取り付ける。このような取り付け方法により、作業者に対する重量負荷が相当程度軽減されるのである。
【００５７】
なお、本実施の形態では、搬出入されるワークとして自動車用ウインドウガラスを用いているが、本発明はこれに限定されることなく、例えば、建材用ガラスなどを対象としても良い。
【００５８】
【発明の効果】
以上の説明から明らかなように、本発明の搬出入装置は、台車上に固定して搭載した状態のワークを台車運搬することにより、作業ステーションへの正確な搬送作業ができ、また、その際には、作業者が手作業でワークを持ち運ぶ工程が削減され、全体としても重量負荷が軽減できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】ガラス搬出入台車の概略上面図
【図２】ガラス搬出入台車の概略正面図
【図３】中心軸拡大断面図
【図４】ガラス位置決め固定機構を示す上面図
【図５】トグルクランプ拡大断面図
【図６】台車の補助固定装置構成の略上面図
【図７】台車用ラフロック装置の拡大断面図
【図８】塗布ステーションと台車との相対位置を示す概略側面図
【図９】テーブル固定機構の拡大上面図
【図１０】塗布ステーション内に搬入固定された台車を示す概略正面図
【図１１】クウォータガラス用位置決め固定機構を示す上面図
【符号の説明】
２ フレーム（枠体）
３ 走行車輪
４ 中心軸（接続手段）
６ 台車
７ テーブル（台座）
１４ａ ベアリング機構（接続手段）
１４ｂ スプリング機構（接続手段）
１５ ロックブッシュ（固定手段）
１８ ウインドウガラス
２３ ２４ 第１当接部材（位置決め手段）
２７ ２８ 第２当接部材（位置決め手段）
３４ 第１リンク（位置決め手段）
３７ａ 第２リンク（位置決め手段）
３７ｂ 第３リンク（位置決め手段）
４５ 押圧部材（位置決め手段）
４６ トグルクランプ（位置決め手段）
５３ 塗布ステーション（作業ステーション）
５３ａ 搬出入口
５５ ５６ 台車用ガイドレール（台車用案内部材）
５５ａ ５６ａ 内方側面
７０ ７１ レール
７０ａ ７１ａ 後端部
７０ｂ ７１ｂ 前端部[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an apparatus for carrying in / out a work with respect to a work station, and in particular, a work station for carrying out work on a work being conveyed, and carrying in / out to / from the work station while the work is loaded. It is related with the carrying in / out apparatus which consists of.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, in order to automatically apply an adhesive to a window glass for mounting on a vehicle body by a robot, an apparatus for conveying the glass to an application station is known (for example, Patent Document 1). In order to apply the adhesive with high accuracy while maintaining the desired bead shape on the adhesive surface of the window glass, an automatic application operation is efficient, and therefore, an application station equipped with an application robot is used.
[0003]
[Patent Document 1]
Japanese Patent Laid-Open No. 10-263939 (page 4-6, FIG. 1)
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, since the jig 11 for manual work is used in the above-described conventional example, a considerable weight burden is required for the worker M especially when carrying out the heavy weight window glass for front and rear from the coating station. The
[0005]
In such a case, it can be considered to install a coating station in the proximity of the line for the purpose of reducing the burden on the operator, but it is necessary to give priority to securing the movable range of the mounted robot. There are limits to the measures taken by the location of such stations.
[0006]
This invention makes it a subject to provide the carrying in / out apparatus which can reduce an operator's weight load in view of the said problem.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above-described problems, the present invention is a floating vehicle mounted on a carriage through a carriage made of a frame that can be moved by a plurality of attached wheels for traveling on the floor, and connecting means provided on the frame. A workpiece mounting base and a fixing means for fixing the relative position between the base and the carriage, and the base and the connecting means can be attached and detached so that the workpiece mounting base can be exchanged while the workpiece is mounted. By doing in this way, the apparatus which carries in / out a workpiece | work with respect to a work station is comprised.
[0008]
According to this, since the pedestal is placed on the trolley, once the work is mounted on the pedestal, the work can be transported by transporting the trolley. For this reason, at the time of the conveyance work to a work station, the process of carrying a heavy glass by an operator manually is reduced, and the weight load can be reduced as a whole. The movement of the carriage at this time may be performed manually, or may be based on a mechanical drive using a tow rope or a pushing transporter. Furthermore, by doing in this way, the attendant effect that an operator carelessly touches glass can be expected. In addition, by using a pedestal corresponding to the jig for each different type of workpiece, it is possible to replace each pedestal on which the workpiece is mounted, and if such a replacement is performed for each different process of the workpiece, It is possible to quickly cope with different processes.
[0009]
In this case, if a workpiece positioning means for positioning the workpiece with respect to this pedestal is provided on the workpiece mounting base, the workpiece is prepared for work at the work station outside the station, and this positioning state is maintained. It becomes possible to carry in the station. And by doing in this way, the factor of tact time generation in a station can be reduced and work can be performed efficiently.
[0011]
Further, a pair of pedestal guide members are arranged to extend in the transport direction on the work carry-in / out entrance side of the work station, and extend substantially horizontally on the rear end side of the carry-in direction side of both front and rear ends of both guide members. Later, by tilting downward in the unloading direction on the front end side so as to reach the position in the vertical direction of the pedestal in a free-floating state, the work loading and unloading by this apparatus is further ensured.
[0012]
That is, even if the workpiece on the pedestal is positioned and fixed with respect to the pedestal, it is difficult to position the workpiece in the vertical direction before carrying it into the work station due to the restriction that the conveyance is performed by the traveling wheels. Therefore, the pedestal that is in the floating state as described above is guided to the back of the station along a guide member that is inclined downward to the vertical position of the pedestal, thereby restricting the elevation of the pedestal. Then, when the carry-in into the station is completed, the horizontal pedestal is carried on the horizontal extending portion of the guide member at a position higher than before the contact with the guide member. Therefore, the positioning in the vertical direction with respect to the base on which the work is performed is performed smoothly.
[0013]
In addition, a pair of carriage guide members are arranged in the conveying direction on the work carry-in / out entrance side of the work station, and the inner side surfaces of the two guide members facing each other are arranged at the front and rear ends of both side surfaces. Among these, by making the front end portions located on the carry-out direction side have a wider interval than the rear end portions, the work loading and unloading by this apparatus is further ensured.
[0014]
That is, by providing the guide member for the carriage having a wide space in the shape of a letter C toward the outside of the station as described above, the carriage can be brought into and out of the work station in a state where the base on which the workpiece is mounted is placed. The degree of freedom of progression when it is brought in toward is expanded. This is because even if the traveling direction of the carriage is slightly deviated from the front of the station, it is corrected in the front direction when the station is carried in by the guide of the C-shaped guide member.
[0015]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
FIG.1 and FIG.2 is the schematic top view and schematic front view of the apparatus 1 which carry in / out a window glass with respect to a coating station. As shown in these figures, a rectangular parallelepiped frame 2 is installed on a floor surface via a traveling wheel 3 of a pipe 2a on the lower surface side to constitute a carriage 6 with a grip handle 5. Further, on the upper surface pipe 2b side of the frame 2, it is connected to the table 7 via a central shaft 4 that can be moved up and down and rotated. Since the central shaft 4 can move up and down and rotate, the table 7 is kept floating on the carriage 6.
[0016]
A detailed mechanism for realizing the floating state in this way is shown in FIGS. In FIG. 1, the table 7 is fixed at the upper end portion of the central shaft 4, and the stay 8 is extended and attached along the inner edge of the upper surface side pipe 2 b of the frame 2. On the stay 8 that goes inward of the upper surface side pipe 2b, a longitudinal plate 9 is further installed to fix the jig. The roller support ring 10 is fixed via the longitudinal plate 9, and the upper end of the roller 11 in the ring 10 can be received by contacting the lower surface of the table 7.
[0017]
When the central shaft 4 is fitted into the central hole 13 of the plate 12 constituting the outer peripheral portion in the state of being integrally formed with the table 7 as described above, the central shaft 4 is provided on the lower surface of the plate 12 as shown in FIG. The bearing mechanism 14a and the spring mechanism 14b thus made can move up and down and rotate. That is, the table 7 fixed to the upper end portion of the central shaft 4 is placed on the carriage 6 so as to float freely while being seated on the roller 11.
[0018]
On the other hand, as shown in FIGS. 1 and 2, a lock bush 15 that can advance and retract in the vertical direction is provided outside the upper surface side pipe 2 b of the frame 2. The lock bush 15 has a known cylinder structure, and the rod tip 15b penetrating through the bush 15 is advanced and retracted by the vertical movement of the knob 15a at the lower end thereof, and the inside of the reinforcing plate 7a provided at the position directly above the rod of the table 7 It is possible to appear on the table 7 through the opening hole (not shown). In other words, the table 7 that was free to float when the rod tip 15b was stored pushed up the knob 15a, and the rod tip 15b penetrated the table 7, so that the state of being rotatable about the central axis 4 was cut off. It is restricted to only floating in the vertical direction.
[0019]
The L-shaped notch 15c of the bush 15 guides the guide portion 15d integrally formed with the knob 15a and the rod tip 15b, and the guide portion 15d is formed at the uppermost end of the notch 15c as shown in FIG. When positioned, the rod tip 15b urged in the extension direction by a spring (not shown) in the lock bush 15 penetrates the table 7 and projects to the upper surface thereof. On the other hand, when the guide portion 15d is lowered along the notch 15c while resisting the spring bias, the rod tip 15b is retracted toward the lower surface of the table 7 and stored in the bush 15 at the lowermost position. Further, by moving the guide portion 15d as it is to the rightmost position of the notch 15c, the stored state of the rod tip 15b is fixed.
[0020]
Further, a plurality of side rollers 16 are provided at predetermined intervals on the outside of the lower surface side pipe 2a of the carriage 6, and a plurality of drum-shaped rollers 17 are provided at predetermined intervals on the outer edge of the table 7. As will be described later, it is used for guiding to the coating station side.
[0021]
Next, a mechanism for positioning and fixing the substantially isosceles trapezoidal window glass 18 on the table 7 will be described with reference to FIG.
[0022]
Referring to FIG. 4, in a substantially isosceles trapezoidal shape corresponding to the front or rear window glass 18, among corner portions 20 and 21 located on the short bottom side 19 side, for example, corner portion 20 has a short bottom side portion sandwiching the corner portion 20 and 21. Nylon first abutting members 23 and 24 abutting against the glass 18 at 19 and the hypotenuse 22a are connected via a common bracket 25 and around the rotary shaft 26 equidistant from them. It is configured integrally so as to be able to rotate coaxially (the second contact members 27 and 28 at symmetrical positions have the same configuration). Further, from the vicinity of the rotating shaft 26 of the bracket 25, an extending portion 25a orthogonal to the connecting direction of the first contact members 23, 24 is extended, and a support rod 29a for supporting the lower surface of the glass 18 is provided at the tip thereof. Established. Thereby, the 1st contact members 23 and 24 and the support rod 29a become an integral structure.
[0023]
Similarly, the second contact members 27 and 28 and the support rod 29b are integrally formed through a common bracket 30 so as to be coaxially rotatable around the rotation shaft 31 even at the symmetrical position on the corner 21 side. It is done. That is, the integrated configuration A composed of the first contact members 23 and 24 and the support rod 29a and the integrated configuration B composed of the second contact members 27 and 28 and the support rod 29b are arranged at the left and right symmetrical positions, whereby the centering mechanism is Composed.
[0024]
In order for the window glass 18 conveyed from the lower side of the sheet of FIG. 4 to be normally symmetrically arranged by this centering mechanism, the above-described integral configuration A and B causes an angle deviation within a certain range of the conveyance glass 18. Needs to be fixed. That is, the ideal transport direction of the glass 18 is such that the direction of movement of its center of gravity coincides with the center line 32 perpendicular to the connecting line of the rotating shafts 26 and 31. It is inevitable that a slightly deviated angle is generated.
[0025]
In order to enable accurate centering even in such a state, the integrated structures A and B are connected by a link mechanism so that they can operate synchronously. This link mechanism is symmetrically disposed in the vicinity of both ends of the first link 34 and a first link 34 that is rotatable about a rotation shaft 33 provided on the symmetry axis 32 of the integrated structures A and B as a central position. The second and third links 37a and 37b are respectively supported by vertical shafts 35 and 36. At this time, the second link 37a and the third link 37b have shafts 38 and 39 on the opposite sides of the shafts 35 and 36, respectively, while the brackets 25 and 30 are integrally formed with the rotary shafts 26 and 31, respectively. Small brackets 40 and 41 fixed to each other are provided. At this time, the extending directions of the small brackets 40 and 41 are line-symmetrically arranged with the center line 32 as the axis of symmetry, as shown in FIG. The end portions of the small brackets 40 and 41 are pivotally supported on the shafts 38 and 39 of the second link 37a or the third link 37b.
[0026]
When this link mechanism is used, the fixed rotary shaft 26 and the fixed rotary shafts 33 and 31 can operate synchronously as reverse rotational movements via the first link 34 and the second link 37a or the third link 37b, respectively. it can. That is, in each of the integrated configurations A and B, the rotation operation in the opposite direction is performed. However, since the configurations A and B are arranged in line-symmetric positions facing each other, the relative motion with respect to the symmetry axis 32 is When the configuration approaches the parallel direction with respect to the symmetry axis 32, the other configuration also performs a synchronous operation in the symmetrical direction so as to approach the parallel direction. Such a synchronous operation is effective in correcting the transport direction with a slight angle shift. For example, when the glass 18 tilted so that the corner 20 is advanced and the corner 21 is delayed is transported to the first abutting members 23 and 24 of the integrated configuration A at the upper left position of the drawing from the expected position. And the corner 21 abuts against the integrated configuration B (second abutment members 27 and 28) at the lower left position of the drawing. However, in this case as well, the glass 18 conveyed asymmetrically in the left-right direction is caused by the integrated structures A and B that both tilt in the direction orthogonal to the symmetry axis 32 via the first link 34 that rotates clockwise. The two corners 20 and 21 of the glass 18 are gradually fed out to positions where they are arranged symmetrically with respect to the symmetry axis 32. That is, the glass 18 is finally arranged symmetrically.
[0027]
The glass 18 centered as described above is positioned and fixed at the short bottom side 19 and the two oblique sides 22a and 22b, but the long bottom side 42 remains open. Therefore, a slide guide 43 is provided along the central axis 32, and the pressing member 45 that is slidable on the guide 43 is slid in the direction of the glass 18, and finally the long side portion 42 of the glass 18 is pressed from the outside. To complete positioning and fixing. After the fixing is completed, the toggle clamp 46 blocks the sliding of the pressing member 45 and locks it.
[0028]
FIG. 5 is a schematic sectional view showing details of the toggle clamp 46. The side end portion 43 a of the slide 43 is pressed by the tip end portion 47 a of the press 47, and the sliding in the slide 43 is cut off. That is, the front end shaft of the lever 48 and the upper shaft of the press 47 are coaxial (48a), and the rear end shaft 48b of the lever 48 and the right shaft 49a of the base 49 are linked. In this state, when the lever 48 is set to the upper position, the tip shaft 48a is moved and fitted between the right shaft 49a and the left shaft 49b of the pedestal 49, and with this movement, a press coaxial with the tip shaft 48a. 47 The upper shaft rotates around the lower shaft 49b, and the press tip 47a is released. When the lever 48 is lowered, the press front end portion 47a presses the side end portion 43a, contrary to the above. Since such a toggle press is reliable as a locking mechanism at the time of positioning, the positioning and fixing described above is highly reliable.
[0029]
By the way, since the glass 18 is a heavy front or rear window, when the glass 18 is conveyed from the lower side of the sheet of FIG. 4, the glass 18 reaches the first and second contact members 23, 24, 27, and 28. With supplementary support, transport is smooth. Therefore, a pair of rollers 50a and 50b that can rotate in the direction of the axis of symmetry 32 is provided on the table 7 of FIG. Further, in FIGS. 1 and 2, a roller 51 that is rotatable in the same direction as the rollers 50 a and 50 b is also provided on the handle 5 that is positioned on the way of conveyance. Both rollers effectively reduce the weight load during conveyance.
[0030]
Further, a gripping jig H attached with a plurality of suction pads 52a to 52d is attached in the left-right direction of the table 7 in FIG. The jig H formed for the operator's manual work is configured integrally with the suction pad via a pipe 52p connecting the suction pads 52a to 52d. That is, when the suction operation is performed by the negative pressure generator 52, the glass 18 is evenly sucked at multiple points. Therefore, if both the left and right jigs H are used, an operator when mounting the vehicle body lifts the glass 18 or the like. It becomes easy to perform the work. Further, the glass 18 in the adsorbed state also has an advantage that positioning and fixing can be maintained even in a vibration environment in the vertical direction during transportation.
[0031]
Thus, the carrying-in / out apparatus of this invention provided in the application | coating station side which accommodates and accommodates with respect to the trolley | bogie 6 conveyed in the state which mounted the table 7 in which the window glass 18 was mounted in figure. 6 to 9.
[0032]
FIG. 6 is a schematic top view showing an apparatus configuration for auxiliaryly fixing the carriage 6 to be conveyed. When the window glass 18 is carried in, it is ideal that the carriage 6 is moved straight with the coating robot 54 mounted above the coating station 53 facing the front. It may be difficult to continue straight at an angle. In addition, when there is a restriction on the space at the site, there may be a case where it is not possible to sufficiently secure the floor surface corresponding to the trajectory due to straight travel. For this reason, a pair of cart guide rails 55 and 56 that can respectively guide the side rollers 16 of the cart 6 are arranged in the carry-in / out port 53a so as to extend in the transport direction. And each of the inner side surfaces 55a and 56a which the guide rails 55 and 56 mutually oppose is made into the shape opened so-called C shape so that the front-end | tip parts may become the largest wide space | interval. As a result, even if the carriage 6 is slightly displaced in the left-right direction with respect to the coating station 53 or is carried in at an angle within a certain range from an oblique direction, the carriage 6 is guided as the carriage 6 moves forward. Due to the gradually narrowing interval between the rails 55, 56, it is corrected in the traveling direction facing the front as expected, and comes into contact with the rough lock mechanism 57 for the carriage of the coating station 53 at the normal position.
[0033]
FIG. 7 is an enlarged view showing an apparatus configuration for a truck rough lock provided in each of the coating station 53 and the carriage 6.
[0034]
A shaft support portion 60 provided with a rotating shaft 59 mounted in the front and back direction of the paper surface is connected to a bearing portion 58 provided below the coating station 53 (not shown). An engagement hook 62 formed with a shaft is attached to be pivotable around the shaft 59. An air cylinder 66 is mounted on the shaft support portion 60 via a coupling portion 63 and a bracket 65 having a piston rod 64 advance / retreat hole. A stopper 67 for the anti-cart 6 is suspended from the lowermost end on the station 53 side.
[0035]
On the other hand, the lock pole 68 is erected on the lower surface side pipe 2a to which the traveling wheel 3 is attached at the head portion of the carriage 6 that is carried in oppositely. The upper end portion 68 a of the lock pole 68 is engaged by the recess 61 of the engagement hook 62, and the carriage 6 can move forward and backward in the left-right direction on the paper surface by raising and lowering the engagement hook 62.
[0036]
That is, when the carriage 6 is carried in, the engagement hook 62 rotates around the rotation shaft 59 immediately after the upper end portion 68a of the lock pole 68 and the tip inclined portion 62a of the engagement hook 62 come into contact with and contact with each other. Then, the inclined part 62a rises. After that, when the lock pole 68 reaches the recess 61 of the engagement hook, the engagement hook 62 is lowered by its own weight and the spring bias of the spring 69, and at this time, the upper end portion 68a of the lock pole 68 is engaged. Engaged by the recess 61 of the hook 62, a rough lock state is established.
[0037]
On the other hand, when the carriage 6 is retracted, the piston rod 64 of the air cylinder 66 is extended in the above-described rough lock state, and the engaging hook 62 is rotated about the rotation shaft 59 to raise the inclined portion 62a. As a result, the rough lock state is released, and the carriage 6 can be moved backward.
[0038]
The engagement between the carriage 6 and the coating station 53 is a rough lock system at the front stage of full-scale fixing for coating work at the coating station 53. By interposing such a rough lock process, the precision fixing to the table 7 conveyed in a floating state on the carriage 6 can be stably performed.
[0039]
FIG. 8 is a schematic side view showing a relative position between the coating station 53 and the carriage 6 immediately after the positioning and fixing of the rough lock and the glass 18 are completed. Although the rough lock system portion is not illustrated by the guide rail 56, the carriage 6 conveyed from the right side of the page is guided to the guide rail 56 for the carriage, and is engaged by the rough lock system at the head portion. On the other hand, details of precision fixing performed when the cart 6 is carried in are as follows.
[0040]
When the carriage 6 is transported, the table 7 on which the glass 18 positioned and fixed in FIG. 4 is also carried into the coating station 53 at the same time, but until reaching the carry-in / out entrance of the station 53, the table 7 on the carriage 6 side is It remains floating. On the other hand, a pair of rails 70 and 71 are arranged extending in the carriage conveying direction on the carry-in / out entrance side of the coating station 53. (See FIG. 2 and FIG. 6.) At least one of the rails (the rail 70 in FIG. 2) is formed in a diamond shape in cross section, and the top surface of the pointed shape is correspondingly extended. This is assumed to be fitted with a plurality of drum-shaped rollers 17 provided on the outer edge of the table 7, and the table 7 is moved on the intended conveyance path of the coating station 53 by the rail 70 and the roller 17. It is conveyed accurately. By the way, as shown in FIG. 8, both the rails 70 and 71 are extended in the horizontal direction on the rear end portions 70a and 71a side on the loading direction side and then inclined downward in the carrying-out direction on the front end portions 70b and 71b side. Yes, and its tip extends to a vertical position that reaches the table 7 in a free-floating state.
[0041]
For this reason, when the table 7 in the floating state is guided to the back of the station 53 through the rails 70b and 71b inclined downward to the vertical position of the table 7, the lift position can be regulated. That is, when the loading into the station 53 is completed, the table 7 in the horizontal state on the horizontal extending portions 70a and 71a is positioned in the vertical direction above before contacting the rails 70 and 71. . Regarding the shape of the rail cross section, both the rails 70 and 71 may be formed into a rhombus, but when the design accuracy associated with the rail standing is not strict, it is not necessary to make the cross section of one of the rails into a rhombus. In the case of the present embodiment, correspondingly, only the rail 70 and the table roller 17 corresponding thereto are formed in a diamond shape and a drum shape, respectively. (See Figure 2.)
[0042]
Since the table 7 on the carriage 6 and the window glass 18 immediately above are fixed in the vertical direction and the horizontal direction by the steps so far, the entire fixing is ensured by fixing in the front-rear direction.
[0043]
For fixing in the front-rear direction, referring to FIG. 8, a machine base 72 protruding forward is provided on the coating station 53 side, and a fixing mechanism 74 for fixing the leading portion 73 of the table 7 is provided on the upper surface thereof.
[0044]
Details of the table head portion 73 and the station attachment fixing mechanism 74 are shown in the top view of FIG. A fixing bracket 75 is erected at the front center portion of the table 7 (see FIG. 8), and a pair of receivers 76 and 77 are provided at the left and right separated positions. Air dampers 78 and 79 are respectively opposed to the machine base 72 side corresponding to the receivers 76 and 77, and the piston rods 82 and 83 are extended to the receivers 76 and 77 via the brackets 80 and 81 of the dampers 78 and 79, respectively. The When the table 7 is carried by the carriage 6 and reaches the station 53, the piston rods 82 and 83 come into contact with the receivers 76 and 77, respectively. It becomes an impact mitigation mechanism between the bracket 75 and the block bracket 84 of the machine base 72 placed against the bracket 75.
[0045]
Then, the carriage 75 side bracket 75 brought into contact with the station 53 side bracket 84 is fixed by the stopper 86 provided at the corner of the elbow 85 provided on the machine base 72. Both ends of the elbow 85 are pivotally supported by the fixed rotation shaft 87 at one end in the extending direction via the stopper 86 and are connected to the piston rod 89 of the air cylinder 88 at the other end on the opposite side. The air cylinder 88 is provided so as to be rotatable around a fixed rotation shaft 90.
[0046]
That is, when the piston rod 89 shown by the solid line in FIG. 9 is extended, the elbow 85 and the air cylinder 88 are rotated counterclockwise around the rotation shafts 87 and 90, respectively, and accordingly, the stopper 86 and the station side bracket 84 are rotated. The carriage-side bracket 75 is fixed between the table 7 and the table 7 and the application station 53 in the front-rear direction. On the other hand, when the piston rod 89 is retracted, as shown by the phantom line in FIG. 9, a clockwise rotation opposite to the above occurs, and accordingly, the carriage-side bracket 75 is fixed by the stopper 86. Canceled. That is, the carriage 6 can be retracted.
[0047]
As described above, the carriage 6, the table 7, and the window glass 18 positioned on the table 7 are fixed by the loading / unloading device of the present invention mounted on the coating station 53 side. That is, the carriage 6 is guided to the carriage guide rails 55 and 56, and the carriage 6 is roughly locked to the coating station 53 side. The rails 70 and 71 fix the table 7 to the coating station 53 in the vertical and horizontal directions, and The table 7 is fixed in the front-rear direction by the fixing mechanism 74.
[0048]
FIG. 10 shows the carriage 6, the table 7, and the glass 18 that are brought into and fixed in the coating station 53 in this way. The coating robot 54 mounted on the coating station 53 swings and expands and contracts based on predetermined teaching data to the window glass 18 fixed in the positioning state, and a desired bead-shaped bond is made from the coating nozzle 91. The agent coating process is performed.
[0049]
In the present embodiment, a front or rear window glass is assumed as a workpiece to which the adhesive is applied. However, when the quarter glass is used, it can be handled by a table equipped with a positioning device for the quarter glass. A top view of such a table with a positioning device is shown in FIG.
[0050]
What is different from the one shown in FIG. 4 is the configuration of the contact rods 93 to 96 of the quarter glass 92 and the support rods 101 to 104 that are connected to the respective members via common brackets 97 to 100. The quarter glass 92 is lighter in weight than the front and rear window glasses, so that an adsorption device for attaching the glass is not necessary, and there is little possibility that the positional displacement is increased due to its own weight. Therefore, the configuration such as the suction pad is omitted. Other than this, a table 7 having the same shape as that shown in FIG. 4 is used. For this reason, the mechanism of the leading portion 73, the fixing mechanism 74 for fixing the mechanism, the conveying roller 17 to the coating station 53, and the like are installed at the same position To do. And the center axis | shaft 4 which can be vertically moved and rotated similarly to FIG. 3 is set as the structure which can change center. For this reason, since the table 7 can be replaced while the glass 18 as a workpiece is mounted, the process efficiency is also improved. That is, by using a table corresponding to each different glass as described above, it is possible to quickly cope with different glass coating processes.
[0051]
When the glass 18 is attached using the apparatus shown in FIGS. 1 to 11, first, with respect to the table 7 on the carriage 6 in which the floating of the rotational movement is suppressed by the lock bush 15 (see FIG. 2), The window glass 18 is positioned and fixed using the first and second contact members 23, 24 and 27, 28 and the pressing member 45 shown in FIG. Prior to the mounting of the glass 18, as described above, it is supported and conveyed by the roller 51 of the handle 5 in FIGS. 1 and 2 and the movable rollers 50a and 50b on the table 7 in FIG. The glass 18 is transported so that the short base 19 side of 18 is at the top. Accordingly, in FIG. 4, even when the glass 18 tilted so that the corner portion 20 is advanced and the corner portion 21 is delayed, the symmetry axis 32 is connected via the first link 34 rotated clockwise. As described above, both the corners 20 and 21 are finally centered symmetrically by the two configurations A and B that perform the symmetrical tilt approaching the orthogonal direction symmetrically. In this state, the toggle clamp 46 blocks and locks the sliding of the pressing member 45 to prepare for the pretreatment process.
[0052]
And the pre-process of an adhesive agent coating process is performed with respect to the glass 18 of the state mounted in the trolley | bogie 6. FIG. Since the adhesive application process is performed by continuous automatic application using the robot 54 in the application station 53, correction during a series of application cycles is difficult. For this reason, it is necessary to complete pretreatments such as degreasing and primer treatment in a complete state before the start of the coating cycle. For this reason, in a state where the positioning is fixed as described above, the operator performs degreasing cleaning on the application target part over the entire circumference of the glass 18, and subsequently, the adhesive primer is applied to the degreasing part. Do. Since this pre-processing does not require the accuracy as much as the adhesive application process, it may depend on the hand of the operator, and the table 7 is set with a sufficient width to surround the entire circumference of the glass 18, Glass accidents due to carelessness of workers are unlikely to occur.
[0053]
Then, the carriage 6 on which the pretreated glass 18 is mounted is conveyed to the coating station 53. As described above, the conveying method at this time may be manual, or may depend on a mechanical drive using a pulling rope or a pushing conveyer.
[0054]
Then, predetermined coating is performed by the station-mounted robot 54 with respect to the glass 18 in a state where the carriage is loaded and fixed by the loading / unloading apparatus of the present invention disposed on the side of the carriage 6 and the coating station 53 shown in FIGS. Automatic application of adhesive in cycle.
[0055]
Further, the carriage 6 on which the glass 18 coated with the adhesive is mounted is unlocked by the loading / unloading apparatus of the present invention shown in FIGS. ) Carriage 6 is transported to). As in the case of the above transport, the transport method at this time may be manual, or may depend on a mechanical drive using a pulling rope or a pushing transport machine as described above. is there.
[0056]
When the glass is finally attached, the burden of handling the glass 18 is reduced by using the suction by the suction pads 52a to 52d shown in FIG. In other words, the carriage 6 is transported to the vicinity of the transport line (not shown), and the operator holds the jig H in a state where the glass 18 is sucked by the suction pads 52a to 52d, and the glass 18 is attached to the vehicle body of the transport line as it is. . With such an attachment method, the weight load on the worker is considerably reduced.
[0057]
In addition, in this Embodiment, although the window glass for motor vehicles is used as a workpiece | work carried in / out, this invention is not limited to this, For example, it is good also for glass for building materials.
[0058]
【The invention's effect】
As is clear from the above description, the carrying-in / out device of the present invention can carry out an accurate transfer work to a work station by carrying a work in a state where the work is fixedly mounted on the car. Therefore, the process of carrying the workpiece manually by the operator is reduced, and the weight load as a whole can be reduced.
[Brief description of the drawings]
[Fig. 1] Schematic top view of glass loading / unloading cart [Fig. 2] Schematic front view of glass loading / unloading cart [Fig. 3] Enlarged sectional view of central axis [Fig. 4] Top view showing glass positioning and fixing mechanism [Fig. Clamp enlarged cross-sectional view [FIG. 6] Schematic top view of the auxiliary fixing device configuration of the cart [FIG. 7] Enlarged cross-sectional view of the rough lock device for the cart [FIG. 8] Schematic side view showing the relative position between the coating station and the cart [FIG. An enlarged top view of the table fixing mechanism FIG. 10 is a schematic front view showing a carriage carried and fixed in a coating station. FIG. 11 is a top view showing a positioning and fixing mechanism for quarter glass.
2 frames
3 Traveling wheel 4 Central axis (connecting means)
6 trolley 7 table (pedestal)
14a Bearing mechanism (connection means)
14b Spring mechanism (connection means)
15 Lock bush (fixing means)
18 Window glass 23 24 1st contact member (positioning means)
27 28 Second contact member (positioning means)
34 First link (positioning means)
37a Second link (positioning means)
37b Third link (positioning means)
45 Pressing member (positioning means)
46 Toggle clamp (positioning means)
53 Dispensing station (work station)
53a Unloading / inlet port 55 56 Guide rail for cart (guide member for cart)
55a 56a Inner side surface 70 71 Rail 70a 71a Rear end portion 70b 71b Front end portion

Claims (4)

作業ステーション（５３）に対してワーク搬出入を行う装置において、床面走行用の複数の付属車輪により移動可能とした枠体（２）から成る台車（６）と、該枠体（２）に設けた接続手段（４）を介して前記台車（６）上にフローティング自在に載置されたワーク搭載用台座（７）と、該台座（７）と前記台車（６）との相対位置を固定する固定手段（１５）とを備え、前記台座（７）と前記接続手段（４）とを着脱可能として、前記ワークを搭載したまま該台座（７）を交換できるようにしたことを特徴とする搬出入装置。In the apparatus for carrying in and out the work with respect to the work station (53), a carriage (6) comprising a frame (2) movable by a plurality of attached wheels for traveling on the floor, and the frame (2) A workpiece mounting base (7) mounted on the cart (6) in a floating manner via the connecting means (4) provided, and the relative position between the base (7) and the cart (6) is fixed. The pedestal (7) and the connection means (4) are detachable so that the pedestal (7) can be replaced while the work is mounted. Carry-in / out device. 前記ワーク搭載用台座は、該台座に対してワークの位置決めを行うワーク位置決め手段を有することを特徴とする請求項１に記載の搬出入装置。The loading / unloading apparatus according to claim 1, wherein the work mounting base includes a work positioning unit that positions the work with respect to the base. 前記作業ステーションのワーク搬出入口側に、一対の台座用案内部材を搬送方向に延伸させて配置し、該両案内部材の前後両端部のうち搬入方向側の後端部側で略水平に延伸した後に、前端部側で搬出方向に下方傾斜させて、前記フローティング自在状態での前記台座上下方向位置に届くようにしたことを特徴とする請求項１または２に記載の搬出入装置。A pair of pedestal guide members are arranged to extend in the transport direction on the work loading / unloading side of the work station, and extend substantially horizontally on the rear end side of the loading direction side of the front and rear ends of the both guide members. 3. The loading / unloading device according to claim 1, wherein the loading / unloading device is configured to be inclined downward in the unloading direction on the front end side so as to reach the position in the vertical direction of the base in the floating state. 前記作業ステーションのワーク搬出入口側に、一対の台車用案内部材を搬送方向に延伸させて配置し、該両案内部材の互いに対向する内方側面のそれぞれは、該両側面の各前後両端部のうち、搬出方向側に位置する前端部同士が後端部同士より幅広の間隔となることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の搬出入装置。A pair of carriage guide members are arranged to extend in the transport direction on the work loading / unloading side of the work station, and the inner side surfaces of the two guide members facing each other are arranged at the front and rear end portions of the both side surfaces. among them, loading and unloading apparatus according to any one of claims 1 to 3 front ends located in the unloading direction is characterized by comprising a wider interval than the rear portions.

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