JP2006103581A - 車両の操舵制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 転舵機構を駆動する電動モータ4と、この電動モータ4の通電を制御する制御手段31を設ける。制御手段31は、運転者が転舵機構を一定舵角に保持して目標位置に向かって移動させるときに電動モータ4を駆動する。このとき、電動モータ4は路面側入力トルクを打ち消す方向のトルクが生じるように制御する。
【選択図】 図1
Description
この従来の操舵制御装置は、折り返し位置までは電動モータによる制御によって車両が設定姿勢に操舵され、車両が折り返し位置まで進むと、音声教示等によってシフトレバーをリバースに切り換えることが運転者に知らされると共に、車両の停止時に、後退動作に備えた転舵角に電動モータによって変更される。そして、操舵制御装置による制御はこの時点で終了し、この後には運転者が転舵機構を一定舵角(例えば、最大舵角)に保持し、そのまま車両を後退させて最終駐車位置まで移動させる。
上記の操舵制御装置にあっては、このこともあってなおさら一定舵角の保持が難しいというのが実情である。
この結果、運転者による舵角保持は容易になる。
この場合、運転者が障害物の回避等のために規定値以上の操舵入力を行うと、電動モータの駆動制御が中止され、その結果、運転者による自由な操舵が可能になる。
この場合、舵角保持中に運転者が不意に規定値以上の操舵入力を行うと、駆動切換回路のすべてのスイッチング素子がオフにされ、その結果、電動モータの自由な回転が許容されるようになる。
一般に、車両速度が速いほど路面側からの入力トルク、特にキャスタートレールに起因して切り込み方向に働く入力トルクが大きくなるが、この場合、車両速度が速いほど路面側入力を打ち消す電動モータのトルクが大きくなるため、運転者による舵角保持はより容易になる。
この場合、舵角保持中に運転者の意思によって操舵入力を行うと、目標保持舵角と実舵角の偏差が所定値以上になる状態が続くため、この状態が所定時間以上続くと、電動モータの駆動制御が中止され、電動モータの自由な回転が許容されるようになる。
図2は、請求項1に記載の発明を適用した車両100の概略構成図であり、同図中Wf,Wrは、車両の前輪と後輪、1は、ステアリングホイールである。ステアリングホイール1は、ステアリングシャフト2と、ギヤ機構やタイロッド等から成る転舵機構3を介して車体左右の前輪Wfに連係されており、転舵機構3には同機構3を駆動するアクチュエータである電動モータ4が付設されている。また、ステアリングシャフト2には、運転者による操舵トルクを検出するトルクセンサ5が設けられ、このトルクセンサ5が電動モータ4と共に電動パワーステアリングを構成している。電動モータ4は、コントローラ(電子制御ユニット)6によって制御され、基本的に電動パワーステアリングの駆動源として機能するが、後述するスイッチ操作による切り換えにより、駐車時に自動操舵を行う操舵制御装置の駆動源としても機能する。この場合も、電動モータ4は同じコントローラ6によって制御される。
この実施形態の全体構成は前述の実施形態の図1〜図3に示したものとほぼ同様であるが、車両後退時における舵角保持のための制御が異なっている。以下では、全体構成については前述の説明と重複するため省略するが、図面は前述の実施形態のものを適宜参照するものとする。
また、転舵機構の実舵角を検出する転舵角センサ(舵角検出手段)は、ステアリングシャフトの回転角を検出するものであっても良いが、ラック&ピニオンのラック移動量を検出するものであっても良い。
4 電動モータ
5 トルクセンサ(操舵検出手段)
19 回転角センサ(速度検出手段)
25 転舵角センサ
31 制御手段
40a,40b,41a,41b FET(スイッチング素子)
42 駆動切換回路
Claims (6)
- 運転者の操舵により車輪を転舵可能な転舵機構と、
この転舵機構を駆動する電動モータと、
この電動モータの通電を制御する制御手段と、を備え、
所定位置にある車両を、運転者が転舵機構を一定舵角に保持して目標位置に向かって移動させる運転状況を想定した車両の操舵制御装置において、
前記の運転状況で運転者が一定舵角を保持するときに、車輪を介して前記転舵機構に伝達される路面側から入力されるトルクを打ち消す方向のトルクが生じるように前記電動モータを駆動することを特徴とする車両の操舵制御装置。 - 運転者の操舵により車輪を転舵可能な転舵機構と、
この転舵機構を駆動する電動モータと、
この電動モータの通電を制御する制御手段と、を備え、
所定位置にある車両を、運転者が転舵機構を一定舵角に保持して目標位置に向かって移動させる運転状況を想定した車両の操舵制御装置において、
前記転舵機構の実舵角を検出する舵角検出手段を設け、
前記の運転状況で運転者が一定舵角を保持するときに、運転者が保持すべき目標保持舵角に前記舵角検出手段によって検出される実舵角が一致するように前記電動モータを駆動することを特徴とする車両の操舵制御装置。 - 運転者による操舵入力を検出する操舵検出手段を設け、この操舵検出手段により運転者による規定値以上の操舵入力が検出されたときに、前記電動モータの駆動制御を中止することを特徴とする請求項1または2に記載の車両の操舵制御装置。
- 前記電動モータにHブリッジ型に接続され、対角に配置されたもの同士が対を成す2対4個のスイッチング素子を有し、この2対のスイッチング素子を選択的にオン作動させることによって電動モータの回転方向を切り換える駆動切換回路を設け、
操舵検出手段により運転者による規定値以上の操舵入力が検出されたときに、前記すべてのスイッチング素子をオフにすることを特徴とする請求項3に記載の車両の操舵制御装置。 - 車両の速度を検出する速度検出手段を設け、この速度検出手段で検出される車両速度が速いほど発生トルクが大きくなるように前記電動モータを制御することを特徴とする請求項1,3,4のいずれかに記載の車両の操舵制御装置。
- 目標保持舵角と実舵角の偏差が所定値以上になる状態が所定時間以上続いたときに、前記電動モータの駆動制御を中止することを特徴とする請求項2に記載の車両の操舵制御装置。
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