JP7423542B2 - ハンドル角制御装置 - Google Patents
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Description
まず、本実施形態に係る自動操舵システムとこの自動操舵システムにより自動操舵される対象車両について説明する。図1は、実施形態に係る農業用トラクタの構成を示す概略側面図である。図2は、実施形態に係る自動操舵システムのハードウェア構成を示すブロック図である。
ハンドル角制御装置のハードウェア構成及び機能構成について説明する。図3、図4は、それぞれ、ハンドル角制御装置のハードウェア構成、機能構成を示すブロック図である。
ハンドル角制御装置におけるハンドル角判定処理について説明する。図5は、ハンドル角判定処理を示すフローチャートである。なお、ハンドル角制御装置において、ハンドル角の制御は所定の周期毎になされるものとし、図5に示すハンドル角判定処理は、ハンドル角の制御に係る周期よりも大きい周期毎に実行されるものとする。
232 測定角度取得部
233 角速度出力部
234 角速度算出部
235 平滑化処理部
236 角速度判定部
237 提示部
Claims (3)
- 車両の車輪に偏角を与えて該車両の操舵系に回転角度であるハンドル角を入力する入力軸を駆動するモータと、該入力軸のハンドル角を測定角度として検出する角度センサとを備える操舵駆動装置に対して、前記測定角度が目標角度に追従するように前記モータを制御するハンドル角制御装置であって、
前記角度センサより前記測定角度を取得する測定角度取得部と、
前記モータへ角速度を指示角速度として出力する角速度出力部と、
前記取得された測定角度に基づく角速度を測定角速度として算出する角速度算出部と、
前記指示角速度と前記測定角速度との差の絶対値が、予め設定された第1閾値以上であるか否かを判定する角速度判定部とを備え、
前記角速度出力部は、前記差の絶対値が前記第1閾値以上と判定された場合、前記モータの制御を停止することを特徴とするハンドル角制御装置。 - 前記角速度判定部は、前記差の絶対値が前記第1閾値以上である状態が、予め設定された時間である第2閾値以上に維持されるか否かを判定し、
前記角速度出力部は、前記差の絶対値が前記第1閾値以上である状態が前記第2閾値以上に維持される場合、前記モータの制御を停止することを特徴とする請求項1に記載のハンドル角制御装置。 - 前記差の絶対値が前記第1閾値以上である状態が前記第2閾値以上に維持される場合、前記車両の運転者に対して、前記モータの制御が停止される旨を提示する提示部を更に備えることを特徴とする請求項2に記載のハンドル角制御装置。
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