JP4249111B2 - 車両の操舵制御装置 - Google Patents
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Description
図2は、この発明にかかる操舵制御装置を適用した車両100の概略構成図であり、同図中Wf,Wrは、車両の前輪と後輪、1は、ステアリングホイールである。ステアリングホイール1は、ステアリングシャフト2と、ギヤ機構やタイロッド等から成る転舵機構3を介して車体左右の前輪Wfに連係されており、転舵機構3には同機構3を駆動するアクチュエータである電動モータ4が付設されている。また、ステアリングシャフト2には、運転者による操舵トルクを検出するトルクセンサ5が設けられ、このトルクセンサ5が電動モータ4と共に電動パワーステアリングを構成している。電動モータ4は、コントローラ(電子制御ユニット)6によって制御され、基本的に電動パワーステアリングの駆動源として機能するが、後述するスイッチ操作による切り換えにより、駐車時に自動操舵を行う操舵制御装置の駆動源としても機能する。この場合も、電動モータ4は同じコントローラ6によって制御される。
以上の車両100の一連の挙動は車両100の目標とする規範経路を描くこととなる。
<基準駐車位置(1)と第1の目標位置(2)の間の移動位置>
中立位置に対して左側転舵角がa°を超える領域。
<第1の目標位置(2)と折り返し位置(2´)の間の移動位置>
中立位置に対して左側転舵角がa°を超える領域と右側転舵角がa°を超える領域。
<折り返し位置(2´)と第2の目標位置(3)の間の移動位置>
中立位置に対して右側転舵角がa°を超える領域。
<第2の目標位置(3)と最終駐車位置(3´)の間の移動位置>
中立位置に対して左側転舵角がa°を超える領域と右側転舵角がa°を超える領域。
この実施形態においては、出力禁止手段は、車両の転舵角が出力禁止領域(設定転舵領域)を超えた場合にあっても、時間や頻度等の設定許容条件を満たす間は電動モータの出力の禁止を行わないようにし、さらに、出力禁止領域内を区分けしてその区分け領域に応じて前記許容条件を変えるようにしている。
また、出力禁止制御の判断要素として車両100の速度を加え、車両100の速度が速いほど許容条件を厳しくして電動モータ4の出力が早期に禁止されるようにしても良い。この場合、速度の増大によって車両100が予期しない方向に大きく進行してしまうのをより効果的に防止することができる。
この実施形態の操舵制御装置は、駐車時の走行範囲全域について、出力禁止領域(設定転舵角領域)を規範経路に沿う転舵角の左右に所定幅aを持たせて設定するようにしている。出力禁止領域をこのように設定した場合には、転舵時における逆向きの異常転舵ばかりでなく、正規の転舵方向の過大転舵をも規制することができるため、操舵制御の信頼性をより高めることができる。
さらに、上記の実施形態では出力データのマップと禁止データのマップを一つのコントローラ6内に記憶させるようにしているが、出力データのマップをメインのコントローラに記憶させ、禁止データのマップを別のサブのコントローラに記憶させるようにしても良い。このようにした場合、サブのコントローラによってメインのコントローラの故障を監視し、メインのコントローラの故障の検出と出力の禁止をより確実なものとすることができる。
4 電動モータ(転舵アクチュエータ)
30 規範経路設定手段
31 制御手段
32 出力禁止手段
Claims (2)
- 車輪を転舵する転舵機構と、
この転舵機構を駆動する転舵アクチュエータと、
基準位置から目標位置までの車両の規範経路である移動距離に対する転舵角のデータを、予め記憶しておき必要に応じて呼び出して、若しくは、演算によって求めて設定する規範経路設定手段と、
車両が前記規範経路に沿って走行するように前記転舵アクチュエータを制御する制御手段と、を備えた車両の操舵制御装置において、
車両の転舵角が出力禁止領域を超える転舵アクチュエータの出力を禁止する出力禁止手段を設け、
前記出力禁止領域を、前記規範経路に沿う転舵角を基準に所定の転舵角幅を超える領域として設定したことを特徴とする車両の操舵制御装置。 - 前記出力禁止手段は、車両の転舵角が前記出力禁止領域を超えた場合にあっても、出力時間及び出力頻度の少なくともいずれかに基づいて設定される許容条件を満たす間は前記転舵アクチュエータの出力の禁止を行わないことを特徴とする請求項1に記載の車両の操舵制御装置。
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