JP2006103469A - 操舵制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 操舵角δ(図3(a)参照)をもとに、操舵角速度ωを検出し(図3(b)参照)、所定のしきい値ωthを超えた時点(t1)の操舵角速度の時間変化量(操舵角加速度ζ)から旋回開始時点(t1からtb遡った時点)を推定し、その時点からΔtth1〜Δtth2経過した時点における後輪転舵角θRの修正角ΔθRとして前輪と同位相方向の転舵量を設定し、設定した修正角ΔθRを付加した後輪転舵角θRとなるよう後輪の転舵量を制御する。
【選択図】 図3
Description
Claims (6)
- 運転者の操舵に応じて前輪と後輪の両方を転舵させる4輪操舵装置を備える車両の操舵制御装置において、
操舵角速度を検出する手段と、
検出した操舵角速度と操舵角速度変化量から旋回開始時点を判定する手段と、
旋回開始早期の所定期間において、後輪の旋回内側への転舵角を通常より増大させる制御を行う手段と、
をさらに備えていることを特徴とする操舵制御装置。 - 旋回開始早期の所定期間における後輪の旋回内側への転舵量を、操舵角速度の変化量に応じて変更することを特徴とする請求項1記載の操舵制御装置。
- 旋回開始早期の所定期間に先立って、後輪を一時期、旋回外側へ転舵させる制御を行うことを特徴とする請求項1または2に記載の操舵制御装置。
- 前記旋回開始早期の所定期間は、判定した旋回開始時から0.2秒〜0.4秒経過時点であることを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載の操舵制御装置。
- 車両の操舵制御装置において、
操舵角速度を検出する手段と、
前輪および後輪のそれぞれで発生する横力を検出する手段と、
検出した操舵角速度と前輪発生横力から前輪発生横力変化率のピーク時点を予測する手段と、
後輪発生横力変化率のピーク時点が前輪発生横力変化率のピーク時点から所定時間以内となるように後輪発生横力を変化させる手段と、
をさらに備えていることを特徴とする操舵制御装置。 - 前記所定時間は、0.2秒以内であることを特徴とする請求項5記載の操舵制御装置。
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