JP2006096157A - 運転支援方法及び装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 車両において制動制御を行う際、自車両と交錯可能性のある車両を検出し、自車両と該検出された交錯可能性を有する車両とが交錯し得る地点を自車両と該交錯可能性を有する車両のいずれが優先的に通過するかを判断し、自車両が非優先車両と判断された場合、上記交錯可能性を有する車両の位置を自車両と同じ車線を同じ方向に進行する先行車両となる仮想位置へ座標変換し、該仮想位置における上記交錯可能性を有する車両から自車両が受ける追従環境における環境力を算出し、この算出された環境力の大きさに応じて自車両の制動力を制御する。
【選択図】 図1
Description
101 制御部
102 位置検出部
103 通信部
104 記憶部
105 ユーザ提示部
106 制御介入部
Claims (6)
- 車両において制動制御を行う運転支援方法であって、
自車両と交錯可能性のある車両を検出し、
自車両と前記検出された交錯可能性を有する車両とが交錯し得る地点を自車両と該交錯可能性を有する車両のいずれが優先的に通過するかを判断し、
自車両が非優先車両と判断された場合、前記交錯可能性を有する車両の位置を自車両と同じ車線を同じ方向に進行する先行車両となる仮想位置へ座標変換し、
前記仮想位置における前記交錯可能性を有する車両から自車両が受ける追従環境における環境力を算出し、
前記算出された環境力の大きさに応じて自車両の制動力を制御する、ことを特徴とする運転支援方法。 - 請求項1記載の運転支援方法であって、更に、
前記算出された環境力の大きさに応じて自車両のアクセルペダル反力を制御する、ことを特徴とする運転支援方法。 - 請求項2記載の運転支援方法であって、更に、
前記制動力の制御により自車両が一時停止したとき、右折発進の場合には対向車両、横断発進の場合には交差車両の位置及び速度を検出し、
前記検出された対向車両又は交差車両の位置及び速度を所定のデータベースに照らして自車両と対向車両又は交差車両との交錯可能性を判断し、
交錯しないと判断された場合、自車両における前記制動力の制御及び前記アクセルペダル反力の制御を停止する、ことを特徴とする運転支援方法。 - 車両において制動制御を行う運転支援装置であって、
自車両と交錯可能性のある車両を検出する検出手段と、
自車両と前記検出手段により検出された交錯可能性を有する車両とが交錯し得る地点を自車両と該交錯可能性を有する車両のいずれが優先的に通過するかを判断する判断手段と、
前記判断手段により自車両が非優先車両と判断された場合、前記交錯可能性を有する車両の位置を自車両と同じ車線を同じ方向に進行する先行車両となる仮想位置へ座標変換する座標変換手段と、
前記仮想位置における前記交錯可能性を有する車両から自車両が受ける追従環境における環境力を算出する算出手段と、
前記算出手段により算出された環境力の大きさに応じて自車両の制動力を制御する制動力制御手段と、を有することを特徴とする運転支援装置。 - 請求項4記載の運転支援装置であって、
前記算出手段により算出された環境力の大きさに応じて自車両のアクセルペダル反力を制御するアクセルペダル反力制御手段を更に有する、ことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項5記載の運転支援装置であって、
前記制動力制御手段による制動力の制御により自車両が一時停止したとき、前記検出手段は、右折発進の場合には対向車両、横断発進の場合には交差車両の位置及び速度を検出し、この検出された対向車両又は交差車両の位置及び速度を所定のデータベースに照らして自車両と対向車両又は交差車両との交錯可能性を判断し、
交錯しないと判断された場合、前記制動力制御手段及び前記アクセルペダル反力制御手段はそれぞれ自車両における前記制動力の制御及び前記アクセルペダル反力の制御を停止する、ことを特徴とする運転支援装置。
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