JP7326962B2 - 車両の制御装置および制御方法 - Google Patents
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Description
図1を参照する。第1実施形態における制御装置100は、車両10に搭載されて用いられている。制御装置100は、車両10の走行を制御する車両制御部110と、車両制御部110の制御信号を監視する監視部120と、を備える。車両制御部110と監視部120の詳細については後述する。なお、他の実施形態では、制御装置100は、後述する電動機制御部21の少なくとも一部の機能を含んでいてもよい。
図16を参照する。第2実施形態における符号反転監視処理は、ステップS400,S402が追加されている点以外は、第1実施形態の符号反転処理と同様である。第2実施形態における制御装置100およびそれを備える車両10の構成は、以下において、特に説明しない限り、第1実施形態で図1~図4を参照して説明した構成とほぼ同じである。
上記の各実施形態で説明した種々の構成は、例えば、以下のように改変することも可能である。以下に説明する他の実施形態はいずれも、上記の各実施形態と同様に、開示を実施するための形態の一例として位置づけられる。
上記の各実施形態において、加速制御監視処理と減速制御監視処理の少なくとも一方は実行されなくてもよい。
上記の各実施形態において、車両制御部110は、走行モードMoに応じた制御の切り替えを実行しなくてもよい。また、車両制御部110は、エコモードやスポーツモード、ノーマルモードとは異なるモードでの走行が可能に構成されていてもよい。
上記の各実施形態でのフェイルセーフ処理の実行が決定される判定条件としては、図10のステップS220の条件、図13のステップS320の条件、および、図15および図16のステップS440の条件は省略されてもよい。
本開示の技術は、車両の制御方法や制御システム以外の種々の形態で実現することも可能である。例えば、車両の制御装置や、それを備える車両、交通管理システム、前記の制御方法を実現するためのコンピュータプログラム、そのコンピュータプログラムが記録された記憶媒体形態で実現することができる。
Claims (6)
- 電動機(20)の駆動力により走行する車両(10)の走行を制御する制御装置(100)であって、
アクセル開度(Acc)に応じて前記電動機に発生させる目標トルク(Tt)を決定し、前記目標トルクでの前記電動機の駆動を指令する制御信号を出力する車両制御部(110)と、
前記アクセル開度に応じて監視トルク(Ttw)を決定し、前記目標トルクと前記監視トルクの正負が一致していない条件を含む判定条件が満たされたときに、前記電動機のフェイルセーフ処理の実行を指令する監視部(120)と、
を備える、制御装置。 - 請求項1記載の制御装置であって、
前記監視部は、前記車両の速度が0であり、かつ、前記アクセル開度が0であるときに、前記目標トルクと前記監視トルクの正負が一致しているか否かの判定を実行する、制御装置。 - 請求項1または請求項2記載の制御装置であって、
前記監視部は、前記車両が加速しているときには、前記目標トルクから前記監視トルクを減算した値が前記車両の速度に応じて予め定められた上限閾値(α)以上となる条件を含む加速時判定条件が満たされた場合に、前記電動機のフェイルセーフ処理の実行を指令する、制御装置。 - 請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の制御装置であって、
前記監視部は、前記車両が減速しているときには、前記目標トルクが前記車両の速度に応じて予め定められた下限閾値(β)以下をとなる条件を含む減速時判定条件が満たされた場合に、前記電動機のフェイルセーフ処理の実行を指令する、制御装置。 - 車両であって、
前記車両の走行に用いられる駆動力を発生する電動機と、
請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の制御装置と、
を備える、車両。 - 電動機の駆動力により走行する車両の制御方法であって、
アクセル開度に応じて前記電動機の目標トルクを決定する工程と、
前記アクセル開度に応じて監視トルクを決定し、前記目標トルクと前記監視トルクの正負が一致していない条件を含む判定条件が満たされた場合に、前記電動機のフェイルセーフ処理を実行する工程と、
を備える、制御方法。
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