JP2006077946A - 把持力制御装置および解体作業機 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 パイロットチェック弁401をシリンダ30に対して直列に、かつ、比例電磁式リリーフ弁45に対して並列に配設し、アキュムレータ46へ接続される油路832にチェック弁48を配設した。ボトム室33に供給された圧油は、比例電磁式リリーフ弁45への流入がチェック弁48、およびパイロットチェック弁401によって禁止される。これにより、操作レバー71の把持方向の操作量が減少して、比例電磁式リリーフ弁45の圧力設定値が下降しても、シリンダ30のボトム室33に供給された圧油が比例電磁式リリーフ弁45から逃げることはないため、操作レバー71の操作量を一定に保持しなくても把持装置14の把持力を一定に維持できる。
【選択図】 図3
Description
(2) 請求項2の発明は、請求項1に記載の把持力制御装置において、把持爪を閉じるように流量制御手段からアクチュエータへ供給される圧油に関して、アクチュエータと並列に、かつ、可変リリーフ手段の上流に直列に設けられ、可変リリーフ手段に圧油を供給するか否かを切り替える切替手段と、可変リリーフ手段へ圧油を供給するか否かの切り替えを指示する信号を切替手段に出力する切り替え信号出力手段とを備えることを特徴とする。
(3) 請求項3の発明は、請求項2に記載の把持力制御装置において、可変リリーフ手段に圧油を供給するように切替手段が切り替えられた時にのみ可変リリーフ手段と切替手段との間の管路から供給される圧油によって圧力を蓄積し、切替手段を介することなく蓄積した圧力をアクチュエータへ供給することで、把持爪を閉じるようにアクチュエータへ供給される圧油の圧力を保持するアキュムレータをさらに備えることを特徴とする。
(4) 請求項4の発明は、請求項2または請求項3に記載の把持力制御装置において、可変リリーフ手段に圧油を供給するか否かを選択する選択手段をさらに備え、切り替え信号出力手段は、可変リリーフ手段に圧油を供給するように選択手段が選択されると、可変リリーフ手段へ圧油を供給するように指示する信号を切替手段に出力することを特徴とする。
(5) 請求項5の発明は、請求項2または請求項3に記載の把持力制御装置において、把持爪が対象物と接触したか否かを判定する接触判定手段をさらに備え、切り替え信号出力手段は、接触判定手段によって把持爪が対象物と接触したことが判定されると、可変リリーフ手段へ圧油を供給するように指示する信号を切替手段に出力することを特徴とする。
(6) 請求項6の発明による解体作業機は、請求項1〜5のいずれか一項に記載の把持力制御装置と、把持装置が取り付けられる腕を有する旋回体と、旋回体を旋回可能に保持する走行体とを備えることを特徴とする。
上述のように構成される油圧回路では、把持方向へ操作レバー71が不感帯を超えて操作されると、圧油がコントロール弁41から油路81を経由してシリンダ30のボトム室33へ供給されて、シリンダロッド31が伸長し、把持爪21,22が閉じる方向に駆動される。把持装置14が対象物を解放する方向(解放方向)へ操作レバー71が不感帯を超えて操作されると、圧油がコントロール弁41から油路82を経由してシリンダ30のロッド室34へ供給されて、シリンダロッド31が収縮し、把持爪21,22が開く方向に駆動される。
図5は、解体作業機100に搭載された把持装置14の開閉操作の動作を示すフローチャートである。この処理は、制御回路60で実行されるプログラムにより行われる。不図示のエンジンキースイッチがオンされるとこのプログラムが起動される。ステップS1において、操作レバー71やON/OFFスイッチ72の状態を検出して(操作情報を取得して)ステップS7のサブルーチンへ進む。
(1) 比例電磁式リリーフ弁45をシリンダ30に対して並列に配設し、パイロットチェック弁401をシリンダ30に対して直列に、かつ、比例電磁式リリーフ弁45に対して並列に配設し、比例電磁式リリーフ弁45の圧力設定値が操作レバー71の把持方向の操作量に比例するように構成した。したがって、シリンダ30のボトム室33に供給された圧油は、油路81,831,833から比例電磁式リリーフ弁45への流入がパイロットチェック弁401によって禁止される。これにより、操作レバー71の把持方向の操作量が減少して、比例電磁式リリーフ弁45の圧力設定値が下降しても、シリンダ30のボトム室33に供給された圧油が比例電磁式リリーフ弁45から逃げることはないため、操作レバー71の操作量を一定に保持しなくても把持装置14の把持力を一定に維持できるので、把持装置14の操作性が向上する。従来、操作レバーの操作量が保持されない場合には、比例電磁式リリーフ弁の設定圧力値が意図せず低下して圧油が逃げてしまうため、エネルギーロスが生じていたが、本実施の形態の解体作業機100では、このエネルギーロスを回避できる。また、オペレータの手ぶれによる操作レバー71の操作量変動による制御精度悪化も防止できる。
本発明は、上述した実施の形態に限らず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲にて種々の変形が可能である。
(1) 上述の説明では、制御回路60からON/OFF弁44へのオンオフ指令は、ON/OFFスイッチ72と、操作レバー71の操作量に応じて決定されたが、本発明はこれに限定されない。たとえば、図7に示すように、油路81に圧力センサ92を設け、制御回路60からON/OFF弁44へのオンオフ指令は、圧力センサ92で検出したボトム室33に供給される圧油の圧力と、操作レバー71の操作量とに応じて決定されるようにしてもよい。この場合、ON/OFFスイッチ72は不要である。具体的には、後述する接触判定およびレバー操作量しきい値判定に基づいて、ON/OFF弁44へのオンオフ指令が決定される。
(8) 上述の説明では、図6に示したステップS7のサブルーチンによって、シリンダ30を速度指令で駆動するか圧力指令で駆動するかを判定したが、本発明はこれに限定されない。たとえば、シリンダ30を速度指令で駆動するか圧力指令で駆動するかの判定は、ON/OFFスイッチ72のオンオフの状態のみを検出することで判断してもよい。
(9) 上述した各実施の形態および変形例は、それぞれ組み合わせてもよい。
33 把持側油室(ボトム室) 34 解放側油室(ロッド室)
40 メインポンプ 41 コントロール弁
42 メインリリーフ弁 43 作動油タンク
44 ON/OFF弁 45 比例電磁式リリーフ弁
46 アキュムレータ 47,48、49 チェック弁
50 パイロットポンプ 51 比例電磁式減圧弁
60 制御回路 70,170 コントローラ
71,171 操作レバー 72,172 ON/OFFスイッチ
91,92 圧力センサ 100 解体作業機
101 フロント作業腕 401 パイロットチェック弁
Claims (6)
- 対象物を把持する把持爪を有する把持装置と、
前記把持爪を開閉駆動するアクチュエータに対して供給される圧油を制御する流量制御手段と、
前記把持爪を閉じるように前記流量制御手段から前記アクチュエータに供給される圧油に関して、前記アクチュエータと並列に設けられる可変リリーフ手段と、
前記可変リリーフ手段で設定され得るリリーフ圧力の最高圧力よりも高いリリーフ圧力に設定されるリリーフ手段と、
操作部の操作に基づいて、前記流量制御手段によって前記アクチュエータに供給される圧油の流量と、前記可変リリーフ手段の前記リリーフ圧力とを変更する操作手段と、
前記把持爪を閉じるように前記流量制御手段から前記アクチュエータに供給される圧油に関して、前記アクチュエータと直列に、かつ、前記可変リリーフ手段と並列に設けられて、前記把持爪を閉じるように前記流量制御手段から前記アクチュエータに供給される圧油の逆流を防止する逆流防止手段とを備えることを特徴とする把持力制御装置。 - 請求項1に記載の把持力制御装置において、
前記把持爪を閉じるように前記流量制御手段から前記アクチュエータへ供給される圧油に関して、前記アクチュエータと並列に、かつ、前記可変リリーフ手段の上流に直列に設けられ、前記可変リリーフ手段に前記圧油を供給するか否かを切り替える切替手段と、
前記可変リリーフ手段へ前記圧油を供給するか否かの切り替えを指示する信号を前記切替手段に出力する切り替え信号出力手段とを備えることを特徴とする把持力制御装置。 - 請求項2に記載の把持力制御装置において、
前記可変リリーフ手段に前記圧油を供給するように前記切替手段が切り替えられた時にのみ前記可変リリーフ手段と前記切替手段との間の管路から供給される圧油によって圧力を蓄積し、前記切替手段を介することなく前記蓄積した圧力を前記アクチュエータへ供給することで、前記把持爪を閉じるように前記アクチュエータへ供給される圧油の圧力を保持するアキュムレータをさらに備えることを特徴とする把持力制御装置。 - 請求項2または請求項3に記載の把持力制御装置において、
前記可変リリーフ手段に前記圧油を供給するか否かを選択する選択手段をさらに備え、
前記切り替え信号出力手段は、前記可変リリーフ手段に前記圧油を供給するように前記選択手段が選択されると、前記可変リリーフ手段へ前記圧油を供給するように指示する信号を前記切替手段に出力することを特徴とする把持力制御装置。 - 請求項2または請求項3に記載の把持力制御装置において、
前記把持爪が前記対象物と接触したか否かを判定する接触判定手段をさらに備え、
前記切り替え信号出力手段は、前記接触判定手段によって前記把持爪が前記対象物と接触したことが判定されると、前記可変リリーフ手段へ前記圧油を供給するように指示する信号を前記切替手段に出力することを特徴とする把持力制御装置。 - 請求項1〜5のいずれか一項に記載の把持力制御装置と、
前記把持装置が取り付けられる腕を有する旋回体と、
前記旋回体を旋回可能に保持する走行体とを備えることを特徴とする解体作業機。
Priority Applications (1)
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JP2004265239A JP2006077946A (ja) | 2004-09-13 | 2004-09-13 | 把持力制御装置および解体作業機 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2007303126A (ja) * | 2006-05-10 | 2007-11-22 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 解体機 |
JP2011102633A (ja) * | 2009-11-12 | 2011-05-26 | Kobe Steel Ltd | 制御装置及びこれを備えた解体機 |
CN104912136A (zh) * | 2015-05-28 | 2015-09-16 | 潍柴动力股份有限公司 | 一种挖掘机及其回转液压*** |
CN107504015A (zh) * | 2017-10-10 | 2017-12-22 | 宁波创力液压机械制造有限公司 | 一种电缆拉力测试装置 |
US10066644B2 (en) | 2016-03-10 | 2018-09-04 | Caterpilllar Forest Products Inc. | Forestry grapple with high pressure protection system |
CN110056548A (zh) * | 2019-03-18 | 2019-07-26 | 宝鸡石油机械有限责任公司 | 一种压裂管汇快速连接装置液压控制*** |
-
2004
- 2004-09-13 JP JP2004265239A patent/JP2006077946A/ja active Pending
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