KR100416515B1 - 작업기계의 작업팔 제어장치 - Google Patents

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KR100416515B1
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마토바노부아키
노자키신야
쿠로카와요시카즈
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신카타피라 미쓰비시 가부시키가이샤
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Abstract

작업팔장치의 작업장치 실린더에 유폐된 작동유의 유폐압을, 실린더 릴리프 밸브의 설정압보다도 낮은 소정의 압력에서, 그 개폐를 제어하여 해방시킬 수 있는 작업기계의 작업팔 제어장치를 제공한다
작업팔장치의 작동실린더의 압유급배회로를, 급배회로에 구비된 실린더 릴리프 밸브의 설정압력보다 낮은 소정의 압력에서 해방하는 해방수단과, 해방수단의 개폐를 제어하는 제어수단을 구비한다.

Description

작업기계의 작업팔 제어장치{DEVICE FOR CONTROLLING A WORKING ARM OF A WORKING MACHINE}
도 8을 참조하여 설명하면, 작업팔 장치를 구비한 전형적인 작업기계인 유압셔블(2)은 하부주행체(4)와, 하부주행체(4) 위에 선회축선(5)을 중심으로 선회할 수 있게 장착된 상부선회체(6)를 구비하고, 상부선회체(6)에는 작업팔 장치인 프론트 셔블장치(8)가 구비되어 있다. 프런트 셔블장치(8)는 상부선회체(6)에 상하방향으로 회전할 수 있게 부착된 붐(10), 상부선회체(6)와 붐(10) 사이에 개재된 붐작동실린더(12), 붐(10)의 선단에 회동가능하게 부착된 암(14), 암(14)과 붐(10) 사이에 개재(介在)된 암작동실린더(16), 암(14)의 선단에 회동가능하게 부착된 브레이커와 같은 어태치먼트(18), 및 어태치먼트(18)와 붐(10) 사이에 개재된 어태치먼트 작동실린더(20)를 구비하고 있다.
도 8과 도 9를 참조하여 설명하면, 유압셔블(2)은 상술한 유압 액츄에이터,그리고 어태치먼트(18), 선회모터(22), 1쌍의 주행모터(24a 및 24b) 등의 유압 액츄에이터의 작동을 제어하는 유압제어장치를 구비하고 있다. 유압제어장치는 원동기(26)에 의해 구동되는 유압펌프(28a, 28b)와, 그 토출유를 제어하여 유압액츄에이터에 공급하는 컨트롤밸브(30)를 구비하고, 컨트롤밸브(30)는 유압 액츄에이터의 각각에 대응하는 복수개의 방향제어밸브를 구비하고 있다. 암 작동실린더(16)에는 방향제어밸브(32)가, 어태치먼트 작동실린더(20)에는 방향제어밸브(34)가, 붐 작동실린더(12)에는 방향제어밸브(36)가 각각 접속되어 있다. 방향제어밸브(32)는 파이롯트 조작수단(38)의 암 조작 리모콘밸브(38a)에서 나온 출력 파이롯트유에 의해 조작되고, 또 방향제어밸브(34)는 조작수단(38)의 어태치먼트 조작리모콘밸브(38b)에서 나온 출력 파이롯트유에 의해 조작된다. 어태치먼트 작동실린더(20)와 그 방향제어밸브(34)를 연결한 압유급배회로인 로드(rod)측 유로(40a)에는 유로(40a)의 유압력을 규제하는 실린더 릴리프(relief)밸브(42a) 및 탱크(46)로부터 유로(40a)에 작동유의 흐름을 허용하는 체크밸브(44a)가 접속되어 있다. 마찬가지로 헤드측 유로(40b)에는 실린더 릴리프밸브(42b) 및 체크밸브(44b)가 접속되어 있다.
도 10 및 도 11을 참조하여 설명을 계속하면, 어태치먼트(18)는 어태치먼트작동실린더(20)를 어태치먼트 조작 리모콘밸브(38b)의 조작에 의해 신축작동되면, 암(14)의 선단을 중심으로 도 10에 표시한 상부 선회체(6)측으로 가까이 끌어당긴 위치와 도 11에 표시한 상부 선회체(6)로부터 멀리 떨어진 위치 사이를 회동한다. 암(14)에는 어태치먼트(18)의 회동단을 규정하는 회동스토퍼(14a 및 14b)가 갖추어져 있다. 암(14)은 암 작동실린더(16)를 암 조작 리모콘밸브(38a)의 조작에 의해신축작동시키면, 붐(10)의 선단을 중심으로 도 10 및 도 11에 도시한 상부 선회체(6)측으로 잡아당겨진 위치(실선으로 표시)와 도 10 및 도 11에 표시된 상부선회체(6)로부터 멀리 떨어진 위치(이점쇄선으로 표시) 사이를 회동한다. 이렇게 해서 어태치먼트(18)는 작업의 형태에 맞도록 임의로 원하는 위치에 위치하게 된다.
작업팔 부재(8)의 작동상황을 표시한 도 10 및 도 11에 따르면 도 10은 어태치먼트 작동 실린더(20)를 수축하여 어태치먼트(18)를 완전히 회동시켜 스토퍼(14a)에 접하게 되어, 어태치먼트 작동실린더(20)는 조작하지 않는 보지상태에 있게 하고, 암 작동실린더(16)를 신장하여 암(14)을 화살표 U 방향으로 회동되게 하여 상방으로 들어올리는 상황을 표시하고 있다. 도 11은 어태치먼트 작동실린더(20)을 신장하여 어태치먼트(18)를 다른 쪽의 스토퍼(14b)에 접하여, 어태치먼트작동실린더(20)는 보지상태에 있게 하고, 암 작동실린더(16)를 수축시켜 암(14)을 화살표 D 방향으로 회동시켜 하방으로 내려가는 상황을 도시하고 있다.
이 도 10의 상황에 있어서, 암 작동실린더(16)를 늘려 감에 따라 보지상태의 어태치먼트 작동실린더(20)의 전체길이는 암(14)과 어태치먼트 작동실린더(20)의 붐(10)에 있는 부착위치가 다른 것에 기인하여, X 1에서 X 2까지 신장된다. 보지상태의 어태치먼트 작동실린더(20)의 신장(伸張)은 신장에 수반하여 압축되는 로드측 유실(油室)(20a)의 작동유를 실린더 릴리프 밸브(42a)의 설정압력에 의해 탱크(46)로 흘리고, 헤드측 유실(20b)에 체크밸브(44a)를 매개로 탱크(46)의 작동유가 보충함으로써 달성된다.
도 11의 상황에 있어서, 암 작동실린더(16)를 수축시킴에 따라 보지 상태의 어태치먼트 작동실린더(20)의 전체길이는 X 3에서 X 4까지 수축한다. 그 수축에 수반하여 압축되는 헤드측 유실(20b)의 작동유는 실린더 릴리프밸브(42b)의 설정압력에 의해 탱크(46)로 흘리고, 로드측 유실(20a)에는 체크밸브(44b)를 매개로 탱크(46)의 작동유가 보충된다.
본 발명은 작업기계의 작업팔 제어장치, 좀더 자세하게는 유압셔블의 프론트 셔블장치, 휠로더의 리프트 암 장치 등의 작업기계의 작업팔장치에 구비되는 유압 실린더에서 발생하는 유폐압을 적절하게 제어하는 것이 가능한 작업팔 제어장치에 관한 것이다.
도 1은 본 발명에 따라 구성된 작업기계의 작업팔 제어장치의 제 1의 실시예를 도시한 유압회로도. 본 발명에 직접 관련되는 않는 부분에 대하여는 간략하게 도시하고 있다.
도 2는 도 1에 도시한 컨트롤러의 연산회로도.
도 3은 도 1에 도시한 접촉검출수단의 리미트 스위치의 부착상태를 도시한 작업팔 장치의 부분 측면도.
도 4는 본 발명에 따라 구성된 작업기계의 작업팔 제어장치의 제 2 실시예를 도시한 유압회로도. 도 1과 동일하게 일부를 간략하게 도시하고 있다.
도 5는 도 4에 도시한 접촉검출수단의 전환 밸브의 부착상태를 도시한 작업팔장치의 부분 측면도.
도 6은 본 발명에 따라 구성된 작업기계의 작업팔 제어장치의 제 3 실시예를 도시한 유압회로도. 도 1과 같이 일부를 간략하게 도시하고 있다.
도 7은 도 6에서 도시한 컨트롤러의 연산회로도.
도 8은 프론트셔블 장치를 장착한 유압셔블의 측면도.
도 9는 도 8에 도시한 유압셔블의 유압회로도. 도 1과 같이 일부분을 간략히 도시하고 있다.
도 10은 작업팔장치의 어태치먼트 작동실린더를 수축한 상태로 보지하고 암 작동실린더가 신장된 상태를 도시한 설명도.
도 11은 작업팔장치의 어태치먼트 작동실린더를 신장된 상태로 보지하고 암 작동실린더가 수축된 상태를 도시한 설명도.
상술한 것과 같은 형태의 종래의 작동팔 장치에는 다음과 같은 해결해야 하는 문제가 있다.
즉, 스토퍼(14a 또는 14b)에 접하여 어태치먼트 작동실린더(20)가 보지 상태에 있을 때, 어태치먼트(18)가 암 작동실린더(16)를 신장 또는 수축작동 시키면, 실린더 릴리프 밸브(42a 또는 42b)는 어태치먼트 작동실린더(20)의 유폐된 작동유를 흐르게 하도록 작동하기 때문에, 암 작동실린더(16)를 신축작동시키는 유압력은 실린더 릴리프 밸브(42a 또는 42b)로부터 작동유를 방출하는 에너지양만큼 상승한다. 따라서 그 양이 에너지 손실이 된다. 이런 고압력을 방출하는 에너지는 열로 되어 작동유가 오버히트 되는 요인이 된다. 또한 암 작동실린더(16)의 작동속도는 신축하는 때의 부하저항이 크게 되기 때문에 저하되고, 어태치먼트(18)의 중량, 어태치먼트(18) 및 암(14)의 회동위치에 따라서는 그 부하저항에 의해 암 작동실린더(16)가 동작하지않게 되고, 작업팔장치(8)의 작업성이 악화된다.
실린더 릴리프(42a 및 42b)의 설정압력을 낮추면 그 문제를 개선할 수 있지만, 설정압력을 낮추면, 설정압력에 따라 규정되는 어태치먼트 작동실린더(20)의최고출력 및 어태치먼트(18)를 암(14)에 보지(保持)하는 힘이 작아져버리고, 어태치먼트(18)의 작동력이 약하게 되고. 또 작동중에 어태치먼트(18)가 외력에 따라 움직이거나, 어태치먼트(18)가 자체 하중으로 움직이게 되어버려 작업을 적절히 수행할 수 없게 된다.
본 발명은 상기 사실을 감안하여 이루어진 것으로, 그 기술적 과제는 작업팔장치의 작동실린더에 유폐된 작동유의 유폐압을, 실린더 릴리프 밸브의 설정압력을 변하게 함이 없이 그 설정압력보다도 낮은 소정의 압력에서, 그 개폐를 제어하여 해방할 수 있는 작업기계의 작업팔제어장치를 제공하는데 있다.
본 발명에 있어서, 상기 기술적 과제를 해결하는 작업기계의 작업팔 제어장치로서, 작업팔장치의 작동실린더의 압유급배회로를, 상기 급배회로에 구비된 실린더 릴리프 밸브의 설정압력 보다 낮은 소정의 압력에서, 해방하는 해방수단과; 상기 해방수단의 개폐를 제어하는 제어수단을 구비하고 있는 것을 특징으로 하는 작업기계의 작업팔 제어장치가 제공된다.
그리고, 제어수단에 따라 작업팔장치의 작동상태에 부합하는 해방수단을 조작하고, 작동실린더에서 발생하는 유폐압을 실린더 릴리프 밸브의 설정압력보다 낮은 압력에서 해방된다.
바람직한 실시형태에서는 상기 작업팔장치는, 회동가능한 팔부재와 회동가능한 상기 팔부재에 부착된 회동부재와, 상기 팔부재를 작동시키는 팔부재 작동실린더와 상기 회동부재를 작동시키는 회동부재 작동실린더와 상기 회동부재의 회동단을 규정하는 스토퍼를 구비하고, 상기 제어수단은 상기 회동부재가 상기 스토퍼에접한 상태에서, 상기 회동부재작동실린더가 비조작상태이고, 상기 팔부재 작동실린더가 조작상태일 때에, 상기 해방수단을 작동시킨다.
그리고, 작업팔장치의 회동부재와 회동스토퍼가 접하는 것에 기인하여 상승하는 회동부재작동실린더의 유폐압을, 그 실린더 릴리프 밸브의 설정압보다도 낮은 압력으로 해방한다.
또한, 상기 제어수단은, 상기 회동부재와 상기 스토퍼의 접촉을 검출하는 접촉검출수단과, 상기 회동부재 작동실린더의 조작을 검출하는 조작검출수단을 구비하고, 상기 접촉검출수단 및 상기 조작검출수단으로부터의 출력신호에 기인하여, 상기 팔부재작동실린더를 조작하는 조작신호에 따라 상기 해방수단을 조작한다.
그리고, 접촉검출수단이 접촉상태를 검출하고, 조작검출수단이 비조작상태를 검출하고 있을 때에, 팔부재작동실린더를 조작하고 있는 신호에 의해 해방수단을 조작한다.
바람직한 실시형태에서는, 상기 압유급배회로에 접속하는 방향전환 밸브와, 상기 방향전환 밸브의 출구포트에 접속하는 릴리프 밸브를 구비한 상기 해방수단은 상기 방향전환 밸브를 상기 제어수단에 의해 전환시킨다.
그리고, 방향전환 밸브를 제어수단에 의해 전환하고, 소정의 저압력으로 설정된 릴리프 밸브를 통하여 유폐압을 저압력에서 해방시킨다.
다른 실시형태에 있어서는, 상기 해방수단은, 외부신호에 따라 설정압력을 변경시키는 설정압가변 릴리프 밸브와 상기 외부신호를 조정조작하는 조정수단을 구비하고, 상기 외부신호를 상기 제어수단에 의해 제어한다.
그리고, 설정압가변 릴리프 밸브의 설정압력을 소정의 저압력으로 설정하는 외부신호를, 조정수단에 의해 조정조작하고, 제어수단에 의해 제어한다.
또한, 상기 팔부재작동실린더는 파이롯트 조작수단에 의해 작동조작되고. 상기 조작수단의 출력 파이롯트유를 상기 조작신호로 이용한다.
그리고, 팔부재작동 릴리프를 조작하는 때에는 조작수단으로 부터 출력되는 파이롯트유를 조작신호로서 해방수단으로 인도하고, 해방수단을 팔부재 작동실린더의 조작에 연동되어 작동된다.
이하, 본 발명에 따라 구성된 작업기계의 작업팔 제어장치를, 작업팔을 구비한 전형적인 작업기계인 유압 셔블의 바람직한 실시예를 도시하고 있는 첨부도면을 참조하여, 좀더 자세히 설명한다. 또, 도 1 내지 도 7에 있어서 도 8 내지 도 11과 실질적으로 동일한 부분에는 동일한 부호를 붙이고 있다. 또한 그 설명은 원칙적으로 생략되고 있다.
제 1의 실시 형태를 도 1 내지 도 3을 참조하여 설명한다. 도 1을 참조하여 설명하면, 작업팔 제어장치는 작동실린더의 유폐압을 실린더 릴리프 밸브의 설정압력보다도 낮은 소정의 압력에서 해방되는 해방수단(50)과, 해방수단(50)의 개폐를 작업팔장치의 작동상태에 따라서 제어되는 제어수단(52)을 구비하고 있다.
해방수단(50)은, 회동부재 작동실린더인 어태치먼트 작동실린더(20)와 그의 방향제어밸브(34)를 연결하는 압유급배회로인 로드측 유로(40a) 및 헤드측 유로(40b)의 각각에 접속되는 방향전환 밸브(54)와, 방향전환 밸브(54)의 출구포트와 탱크(56) 사이에 설치되어있는 릴리프 밸브(58)을 구비하고 있다. 방향전환 밸브(54)는, 파이롯트 압유에 의해서 전환조작되는 3 위치 밸브이고, 그의 파이롯트실(室)(54a 및 54b)에 제어수단(52)으로 부터의 조작신호인 파이롯트 압유를 인도하는 유로가 접속되어져 있다. 파이롯트 압유이 없을 때에는 중립위치에 보지되고 (도 1에 도시한 상태) 유로(40a) 및 유로(40b)와 릴리프 밸브(58)의 접속이 단절되고, 파이롯트 압유를 받아 전환되면, 유로(40a) 및 유로(40b)와 릴리프 밸브(58)는 접속된다. 릴리프 밸브(58)의 설정압력은, 실린더 릴리프 밸브 (42a), (42b)의 설정압력보다도 낮은, 예를 들면 어태치먼트(18)의 자중을 보지하는 것이 가능한 최소의 소정의 압력으로 설정되어 있다.
제어수단(52)은, 조작검출수단(60), 접촉검출수단(66), 컨트롤러(68), 및 한쌍의 전자전환 밸브(70a 및 70b)를 구비하고 있다. 조작검출수단(60)은 어태치먼트조작 리모콘 밸브(38)의 한쌍의 출구포트에 접속되는 고압선택 밸브(62) 및 고압선택 밸브(62)의 출구포트에 설치된 압력검출 스위치(64)를 포함하고 있다. 접촉검출수단(66)은, 회동부재인 어태치먼트(18)와 스토퍼(14a 및 14b)와의 접촉을 검출하는 리미트 스위치(66a 및 66b)를 포함하고 있다 (접촉검출수단(66)에 대해서는 뒤에 설명한다). 컨트롤러(68)에는, 조작검출수단(60) 및 접촉검출수단(66)이 접속되어 있다 (컨트롤러(68)에 대해서는 뒤에 설명한다). 한쌍의 전자전환 밸브(70a 및 70b)에는, 팔부재인 암(14)를 조작하는 암 조작 리모콘 밸브(38a)의 한쌍의 출력유로(L1,L2)가 분기(分岐)되어 입구포트에 접속되고 출구포트는 해방수단(50)의 방향전환 밸브(54)의 파이롯트실(54a 및 54b)에 각각 접속되어 있다. 전자전환 밸브(70a 및 70b)는 2위치의 전환밸브이고, 컨트롤러(68)로부터의 출력신호에 의해 전환되고, 입구포트와 출구포트의 접속은 출력신호가 없는 때에는 단절되고, 출력신호를 받으면 전환되어 접속된다.
도 2를 참조하여 컨트롤러(68)를 설명하면, 컨트롤러(68)는 NOT 연산기(68A), AND 연산기(68b 및 68c), 및 전자전환밸브 구동기(68d 및 68e)를 구비하고 있다. NOT 연산기(68a)는 압력검출 스위치(64)의 출력신호를 반전한다. AND 연산기(68b)는 NOT 연산기(68a) 및 리미트 스위치(66a)의 출력신호를 연산하여 전자전환밸브 구동기(68d)에, 또 AND 연산기(68c)는 NOT 연산기(68a) 및 리미트스위치(66b)의 출력신호를 연산하여 전자전환밸브 구동기(68e)에, 각각의 결과를 출력한다. 전자전환밸브 구동기(68d)는 전자전환 밸브(70a)에, 또 전자전환밸브 구동기(68e)는 전자전환밸브(70b)에 각각 접속되어 있다.
도 3을 참조하여 접촉검출수단(66)에 대해 설명하면, 리미트 스위치(66a 및 66b)는 암(14)에 설치되고, 어태치먼트 작동실린더(20)와 어태치먼트(18)와의 사이에 매개되는 일단이 암(14)에 회동 가능하도록 부착되어진 링크(21)의 회동철부(凸部)(21a)의 회동위치에 따라, 리미트 스위치(66a 및 66b)는 어태치먼트(18)와 스토퍼(14a 및 14b)와의 접촉을 검출한다. 즉, 어태치먼트(18)가, 어태치먼트 작동실린더(20)를 수축하여 스토퍼(14a)와 접하고 있는 상태(실선으로 표시된다)를 리미트 스위치(66a)로 검출하고, 어태치먼트 작동실린더(20)를 신장하여 스토퍼(14b)와 접하고 있는 상태(이점쇄선으로 표시된다)를 리미트스위치(66b)로 검출한다.
도 1 내지 도 3 와 함께 도 10 및 도 11을 참조하여 상술한 제 1의 실시예의 작용을 설명한다. 우선, 어태치먼트 작동실린더(20)가 수축상태에서 어태치먼트(18)가 스토퍼(14a)에 접하면(도 3에 실선으로 표시된다), 리미트스위치(66a)가 ON으로 된다. 어태치먼트 조작리모콘 밸브(38b)를 조작하지 않는 경우에는, 압력검출 스위치(64)의 출력신호는 OFF로 되고, NOT 연산기(68a)에서 반전되어 ON 신호가 출력된다. 따라서, 리미트 스위치(66a)의 ON신호가 입력된 AND연산기(68b)는 ON신호를 출력하고, 전자전환밸브 구동기(68d)에 의해 전자전환밸브(70a)를 구동 전환한다. 이 상태에서 암 조작리모콘 밸브(38a)를 암 작동실린더(16)를 신장하는 측으로 조작하면 (암(14)은 도 10에 화살표 U로 표시한 방향으로 구동한다), 그 출력 파이롯트유는 유로 L1로 흐르고, 암용 방향제어밸브(32)의 일방의 파이롯트실(32a)로 유도되는 동시에, 출력 파이롯트유는 전환된 전자전환 밸브(70a)를 매개로하여 해방수단(50)의 방향전환밸브(54)의 일방의 파이롯트실(54a)에 전환신호로 유도하고, 방향전환밸브(54)는 전환되고 어태치먼트 작동실린더(20)의 로드 측 유실(20a)은 릴리프 밸브(58)에 접하게 한다. 따라서, 로드 측 유실(20a)의 작동유는 소정의 저압력으로 릴리프 밸브(58)를 매개로 하여 탱크(56)로 해방된다. 또 릴리프 밸브(58)는 어태치먼트(18)의 자중을 보지가능한 압력으로 설정되어 있어서, 어태치먼트 작동실린더(20)은 어태치먼트(18)의 자중을 보지하면서 신장한다.
다음으로, 어태치먼트 작동실린더(20)는 신장상태에서 어태치먼트(18)가 스토퍼(14b)에 접하면 (도 3에 이점쇄선으로 표시된다), 리미트스위치(66b)는 ON으로된다. 어태치먼트 조작리모콘 밸브(38a)를 조작하지 않는 경우에는, 압력검출 스위치(64)의 출력신호는 OFF로 되고 NOT연산기(68a)에서 반전되고 ON 신호가 출력된다. 따라서, 리미트스위치(66b)의 ON신호가 입력된 AND연산기(68c)는 ON신호를 출력하고, 전자전환밸브 구동기(68e)에 의해서 전자전환밸브(70b)를 구동 전환한다. 이 상태에서 암 조작리모콘 밸브(38a)를 암 작동실린더(16)를 수축하는 측으로 조작하면 (암(14)은 도 11에 화살표 D로 표시한 방향으로 회동한다), 그 출력 파이롯트유는 유로 L2로 흐르고, 암용 방향제어밸브(32)의 타방의 파이롯트실(32b)로 유도되는 동시에, 출력 파이롯트유는 전환된 전자전환 밸브(70a)를 매개로하여 해방수단(50)의 방향전환밸브(54)의 타방의 파이롯트실(54b)에 전환신호로 유도하고, 방향전환밸브(54)는 전환되고 어태치먼트 작동실린더(20)의 로드 측 유실(20b)은 릴리프 밸브(58)에 접하게 한다. 따라서, 헤드 측 유실(20b)의 작동유는 소정의 저압력으로 릴리프 밸브(58)을 매개로 하여 탱크(56)로 해방된다. 또 릴리프 밸브(58)는 어태치먼트(18)의 자중을 보지가능한 압력으로 설정되어 있어서, 어태치먼트 작동실린더(20)는 어태치먼트(18)의 자중을 보지하면서 수축한다.
상기 작용중에 어태치먼트 조작리모콘 밸브(38b)를 조작하는 경우에는, 고압선택밸브(62)에 따라 유도된 그 출력 파이롯트유에 의해서 압력검출 스위치(64)의 출력신호는 ON으로 되고, NOT연산기(68a)에서 반전되어 OFF신호가 출력된다. 그리고, AND연산기(68b 또는 68c)는 OFF신호를 출력하고, 전자전환 밸브(70a 또는 70b)는 OFF로 되고 (도 1에 표시된 위치), 방향전환밸브(54)는 그 파이롯트실(54a 및 54b)이 탱크(56)로 드레인 되는 중립위치로 복귀한다(도 1에 도시한 위치). 따라서해방수단(50)은 작동하지 않는다.
이상의 작용에 의해서, 어태치먼트(18)는 그 스토퍼(14a 또는 14b)에 접한 상태에서, 어태치먼트 작동실린더(20)는 보지상태인 때에, 암 작동실린더(16)를 작동해도, 어태치먼트 작동실린더(20)의 유폐압은 실린더 릴리프 밸브(42a, 42b)의 설정압력보다도 낮은 소정의 압력으로 해방되고, 또 어태치먼트(18)의 자중을 보지하면서 어태치먼트 작동실린더(20)를 신축시킬 수 있으므로, 에너지 손실을 개선할 수 있고, 또 조작성을 향상시킬 수 있다.
제 2의 실시예에 대해 도 4 및 도 5를 참조하여 설명한다. 도 4를 참조하여 설명하면, 작업팔 제어장치는, 작동실린더의 유폐압을 실린더 릴리프 밸브의 설정압력보다도 낮은 소정의 압력에서 해방되는 해방수단(50)과, 해방수단(50)의 개폐를 작업팔장치의 작동상태에 따라서 제어하는 제어수단(72)을 구비하고 있다. 또 해방수단(50)은 상술의 제 1의 실시예에서 이용되고 있는 것으로 그 설명을 생략한다.
제어수단(72)은, 조작검출수단(76), 접촉검출수단(80), 한쌍의 파이롯트 전환밸브(74a 및 74b), 및 한쌍의 파이롯트 전환밸브(82a 및 82b)를 구비하고 있다. 조작검출수단(76)은, 조작수단(38)의 어태치먼트 조작리모콘 밸브(38b)의 한쌍의 출구포트에 접속된 고압선택밸브(62)를 구비하고 있다. 접촉검출수단(80)은 어태치먼트(18)가 스토퍼(14a 또는 14b)와 접한 때에 전환되어 파이롯트 펌프(78)로부터 파이롯트 토출유를 출력하는 전환밸브(80a 및 80b)를 포함하고 있다 (접촉검출수단(80)에 대해서는 뒤에 상술한다). 파이롯트 전환밸브(74a 및 74b)는 고압선택 밸브(62)의 출력에 의해서 온오프되는 2위치의 전환밸브로, 입구포트는 전환밸브(80a 및 80b)의 출구포트에 각각 접속되어 있다. 고압선택 밸브(62)로 부터 출력이 없는 때에는 입구포트와 출구포트는 접속되어 있고, 출력을 받으면 입구포트와 출구포트의 접속은 단절된다. 파이롯트 전환밸브(82a 및 82b)는 파이롯트 전환밸브(74a 및74b)의 출력에 의해서 온오프되는 2위치 전환밸브로, 입구포트에는 암 조작리모콘 밸브(38a)의 출력유로 L1, L2가 분기되어서 접속되고, 출구포트는 해방수단(50)의 방향전환밸브(54)의 파이롯트 실(54a 및 54b)에 각각 접속되어 있다. 파이롯트 전환밸브(74a 및 74b)로 부터의 출력이 없는 때에는 입구포트와 출구포트와의 접속이 끊어져 있고 출력을 받으면 입구포트와 출구포트는 접속한다.
도 5를 참조하여 접속검출수단(80)에 대해 설명하면, 전환밸브(80a 및 80b)는 암(14)에 설치된, 어태치먼트(18)와 스토퍼(14a)와의 접촉을, 전환밸브(80a 및 80b)를 어태치먼트 작동실린더(20)와 어태치먼트(18) 사이에 개지된 일단이 암(14)에 회동가능하도록 부착된 링크(21)의 회동철부(21a)에 접하여 전환되어 검출된다. 즉, 어태치먼트(18)는, 어태치먼트 작동실린더(20)를 수축시키는 스토퍼(14a)와 접하고 있는 상태(실선으로 표시된다)를 전환밸브(80a)로 검출하고, 어태치먼트 작동실린더(20)를 신장시키는 스토퍼(14b)와 접하고 있는 상태(이점쇄선으로 표시된다)를 전환밸브(80b)로 검출한다.
도 4 및 도 5와 함께 도 10 및 도 11을 참조하여 상술한 제 2 실시예의 작용을 설명한다. 우선, 어태치먼트 작동실린더(20)가 수축상태에서 어태치먼트(18)가 스토퍼(14a)에 접하면 (도 5에 실선으로 표시된다), 전환밸브(80a)가 전환된다. 어태치먼트 조작리모콘 밸브(38b)를 조작하지 않는 경우에는 파이롯트 전환밸브(74 a)는 전환되지 않고, 파이롯트 펌프(78)의 압유는 전환밸브(80a), 파이롯트전환밸브(74a)를 통과하여, 파이롯트 전환밸브(82a)의 파이롯트실로 유도되고, 파이롯트 전환밸브(82a)를 전환한다. 이 상태에서 암 조작리모콘 밸브(38a)를 암 작동실린더(16)를 신장하는 측에 조작하면 (암(14a)은 도 10에 화살표로 표시한 방향으로 회동한다), 그의 출력 파이롯트유는 유로 L1로 흐르고, 암용 방향제어밸브(32)의 일방의 파이롯트실(32a)로 유도되는 동시에, 전환된 파이로트 전환밸브(82a)를 매개로 해방수단(50)의 방향전환밸브(54)의 일방의 파이롯트실(54a)에 전환신호로써 유도되고, 방향전환밸브(54)는 전환된 어태치먼트 작동실린더(20) 로드 측 유실(20a)은 릴리프 밸브(58)에 접속된다. 따라서, 로드 측 유실(20a)의 작동유는 소정의 저압력으로 릴리프 밸브(58)를 매개로하여 탱크(56)에 해방된다. 또, 릴리프 밸브(58)는 어태치먼트(18)의 자중을 보지가능한 압력으로 설정되어 있으므로, 어태치먼트 작동실린더(20)는 어태치먼트(18)의 자중을 보지하면서 신장된다.
다음에는, 어태치먼트 작동실린더(20)는 신장상태에서, 어태치먼트(18)가 스토퍼(14b)에 접하면 (도 5에 이점쇄선으로 표시된다), 전환밸브(80b)가 전환된다. 어태치먼트 조작리모콘 밸브(38b)를 조작하지 않는 경우에는 파이롯트 전환밸브(74b)는 전환되지 않으므로, 파이롯트 폄프(78)의 압유는 전환밸브(80b), 파이롯트전환밸브(74b)를 지나서, 파이롯트 전환밸브(82b)의 파이롯트실에 유도되고, 파이롯트 전환밸브(82b)를 전환한다. 이 상태에서 암 조작리모콘 밸브(38a)를 암 작동실린더(16)를 수축하는 측으로 조작하면, 그 출력파이롯트유는 유로(油路) L2로 흐르고, 암용 방향제어 밸브(32)의 타방의 파이롯트실(32b)에 유도되는 것과 함께, 전환된 파이롯트 전환밸브(82b)를 매개로하여 해방수단(50)의 방향전환밸브(54)의 타방의 파이롯트실(54b)에 전환신호로서 유도되고, 방향전환밸브(54)는 전환되고, 어태치먼트 작동실린더(20)의 헤드측 유실(20b)은 릴리프 밸브(58)에 접속된다. 따라서, 헤드 측 유실(20b)의 작동유는 소정의 저압력으로 릴리프 밸브(58)을 매개로 하여 탱크(56)로 해방된다. 또, 릴리프 밸브(58)는 어태치먼트(18)의 자중을 보지가능한 압력으로 설정되어 있어서, 어탯티먼트 작동실린더(20)는 어태치먼트(18)의 자중을 보지하면서 수축한다.
상기의 작용중에 어태치먼트 조작 리모콘 밸브(38b)를 조작하는 경우에는, 고압선택밸브(62)에 따라 유도되는 출력파이롯트유에 의해서 파이롯트 전환밸브(74a 및 74b)는 전환되고, 파이롯트전환밸브(74a 및 74b)로 부터 파이롯트전환밸브(82a 및 82b)에의 출력이 끊긴다. 그리고 파이롯트 전환밸브(82a 및 82b)는 방향전환밸브(54)의 파이롯트실(54a 및 54b)에의 출력을 끊는 위치로 전환하고, 방향전환밸브(54)는 중립위치로 복귀한다 (도 1에 표시한 위치). 따라서, 해방수단(50)은 작동되지 않는다 .
이상의 작용에 의해서, 어태치먼트(18)가 스토퍼(14a 또는 14b)에 접한 상태에서, 어태치먼트 작동실린더(20)는 보지상태일 때, 암 작동실린더(16)를 작동하여도, 어태치먼트 작동실린더(20)의 유폐압은 실린더 릴리프 밸브(42a 및 42b)의 설정압력보다도 낮은 소정의 압력으로 해방되고, 또 어태치먼트(18)의 자중을 보지하면서 어태치먼트 작동실린더(20)를 신축시키는 것이 가능하기 때문에, 에너지 손실을 개선할 수 있고, 또 조작성을 향상 시킬 수 있다.
제 3의 실시예에 대해 도 6 및 도 7을 참조하여 설명한다. 도 6을 참조하여 설명하면, 작업팔 제어장치는, 작동실린더의 유폐압을 실린더 릴리프 밸브의 설정압력보다도 낮은 소정의 압력에서 해방시키는 해방수단(84)과, 해방수단(84)의 개폐를 작업팔장치의 작동상태에 따라서 제어하는 제어수단(86)을 구비하고 있다.
해방수단(84)은, 어태치먼트 작동실린더(20)와 그 방향제어밸브(34)를 연결한 로드 측 유로(40a)에 접속된 설정압 가변 릴리프밸브(86a) 및 헤드 측 유로(40b)에 접속되는 설정압 가변 릴리프밸브(86b), 설정압을 조정조작하는 조정수단(92)인 한쌍의 전자비례감압 밸브(92a 및 92b), 및 한쌍의 파이롯트 전환밸브(88a 및 88b)를 구비하고 있다. 설정압가변 릴리프 밸브(86a 및 86b)는, 외부신호에 의해서 설정압력이 변경되는 릴리프 밸브이고, 외부신호로써 파이롯트 압유를 그 파이롯트실로 유도하면, 설정압력은 그 압력에 따라서 낮은 압력으로 변경된다. 외부신호의 입력이 없을 때에는 종래의 실린더 릴리프 밸브(42a 및 42b)에 상당하는 설정압력의 릴리프 밸브로서의 기능을 한다. 이 낮은 설정압력은, 예를 들면 어태치먼트(18)의 자중을 보지할 수 있는 최소의 소정의 압력으로 설정된다 (압력설정에 대해서는 뒤에 상술한다). 전자비례감압 밸브(92a 및 92b)는, 파이롯트 펌프(78)로 부터의 출력파이롯트 유를 컨트롤러(90)로 부터의 출력신호에 의거하여 감압제어되어 출력되는 전자비례감압 밸브이다 (컨트롤러(90)에 대해서는 뒤에 상술한다). 전자비례감압밸브(92a)의 출구포트는 파이롯트 전환밸브(88a)를 매개로하여 설정압가변 릴리프 밸브(86a)의 파이롯트실에, 또 전자비례감압밸브 (92b)의 출구포트는 파이롯트 전환밸브(88b)를 매개로하여 설정압가변 릴리프 밸브(86b)의 파이롯트실에 각각 접속되어 있다. 파이롯트 전환밸브(88a 및 88b)는 파이롯트 압유에 의해서 전환되는 2위치의 전환밸브이고, 파이롯트 전환밸브(88a)의 파이롯트실에는 암 조작리모콘 밸브(38a)의 출력유로 L1이, 파이롯트 전환밸브(88b)의 파이롯트실에는 암조작 리모콘 밸브(38a)의 출력유로 L2가 각각 분기되어 접속되어 있고, 암 조작 리모콘 밸브(38a)로 부터의 출력이 없는 때에는 입구포트와 출구포트의 접속이 끊기고, 출력을 받으면 입구포트와 출구포트는 접속된다.
제어수단(86)은, 조작검출수단(60), 접촉검출수단(66), 컨트롤러(90), 및 하중설정기(94)를 구비하고 있다. 또 조작검출수단(60) 및 접촉검출수단(66)은, 전술의 제 1의 실시예에서 이용되고 있어서 그 설명은 생락한다. 컨트롤러(90)에는, 조작검출수단(60), 접촉검출수단(66), 및 하중설정기(94)가 접속되어 있고, 그 출력신호가 입력된다 (컨트롤러(90) 및 하중설정기(94)에 대해서는 뒤에 상술한다).
도 7을 참조하여 컨트롤러(90) 및 하중설정기(94)를 설명하면, 컨트롤러(90)는, NOT연산기(68a), AND연산기(68b 및 68c), 신호설정기(90a 및 90b), 신호전환기(90c 및 90d), 및 전자비례감압 밸브 구동기(90e 및 90f)를 구비하고 있다. NOT연산기(68a)는 압력검출 스위치(64)의 출력신호를 반전한다. AND연산기(68b)는 NOT연산기(68a) 및 리미트 스위치(66a)의 출력신호를 연산하고, 또 AND연산기(68c)는 NOT연산기(68a) 및 리미트 스위치(66b)의 출력신호를 연산하고, 신호전환기(90c) 및 신호전환기(90d)에, 그 결과를 각각 출력한다.신호설정기(90a 및 90b)는 하중설정기(94)의 신호에 기인하여 설정압 가변 릴리프 밸브(86a 및 86b)의 설정압력을 소정의 저압력으로 변경하기 위한 신호를 설정한다. 신호전환기(90c 및 90d)는 AND연산기(68b, 68c)의 출력에 기인하여 신호설정기(90a 및 90b)의 출력신호를 온오프한다. 전자비례감압 밸브 구동기(90e 및 90f)는 신호설정기(90a, 90b)의 출력신호에 기인하여 전자비례감압 밸브(92a 및 92b)을 각각 구동한다. 하중설정기(94)는, 설정압 가변 릴리프 밸브(86a 및 86b)의 설정압력을, 어태치먼트(18)의 종류, 크기 등, 하중의 차이에 맞게 변경하도록, 어태치먼트의 정보를 신호설정기(90a, 90b)로 출력한다.
도 6 및 도 7과 함께 도 10 및 도 11을 참조하여 상술한 제 3 실시예의 작용을 설명한다. 우선, 어태치먼트 작동실린더(20)가 수축상태에서, 어태치먼트(18)가 스토퍼(14a)에 접하면 (도 10참조), 리미트 스위치(66a)가 ON으로 된다. 어태치먼트용 리모콘 밸브(38b)을 조작하지 않는 경우에는, 압력검출 스위치(64)의 출력신호는 OFF로 되고 NOT 연산기(68a)에 의해 반전된 ON신호가 출력된다. 따라서, 리미트 스위치(66a)의 ON신호가 입력된 AND연산기(68b)는 ON신호를 출력하고, 신호전환기(90c)가 ON으로 되고 전자비례감압 밸브 구동기(90e)를 매개로하여 전자비례감압밸브(92a)가 구동된다. 이 상태에서 암용 리모콘밸브(38a)를 암 작동릴린더(16)를 신장하는 측으로 조작하면 (암(14)은 도 10에 화살표 U로 표시한 방향으로 회동한다), 그 출력 파이롯트유는 유로L1로 흐르고, 암용 방향제어밸브(32)의 일방의 파이롯트실(32a)에 도입되는 동시에, 전환밸브(88a)의 파이롯트실에 전환신호로써 유도되고, 전환밸브(88a)를 전환한다. 이것에 수반하여, 전자비례감압밸브(92a)의 파이롯트 압유는, 전환밸브(88a)를 매개로하여 릴리프 밸브(86a)에 설정압력을 변경하는 외부신호로써 유도된다. 따라서, 하중설정기(94)에서 미리 어태치먼트(18)의 하중을 설정해 두면, 신호설정기(90a)에서 어태치먼트(18)에 따라서 신호가 출력되고 릴리프밸브(86a)는 어태치먼트(18)의 자중에 응하는 소정의 설정압력으로 변경된다. 그리고 로드 측 유실(20a)의 작동유는 릴리프 밸브(86)를 매개로 하여 탱크(56)로 해방된다. 또 어태치먼트 작동실린더(20)는 어태치먼트(18)의 자중을 보지하면서 신장한다.
다음으로, 어태치먼트 작동실린더(20)가 신장상태에서, 어태치먼트(18)가 스토퍼(14a)에 접하면 (도 11참조), 리미트 스위치(66b)가 ON이 된다. 어태치먼트 용리모콘 밸브(38b)를 조작하지 않는 경우에는, 압력검출 스위치(64)의 출력신호는 OFF로 되고 NOT연산기(68a)로 반전되고 ON신호가 출력된다. 따라서, 리미트 스위치(66a)의 ON신호가 입력된 AND연산기(68c)는 ON신호를 출력하고, 신호전환기(90d)가 ON이 되고 전자비례감압 밸브 구동기(90f)를 매개로 하여 전자비례감압밸브(92b)가 구동된다. 이 상태에서 암용 리모콘 밸브(38a)를 암 작동실린더(16)를 수축하는 측으로 조작하면 (암(14)은 도 11에 화살표 D로 표시한 방향으로 회동한다), 그 출력 파이롯트유는 유로L2로 흐르고, 암용 방향제어밸브(32)의 타방의 파이롯트실(32b)로 유도됨과 함께, 전환밸브(88b)의 파이롯트실에 전환신호로써 유도되고, 전환밸브(88b)를 전환한다. 그것에 수반하여, 전자비례감압밸브(92b)의 유압은, 전환밸브(88b)를 매개로 하여 릴리프 밸브(86b)로 유도된다. 따라서, 하중설정기(94)에서 미리 어태치먼트(18)의 하중을 설정해두면, 신호설정기(90b)에서 어태치먼트(18)에 응하는 신호가 출력되고 릴리프 밸브(86b)는 어태치먼트(18)의 자중에 응하는 조정의 설정압력으로 변경된다. 그리고, 헤드 측 유실(20b)의 작동유는 릴리프 밸브(86b)를 매개로 하여 탱크(56)로 해방된다. 또 어태치먼트 작동실린더(20)은 어태치먼트(18)의 자중을 보지하면서 수축한다.
상기의 작용중에 어태치먼트 조작리모콘 밸브(38b)를 조작하는 경우에는, 고압선택밸브(62)에 의해 유도된 출력 파이롯트유에 의해서 압력 검출스위치(64)의 출력신호는 ON이 되고, NOT연산기(68a)에서 반전된 OFF 신호가 출력된다. 그리고, AND연산기(68b 또는 68c)는 OFF신호를 출력하고, 대응하는 신호전환기(90c 또는 90d)는 OFF가 되고, 접속한 전자비례감압밸브 구동기(90e 또는 90f), 그리고 전자비례감압밸브(92a 또는 92b)는 구동되지 않는다. 따라서, 해방수단(84)은 작동하지 않는다.
이상의 작용에 의해, 어태치먼트(18)는 그 회동 스토퍼(14a 또는 14b)에 접한 상태에서, 어태치먼트 작동실린더(20)가 보지상태일 때에 암 작동실린더(16)를 작동하여도, 어태치먼트 작동실린더(20)의 유폐압은 설정압가변 릴리프 밸브(86a, 86b)의 변경된 소정의 저압력으로 해방되고, 또 어태치먼트(18)의 자중을 보지하면서 어태치먼트 작동실린더(20)를 신축하게할 수 있기 때문에, 에너지 손실을 개선할 수 있고, 또 조작성을 향상시킬 수 있다.
이 제 3 실시예에 있어서는, 종래의 실린더 릴리프 밸브(42a 및 42b)에 상당하는 압력으로 설정된 설정압가변 릴리프 밸브(86a 및 86b)의 설정압력을 외부신호에 의해 소정의 저압력으로 변경되므로, 전술한 제 1 및 제 2 실시예 처럼 실린더 릴리프 밸브(42a 및 42b)를 별도로 설치할 필요가 없다. 또 어태치먼트(18)를 브레이커없이, 작업에 맞게 예를 들면 압쇄기(壓碎機), 글레임셀 버켓트(Clamshell bucket), 포크 또는 컴팩터(Compacktor) 등으로 변경시킬 때에, 설정압력을 하중설정기(94)에 따라 용이하게 변경할 수 있다.
또는, 컨트롤러(90)의 신호전환기(90c, 90d)와 전자비례감압 밸브 구동기(90e, 90f)와의 사이에, 신호설정기(90a, 90b)의 출력신호를 느리게 상승시키고 느리게 닫는 주지의 필터를 부가하면, 온오프 방식으로 전환되는 설정압력을 순조롭게 전환할 수 있고, 전환에 의해 작업팔장치에 발생하는 충격을 감소시킬 수 있다.
이상, 본 발명을 실시예를 토대로 상세히 설명하였지만, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되지 않고, 본 발명의 범위내에서 여러가지의 변형 또는 수정이 가능하다.
(1) 작업팔장치:
본 발명의 실시예에 있어서는, 유압셔블의 프론트셔블 장치에 있는 실시예가 도시되어 있으나, 본 발명의 작업팔 제어장치는 예를 들면, 휠로더의 리프트 암 장치 등의 다른 작업팔장치에도 적용될 수 있다. 휠로더 같은 주지의 리프트 암장치는, 회동가능한 팔부재인 리프트암과, 회동가능한 리프트암에 부착되어 있는 회동부재인 버켓트와, 리프트암을 작동하는 팔부재 작동실린더인 리프트실린더와, 파켓트를 작동하는 회동부재 작동실린더인 틸트 실린더와, 버켓트의 회동단을 규정하는스토퍼를 구비하고 있다. 따라서, 버켓트가 스토퍼에 접한 상태에서 틸트실린더가 비조작상태이고, 리프트실린더를 신축작동시키는 때에, 틸트실린더에 발생하는 유폐압을 저압력으로 해방할 수 있다.
(2) 해방수단의 조작신호:
본 발명의 실시예에 있어서는, 해방수단을 조작하는 제어수단으로부터의 조작신호로써 파이롯트 조작수단의 출력 파이롯트유가 이용되고 있으나, 조작수단으로써 전기조작수단을 포함하는 작업기계에서는, 그 출력전기신호를 해방수단의 조작신호로써 이용하여, 이것에 의해 전환밸브를 조작하고, 설정압 가변 릴리프 밸브를 조작하여도 된다.
(3) 해방수단의 릴리프 밸브:
본 발명의 제 1 및 제 2 실시예에 있어서는, 해방수단(50)의 릴리프밸브(58)는 소정의 설정압력로 미리 설정되어있으나, 이것을 외부신호에 의해 적당히 설정압력을 변하게 할 수 있는, 예를 들면 제 3의 실시예에 있는 설정압가변 릴리프밸브와 같은 릴리프 밸브로 하여도 된다.
(4) 회동부재:
본 발명의 실시예에서는, 회동가능한 회동부재로써 어태치먼트(18)가 팔부재에 부착되어 있으나, 회동부재는 이 어태치먼트(18)에 한정되는 것이 아니라, 팔부재를 한번 더 연결하여 구성된 것도 된다.
본 발명에 따라 구성된 작업기계의 작업팔 제어장치에 의하면, 작업팔장치의 작동실린더에 유폐된 작동유의 유폐압을, 실린더 릴리프밸브의 설정압력을 변경시키는 것 없이, 그 설정압력보다도 낮은 소정의 압력에서, 그리고 그 개폐를 제어하여 해방하는 것이 가능한 작업기계의 작업팔 제어장치가 제공된다.

Claims (16)

  1. 작업기계의 작업팔을 제어하기 위한 장치에 있어서,
    상기 작업팔은 회동가능한 팔부재, 자유롭게 회동할 수 있는 팔부재상에 구비된 회동부재, 상기 팔부재를 작동하기 위한 팔부재 작동 실린더, 상기 회동부재를 작동하기 위한 회동부재작동 실린더 및 상기 회동부재의 회동단을 규정하기 위한 스토퍼를 포함하고,
    상기 작업기계의 작업팔을 제어하기 위한 장치는, 압유급배회로를 위해 구비되는 실린더 릴리프 밸브의 설정압력보다 낮은 압력에서 상기 회동부재 작동실린더의 압유급배회로를 해방하기 위한 해방수단 및 상기 해방수단을 제어하기 위한 제어수단으로 구성됨과 동시에 상기 제어수단은, 상기 회동부재가 상기 스토퍼 중 하나와 접촉되고 상기 회동부재작동실린더는 작동 중에 있지 않고 상기 팔부재 작동실린더는 작동 중인 상태에서 상기 해방수단을 작동시키는 것을 특징으로 하는 작업팔제어장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어수단은 상기 스토퍼와 상기 회동부재의 접촉을 검출하기 위한 접촉검출수단과 상기 회동부재의 작동실린더의 작동을 검출하기 위한 조작검출수단을 포함하고, 상기 접촉검출수단과 상기 조작검출수단으로부터의 출력신호에 기초하여 상기 팔부재작동실린더를 작동하기 위한 작동신호에 의해 해방수단을 작동시키는 것을 특징으로 하는 작업팔제어장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 팔부재작동실린더는 파이롯트 조작수단에 의해 작동되고, 작동신호에 따른 조작수단으로부터 파이롯트 출력을 이용하는 것을 특징으로 하는 작업팔제어장치.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 조작검출수단은 출력포트를 구성하는 고압선택밸브, 한쌍의 출력포트를 구성하는 리모콘밸브 및 압력검출스위치를 포함하며, 상기 고압선택밸브는 리모콘밸브 출력포트에 연결되고 압력검출스위치는 고압선택밸브의 출력포트에 연결되는 것을 특징으로 하는 작업팔제어장치.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 접촉검출수단은 리미트스위치로 구성되는 것을 특징으로 하는 작업팔제어장치.
  6. 제2항에 있어서,
    상기 접촉검출수단은 방향전환밸브로 구성되는 것을 특징으로 하는 작업팔제어장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 해방수단은, 상기 압유급배회로에 연결된 방향전환밸브 및 상기 방향전환밸브의 출력포트에 연결된 릴리프밸브를 포함하고, 상기 제어수단을 이용하여 상기 방향전환밸브를 방향전환하는 것을 특징으로 하는 작업팔제어장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 해방수단은 외부신호에 응답하는 조작압력을 변화하기 위해 설정압 가변릴리프밸브 및 상기 외부신호를 조작하기 위한 조작수단을 포함하고, 상기 제어수단을 이용한 상기 외부신호를 제어하는 것을 특징으로 하는 작업팔제어장치.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 제어수단은 콘트롤러 및 한쌍의 전자(電磁)전환밸브를 포함하는 것을 특징으로 하는 작업팔제어장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 콘트롤러는 NOT 연산기, 연산기 및 전자전환밸브 구동기를 포함하되 연산기는 NOT연산기의 출력신호를 연산하고 출력은 각각의 전자전환밸브 구동기의 결과인 것을 특징으로 하는 작업팔제어장치.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 제어수단은 한쌍의 파이롯트 전환밸브를 포함하는 것을 특징으로 하는 작업팔제어장치.
  12. 제1항에 있어서,
    상기 해방수단은 로드(rod)측면의 유로에 연결된 설정압 가변릴리프밸브 및 헤드(head)측면의 유로에 연결된 설정압 가변릴리프밸브를 포함하는 것을 특징으로 하는 작업팔제어장치.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 해방수단은 조작수단 및 한쌍의 파일롯트 전환밸브를 부가하여 포함하는 것을 특징으로 하는 작업팔제어장치.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 조작수단은 한쌍의 전자(電磁)비례감압밸브를 포함하는 것을 특징으로 하는 작업팔제어장치.
  15. 제1항에 있어서,
    상기 제어수단은 조작검출수단, 접촉검출수단, 콘트롤러 및 하중설정기을 포함하는 것을 특징으로 하는 작업팔제어장치.
  16. 제1항에 있어서,
    상기 콘트롤러는 NOT연산기, 연산기, 신호설정기, 신호전환기 및 전자비례감압밸브구동기를 포함하되, 상기 연산기는 NOT연산기로부터의 출력신호를 연산하고, 연산기로부터의 결과는 각각의 신호전환기의 출력이고, 신호 전환기는 전자비례감압밸브 구동기에 신호를 출력하고 신호설정기의 신호출력을 턴온/오프하는 것을 특징으로 하는 작업팔제어장치.
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