JP2010112075A - 作業機械のアクチュエータ速度制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】減速制御実施中の油圧アクチュエータに供給される圧油の温度上昇を、比較的簡単な構成で抑制することができる作業機械のアクチュエータ速度制御装置の提供。
【解決手段】作業機械、例えばフロント作業機３を有する油圧ショベルに設けられ、油圧アクチュエータ２３に供給される圧油の流量を制限して、油圧アクチュエータ２３の作動速度の制御を行う減速制御弁２５，２６を備えるとともに、油圧アクチュエータ２３に供給される圧油の油温を検出する油温センサ２７，２８と、これらの油温センサ２７，２８で検出された圧油の温度上昇に応じて、レギュレータ２２を可変容量油圧ポンプ２１の傾転角が小さくなるように制御し、併せて減速制御弁２５，２６による減速制御を緩和させるように制御するコントローラ２９から成る制御処理手段を備えた構成にしてある。
【選択図】図２

Description

本発明は、油圧ショベル等の作業機械に設けられ、ブームシリンダ等の油圧アクチュエータの通常の作動速度制御とは別に、油圧アクチュエータの減速制御を優先的に行うことができる減速制御手段を備えた作業機械のアクチュエータ速度制御装置に関する。

この種の従来技術として、特許文献１に示されるものがある。この特許文献１に示される従来技術は、バックフォーすなわち油圧ショベルの油圧シリンダ制御装置である。この油圧シリンダ制御装置が備えられる油圧ショベルは、エンジンと、ブーム、アーム、バケットを含むフロント作業機と、このフロント作業機を駆動するブームシリンダ、アームシリンダ、バケットシリンダ等の油圧アクチュエータと、これらの油圧アクチュエータの作動を制御する電磁式比例流量制御弁、すなわちコントロールバルブとを備えている。また、特許文献１中には説明がないが、この種の油圧ショベルは通常、エンジンによって駆動し上述の油圧アクチュエータを作動させる圧油を吐出する可変容量油圧ポンプと、この可変容量油圧ポンプの傾転角を制御するレギュレータとを備えている。

このような油圧ショベルに備えられる従来の油圧シリンダ制御装置、すなわちアクチュエータ速度制御装置は、ブームシリンダが上昇側ストロークエンドに近づくに連れて、このブームシリンダを操作する操作レバーの位置に拘わらず、複数の電磁式比例流量制御弁のうちのブーム用電磁式比例流量制御弁に対する供給電流値を徐々に低減させて、その開度を減少させ、ブームシリンダの作動速度を減速させる制御を優先的に行う減速制御手段を備えている。また、油圧配管系の作動油の温度を検出する油温センサと、この油温センサで検出される作動油温度が高ければ弁開度に対して流量が多めになるので減速制御手段による減速量を大きく制御し、作動油温度が低ければ減速量を小さめに制御する手段とを備えている。
特開平５−３０６５３１号公報

上述した従来技術は、一般的な作業環境における通常作業時には、減速制御手段によってブームシリンダ等の油圧アクチュエータの作動速度の減速制御を支障なく実施できると考えられるが、作業環境の温度が高温となる場合の不具合については考慮がなされていない。すなわち、従来技術に係る油圧ショベルを、熱帯地域等の高温度の作業環境で稼動させた場合、減速制御手段による減速制御で、油圧アクチュエータに圧油を供給する管路が絞られて、この管路を流れる圧油が発熱し、圧油の温度が例えば１００℃前後まで上昇してしまい、これによって油圧アクチュエータを含む油圧機器が破損する虞がある。

なお、減速制御手段による減速制御中における上述のような油圧アクチュエータに供給される圧油の温度上昇に対処するために、周知の技術に基づいて、温度上昇したときにエンジン回転数を低下させる制御手段や、このときエンジンストールを生じさせないようにポンプ出力を低下させる制御手段などを備える構成にすることが考えられる。しかし、このような構成は油圧アクチュエータの駆動回路の複雑化を招き、これに伴って製作コストが高くなってしまう別の問題を生じる。

本発明は、上述した従来技術における実状からなされたもので、その目的は、減速制御実施中の油圧アクチュエータに供給される圧油の温度上昇を、比較的簡単な構成で抑制することができる作業機械のアクチュエータ速度制御装置を提供することにある。

この目的を達成するために、本発明に係る作業機械のアクチュエータ速度制御装置は、エンジンと、このエンジンによって駆動する可変容量油圧ポンプと、この可変容量油圧ポンプの傾転角を制御するレギュレータと、作業の実施に際して上記可変容量油圧ポンプから吐出される圧油によって作動する油圧アクチュエータと、上記可変容量油圧ポンプから上記油圧アクチュエータに供給される圧油の流れを制御するコントロールバルブとを有する作業機械に設けられ、上記油圧アクチュエータに供給される圧油の流量を制限し、上記油圧アクチュエータの作動速度の減速制御を行なう減速制御手段を備えた作業機械のアクチュエータ速度制御装置において、上記油圧アクチュエータに供給される圧油の温度を検出する油温検出手段と、この油温検出手段で検出された圧油の温度の上昇に応じて、上記レギュレータを上記可変容量油圧ポンプの傾転角が小さくなるように制御し、併せて減速制御をそれまでよりも緩和させるように上記減速制御手段を制御する制御処理手段とを備えたことを特徴としている。

このように構成した本発明は、例えば、熱帯地域等の高温度の作業環境において油圧アクチュエータの作動による作業が実施され、また減速制御手段によって油圧アクチュエータの減速制御が実施されているときに、油温検出手段によって検出される油圧アクチュエータに供給される圧油の温度が上昇した場合には、制御処理手段によるレギュレータ及び減速制御手段に対する制御によって、可変容量油圧ポンプの傾転角が小さくなり、また、減速制御手段による減速制御がそれまでよりも緩和される。

可変容量油圧ポンプの傾転角が小さくなることにより、この可変容量油圧ポンプから油圧アクチュエータに供給される流量がそれまでよりも減少する。また、減速制御手段による減速制御が緩和されることにより、この減速制御手段の圧油に対する流動抵抗がそれまでよりも小さくなり、圧油の発熱作用が抑えられる。これらによって、油圧アクチュエータに供給される圧油の温度の上昇を抑えながら、油圧アクチュエータの減速制御を実施することができる。また、このような制御を、エンジン回転数を低下させる制御手段やポンプ出力を低下させる制御手段等を設けるなどの複雑な駆動回路構成を要することなく、油温検出手段と、コントローラ等で構成し得る制御処理手段とを設けるだけの簡単な構成で実現できる。

また、本発明に係る作業機械のアクチュエータ速度制御装置は、上記発明において、上記制御処理手段は、コントローラから成り、このコントローラは、上記油温検出手段からの信号を入力する入力部と、上記減速制御手段による減速制御をそれまでよりも緩和させる制御の開始時点を規定する圧油の温度を、閾値として予め記憶する記憶部と、上記入力部を介して入力された上記油温検出手段の信号に基づいて、この油温検出手段で検出された温度が、上記記憶部に記憶される上記閾値以上となったかどうか判断する閾値判断手段を含み、上記油温検出手段で検出された温度が上記閾値判断手段で閾値以上と判断したときに、上記レギュレータに上記可変容量油圧ポンプの傾転角をそれまでに比べて小さくする第１処理、及び上記減速制御手段による減速制御をそれまでよりも緩和させる第２処理を行なう演算部と、この演算部における上記第１処理に応じた制御信号を上記レギュレータに出力し、上記第２処理に応じた制御信号を上記減速制御手段に出力する出力部とを含むことを特徴としている。

このように構成した本発明は、高温度の作業環境において、油圧アクチュエータの減速制御が実施されているときに、油温検出手段によって検出され、コントローラの入力部に入力された油圧アクチュエータに供給される圧油の温度が、記憶部に記憶される閾値以上となったことが演算部の閾値判断手段で判断されると、この演算部で可変容量油圧ポンプの傾転角を小さくする第１処理と、減速制御手段による減速制御をそれまでよりも緩和させる第２処理とが行われ、それぞれの処理結果に応じた制御信号が出力部からレギュレータ、減速制御手段に出力される。これにより、油圧アクチュエータに供給される圧油の温度が閾値以下に保たれながら、油圧アクチュエータの減速制御を実施することができる。

また、本発明に係る作業機械のアクチュエータ速度制御装置は、上記発明において、上記減速制御手段は、上記コントロールバルブと上記油圧アクチュエータとの間に配置され、上記コントローラの上記出力部から出力される制御信号に応じて作動する減速制御弁から成り、上記油温検出手段は、上記コントロールバルブと上記油圧アクチュエータとを連絡する管路を流れる圧油の温度を検出する油温センサから成ることを特徴としている。

このように構成した本発明は、油温センサによって検出され、コントローラの入力部に入力された油圧アクチュエータに供給される圧油の温度が閾値以上のとき、演算部で可変容量油圧ポンプの傾転角を小さくする第１処理と、減速制御弁が小さい開口量に保たれている状態から、大きな開口量となるように変更させる第２処理とが行われ、それぞれの処理結果に応じた制御信号が出力部からレギュレータ、減速制御弁に出力される。

また、本発明に係る作業機械のアクチュエータ速度制御装置は、上記発明において、上記作業機械が、走行体と、この走行体上に配置され上記エンジン、上記可変容量油圧ポンプ、上記レギュレータ、及び上記コントロールバルブが搭載される旋回体と、この旋回体に取り付けられ、作業を実施するフロント作業機とを有し、上記フロント作業機が駆動されたことを検出する駆動検出手段を備え、上記コントローラの上記演算部は、上記駆動検出手段から出力される信号に基づいて上記フロント作業機が駆動したかどうか判断する駆動判断手段を含み、この駆動判断手段で上記フロント作業機が駆動したと判断し、併せて上記油温検出手段で検出された温度が上記閾値判断手段で閾値以上と判断したときに、上記第１処理、及び上記第２処理を実施することを特徴としている。

このように構成した本発明は、フロント作業機を駆動して行われる作業時のみに、コントローラの演算部で、可変容量油圧ポンプの傾転角をそれまでに比べて小さくする第１処理、及び減速制御手段による減速制御をそれまでよりも緩和させる第２処理が実施されて、フロント作業機を駆動する油圧アクチュエータの供給流量を低減させて行われる減速制御を実施することができる。

本発明は、油圧アクチュエータに供給される圧油の温度を検出する油温検出手段と、この油温検出手段で検出された圧油の温度の上昇に応じて、レギュレータを可変容量油圧ポンプの傾転角が小さくなるように制御し、併せて減速制御をそれまでよりも緩和させるように減速制御手段を制御する制御処理手段とを備えたことから、減速制御実施中の油圧アクチュエータに供給される圧油の温度上昇を、比較的簡単な構成で抑制することができる。これによって、熱帯地域等の高温度の作業環境における作業機械による作業を、圧油の温度上昇による油圧アクチュエータを含む油圧機器の破損を生じることなく、また、製作コストの高騰化を招くことなく実現させることができ、優れた実用性を確保できる。

以下、本発明に係る作業機械のアクチュエータ速度制御装置を実施するための最良の形態を図に基づいて説明する。

図１は本発明に係るアクチュエータ速度制御装置の一実施形態が備えられる作業機械の一例として挙げた油圧ショベルを示す側面図である。

図１に示すように、この油圧ショベルは、走行体１と、この走行体１上に配置される旋回体２と、この旋回体２に取り付けられ、土砂の掘削作業などを行うフロント作業機３とを備えている。旋回体２上には、前側位置に運転室４を配置してあり、後側位置に重量バランスを確保するカウンタウエイト５を配置してある。運転室４とカウンタウエイト５との間には、エンジン室６を配置してある。フロント作業機３は、旋回体２に上下方向の回動自在に取り付けられるブーム７と、このブーム７の先端に取り付けられ、上下方向の回動自在なアーム８と、このアーム８の先端に取り付けられ、上下方向の回動自在なバケット９とを含んでいる。さらに、ブーム７を駆動するブームシリンダ１０と、アーム８を駆動するアームシリンダ１１と、バケット９を駆動するバケットシリンダ１２とを含んでいる。

図２は図１に示される油圧ショベルに備えられる本実施形態の構成を示す油圧回路図、図３は図２の要部を示すブロック図である。

本実施形態に係るアクチュエータ速度制御装置は、図２に示すように、エンジン室６に配置されるエンジン２０と、このエンジン２０によって駆動する可変容量油圧ポンプ２１と、この可変容量油圧ポンプ２１の傾転角を制御するレギュレータ２２とを備えている。また、作業の実施に際して可変容量油圧ポンプ２１から吐出される圧油によって作動する油圧アクチュエータ２３を備えている。例えば、この油圧アクチュエータ２３は、説明を容易にするために簡略化させて図示してあるが、前述したブームシリンダ１０、アームシリンダ１１、バケットシリンダ１２を含んでおり、フロント作業機３の駆動に際して作動する。

可変容量油圧ポンプ２１と、油圧アクチュエータ２３との間には、可変容量油圧ポンプ２１から油圧アクチュエータ２３に供給される圧油の流れを制御するコントロールバルブ２４を配置してある。このコントロールバルブ２４も前述した油圧アクチュエータ２３と同様に、簡略化して描いてあるが、ブームシリンダ１０を制御する方向制御弁、アームシリンダ１１を制御する方向制御弁、バケットシリンダ１２を制御する方向制御弁を含んでいる。また、コントロールバルブ２４と油圧アクチュエータ２３との間に位置する管路３０，３１には、油圧アクチュエータ２３に供給される圧油の流量を、コントロールバルブ２０による油圧アクチュエータ２３の制御よりも優先させて制限し、油圧アクチュエータ２３の作動速度の減速制御を行う減速制御手段、例えば開口量が可変となる減速制御弁２５，２６をそれぞれ配置してある。

また、本実施形態に係るアクチュエータ速度制御装置は、油圧アクチュエータ２３に供給される圧油の温度を検出する油温検出手段、例えばコントロールバルブ２４と油圧アクチュエータ２３とを連絡する管路３０，３１を流れる圧油の温度を検出する油温センサ２７，２８を備えている。また、油温センサ２７，２８で検出された圧油の温度の上昇に応じて、レギュレータ２２を可変容量油圧ポンプ２１の傾転角が小さくなるように制御し、併せて減速制御弁２５，２６による減速制御をそれまでよりも緩和させるように制御する制御処理手段、例えばコントローラ２９を備えている。

なお、図示しないが、本実施形態は、フロント作業機３が駆動されたことを検出する駆動検出手段も備えている。この駆動検出手段は、例えばブームシリンダ１０、アームシリンダ１１、バケットシリンダ１２を制御するコントロールバルブ２４に含まれる各方向制御弁を切り換えるパイロット圧を検出する圧力センサによって構成してある。

図３に示すように、コントローラ２９は、油温センサ２７，２８からの信号を入力する入力部２９ａと、減速制御弁２５，２６による減速制御をそれまでよりも緩和させる制御の開始時点を規定する圧油の温度を、閾値Ａとして予め記憶する記憶部２９ｂとを備えている。閾値Ａは例えば９０℃に設定してある。また、上述した圧力センサから成る駆動検出手段から出力される信号に基づいて、フロント作業機３が駆動したかどうか判断する駆動判断手段、及び入力部２９ａを介して入力された油温センサ２７，２８の信号に基づいて、これらの油温センサ２７，２８で検出された温度が、記憶部２９ｂに記憶されている閾値Ａ以上となったかどうか判断する閾値判断手段とを含み、駆動判断手段でフロント作業機３が駆動したと判断し、併せて閾値判断手段で閾値Ａ以上と判断したときに、レギュレータ２２による可変容量油圧ポンプ２１の傾転角をそれまでに比べて小さくする第１処理、及び減速制御弁２５，２６による減速制御をそれまでよりも緩和させる第２処理を行う演算部２９ｃを備えている。さらに、演算部２９ｃにおける第１処理に応じた制御信号をレギュレータ２２に出力し、第２処理に応じた制御信号を減速制御弁２５，２６に出力する出力部２９ｄを備えている。

このように構成した本実施形態を備えた油圧ショベルが、例えば環境温度がそれほど高くない地域に配置され、フロント作業機３を駆動させる掘削作業等が行われる際には、コントロールバルブ２４の切り換え操作に応じて、エンジン２０で駆動される可変容量油圧ポンプ２１から吐出される圧油が、コントロールバルブ２４、開口量が例えば最大に保たれている減速制御弁２５または２６を介して、油圧アクチュエータ２３に供給される。これにより、油圧アクチュエータ２３、すなわち図１に示すブームシリンダ１０、アームシリンダ１１、バケットシリンダ１２のうちの該当するものが作動して、ブーム７、アーム８、あるいはバケット９が上下方向に回動し、掘削作業等が実施される。

このような作業時に、例えば油圧アクチュエータがストロークエンド付近に至ったときには、コントローラ２９から減速制御弁２５または２６に制御信号が与えられ、これらの減速制御弁２５または２６が絞り気味となり、開口量が小さくなるように制御される。これにより油圧アクチュエータ２３に供給される流量が減少し、油圧アクチュエータ２３の作動速度は遅くなり、油圧アクチュエータ２３が減速する。さらに、油圧アクチュエータ２３がストロークエンドに至ると、例えば減速制御弁２５、または２６は完全に閉じられ、油圧アクチュエータ２３への流量の供給が阻止されて油圧アクチュエータ２３は停止する。このような制御によって、油圧アクチュエータ２３の停止時のショックを防ぐことができる。なお、上述のようなストロークエンド付近における減速制御に限らず、例えば油圧アクチュエータ２３の作動速度を遅くして、フロント作業機３を微操作させる作業などを実施したいとき、あるいはフロント作業機３によって保持されたものの位置決め作業を実施したいときなどにも、上述した減速制御が実施される。

上述のようにフロント作業機３が駆動されると、油圧アクチュエータ２３を制御するコントロールバルブ２４を切り換えるパイロット圧を検出する図示しない圧力センサからの信号が、コントローラ２９の入力部２９ａに入力され、演算部２９ｃに備えられる駆動判断手段でフロント作業機３が駆動したと判断される。また、コントロールバルブ２４と油圧アクチュエータ２３とを接続する管路３０，３１を流れる圧油の温度が、温度センサ２７または２８によって検出され、コントローラ２９の入力部２９ａに入力され、演算部２９ｃに読み込まれる。演算部２９ｃに備えられる閾値判断手段で、入力された油温が記憶部２９ｂに記憶されている閾値Ａ以上かどうか判断される。しかし、高温環境でない通常の作業環境にあっては、油温センサ２７あるいは２８によって検出される油温が閾値Ａ以上、すなわち９０℃以上となる場合は少ない。すなわち、上述のようなフロント作業機３による通常の作業環境における掘削作業等を、支障を生じることなく実現させることができる。

また、上述した通常の作業環境とは異なり、当該油圧ショベルが熱帯地域等の高温の作業環境に配置されて、フロント作業機３による掘削作業等が行われる場合には、コントロールバルブ２４と油圧アクチュエータ２３を接続する管路３０または３１を流れる圧油の油温が基本的に高くなりやすい。このような状況下において、減速制御弁２５または２６によって、管路３０または３１が絞られると、これらの管路３０または３１を流れる圧油に対する流動抵抗が大きくなって発熱し、この発熱によって圧油の温度が上昇する。

図４は本実施形態で実行される傾転角−吐出圧特性を示す図、図５は本実施形態で実行される油圧アクチュエータ供給圧油温度−減速制御弁開口量特性を示す図である。

フロント作業機３の駆動に伴って、コントローラ２９の演算部２９ｃに備えられる駆動判断手段でフロント作業機３が駆動していると判断されている状態において、油温センサ２７または２８から出力され、コントローラ２９の入力部２９ａに入力され、演算部２９ｃに読み込まれた油温が、記憶部２９ｃの閾値判断手段で閾値Ａ以上になったと判断されると、この演算部２９ｃでそれまで用いられていた図４に示す通常作業時の傾転角−吐出圧特性Ｍを、同図４に示す傾転角−吐出圧特性Ｎに変更させる処理、すなわちレギュレータ２２によって制御される可変容量油圧ポンプ２１の傾転角をそれまでに比べて小さくする第１処理が行われる。なお、上述した図４に示す傾転角−吐出圧特性Ｍ，Ｎは、記憶部２９ｂに予め記憶させてある。

また、上述した傾転角を小さくする制御に併せて、図５に示すように、減速制御弁２５または２６の開口量を閾値Ａ以上に対応する開口量Ｄ以上に開き気味に変更する制御、すなわち減速制御弁２５または２６による減速制御をそれまでよりも緩和させる第２処理も行われる。なお、この第２処理は、油温が閾値Ａよりもわずかに低いＢに低下するまで継続される。閾値ＡからＢまで油温が低下する間は、例えば減速制御弁２５または２６の開口量はＤに保たれる。油温がＢに低下したことが検出されると、図５の特性Ｎから通常時の特性Ｍによる減速制御弁２５または２６の減速制御に再び移行する。

上述のように演算部２９ｃにおける第１処理、第２処理の後は、コントローラ２９の出力部２９ｄから演算部２９ｃの第１処理に応じた制御信号がレギュレータ２２に出力され、第２処理に応じた制御信号が減速制御弁２５または２６に出力される。

このように本実施形態によれば、コントローラ２９の演算部２９ｃで行われる第１処理に応じてレギュレータ２２が制御されて可変容量油圧ポンプ２１の傾転角が小さくなることにより、この可変容量油圧ポンプ２１から油圧アクチュエータ２３に供給される流量がそれまでよりも減少する。また、演算部２９ｃで行われる第２処理に応じて減速制御弁２５または２６が制御されて、これらの減速制御弁２５または２６がそれまでよりも開き気味になり、これらの減速制御弁２５または２６の圧油に対する流動抵抗がそれまでよりも小さくなり、圧油の発熱作用が抑えられる。これらによって、油圧アクチュエータ２３に供給される圧油の温度の上昇を抑えながら、油圧アクチュエータ２３の減速制御を実現させることができる。

したがって、熱帯地域等の高温の作業環境における当該油圧ショベルのフロント作業機３による作業を、圧油の温度上昇による油圧アクチュエータ２３を含む油圧機器の破損を生じることなく実現させることができる。また、上述した油圧アクチュエータ２３の減速制御を、エンジン回転数を低下させる制御手段や、ポンプ出力を低下させる制御手段等を設けるなどの複雑な駆動回路構成を要することなく、油温センサ２７，２８と、コントローラ２９から成る制御処理手段を設けるだけの簡単な構成で実現でき、したがって製作コストの高騰化を招くことがない。これらによって、優れた実用性を確保することができる。

本発明に係るアクチュエータ速度制御装置の一実施形態が備えられる作業機械の一例として挙げた油圧ショベルを示す側面図である。 図１に示される油圧ショベルに備えられる本実施形態の構成を示す油圧回路図である。 図２の要部を示すブロック図である。 本実施形態で実行される傾転角−吐出圧特性を示す図である。 本実施形態で実行される油圧アクチュエータ供給圧油温度−減速制御弁開口量特性を示す図である。

符号の説明

１ 走行体
２ 旋回体
３ フロント作業機
４ 運転室
５ カウンタウエイト
６ エンジン室
７ ブーム
８ アーム
９ バケット
１０ ブームシリンダ（油圧アクチュエータ）
１１ アームシリンダ（油圧アクチュエータ）
１２ バケットシリンダ（油圧アクチュエータ）
２０ エンジン
２１ 可変容量油圧ポンプ
２２ レギュレータ
２３ 油圧アクチュエータ
２４ コントロールバルブ
２５ 減速制御弁（減速制御手段）
２６ 減速制御弁（減速制御手段）
２７ 油温センサ（油温検出手段）
２８ 油温センサ（油温検出手段）
２９ コントローラ（制御処理手段）
２９ａ 入力部
２９ｂ 記憶部
２９ｃ 演算部
２９ｄ 出力部
３０ 管路
３１ 管路

Claims (4)

1. エンジンと、このエンジンによって駆動する可変容量油圧ポンプと、この可変容量油圧ポンプの傾転角を制御するレギュレータと、作業の実施に際して上記可変容量油圧ポンプから吐出される圧油によって作動する油圧アクチュエータと、上記可変容量油圧ポンプから上記油圧アクチュエータに供給される圧油の流れを制御するコントロールバルブとを有する作業機械に設けられ、
   上記油圧アクチュエータに供給される圧油の流量を制限し、上記油圧アクチュエータの作動速度の減速制御を行なう減速制御手段を備えた作業機械のアクチュエータ速度制御装置において、
   上記油圧アクチュエータに供給される圧油の温度を検出する油温検出手段と、
   この油温検出手段で検出された圧油の温度の上昇に応じて、上記レギュレータを上記可変容量油圧ポンプの傾転角が小さくなるように制御し、併せて減速制御をそれまでよりも緩和させるように上記減速制御手段を制御する制御処理手段とを備えたことを特徴とする作業機械のアクチュエータ速度制御装置。
2. 請求項１に記載の作業機械のアクチュエータ速度制御装置において、
   上記制御処理手段は、コントローラから成り、
   このコントローラは、
   上記油温検出手段からの信号を入力する入力部と、
   上記減速制御手段による減速制御をそれまでよりも緩和させる制御の開始時点を規定する圧油の温度を、閾値として予め記憶する記憶部と、
   上記入力部を介して入力された上記油温検出手段の信号に基づいて、この油温検出手段で検出された温度が、上記記憶部に記憶される上記閾値以上となったかどうか判断する閾値判断手段を含み、上記油温検出手段で検出された温度が上記閾値判断手段で閾値以上と判断したときに、上記レギュレータに上記可変容量油圧ポンプの傾転角をそれまでに比べて小さくする第１処理、及び上記減速制御手段による減速制御をそれまでよりも緩和させる第２処理を行なう演算部と、
   この演算部における上記第１処理に応じた制御信号を上記レギュレータに出力し、上記第２処理に応じた制御信号を上記減速制御手段に出力する出力部とを含むことを特徴とする作業機械のアクチュエータ速度制御装置。
3. 請求項２に記載の作業機械のアクチュエータ速度制御装置において、
   上記減速制御手段は、上記コントロールバルブと上記油圧アクチュエータとの間に配置され、上記コントローラの上記出力部から出力される制御信号に応じて作動する減速制御弁から成り、
   上記油温検出手段は、上記コントロールバルブと上記油圧アクチュエータとを連絡する管路を流れる圧油の温度を検出する油温センサから成ることを特徴とする作業機械のアクチュエータ速度制御装置。
4. 請求項２または３に記載の作業機械のアクチュエータ速度制御装置において、
   上記作業機械が、
   走行体と、この走行体上に配置され上記エンジン、上記可変容量油圧ポンプ、上記レギュレータ、及び上記コントロールバルブが搭載される旋回体と、この旋回体に取り付けられ、作業を実施するフロント作業機とを有し、
   上記フロント作業機が駆動されたことを検出する駆動検出手段を備え、
   上記コントローラの上記演算部は、上記駆動検出手段から出力される信号に基づいて上記フロント作業機が駆動したかどうか判断する駆動判断手段を含み、この駆動判断手段で上記フロント作業機が駆動したと判断し、併せて上記油温検出手段で検出された温度が上記閾値判断手段で閾値以上と判断したときに、上記第１処理、及び上記第２処理を実施することを特徴とする作業機械のアクチュエータ速度制御装置。

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