JP2006039781A - アーク溶接用装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 溶接条件の表示を行なうロボットプログラムを選択し、溶接を伴う動作命令行を選択する。各教示点につき、ロボットRB1及びポジショナ30の位置・姿勢を取得し、外周をほぼ一周する溶接を施すパイプ状のワークWに対するトーチ先端点2の相対位置・姿勢を求める。楕円近似で溶接中心位置を取得する。各教示点につき、ねらい角及び前進角を求める。ロボットプログラムの動作シミュレーションを実行し、ワークに対するトーチ先端点の相対位置・姿勢の推移から、速度、ねらい角/前進角の推移を取得し、グラフ表示する。新たにねらい角と前進角を指定すると対応する教示位置・姿勢が取得され、各教示点の姿勢データが更新される。
【選択図】 図3
Description
(2)直線溶接経路ABの場合、その経路ABが存在するワーク部分を代表するワーク面を基準面Γ0 とする。
符号<n>はこのようにして決められた基準面Γ0 の向きを表わす法線ベクトルを表わし、符号Γ1 は点Pにおける溶接経路の接線を基準面Γ0 との交線とする、基準面Γ0 に対する垂面を表わしている。
今、基準面Γ0 に対してトーチ1の方向(ツール座標系のZ軸方向)を表わす直線と溶接線の接線(直線区間であればAB;以下、同様)が乗る平面Γ2 を考えた時、平面Γ2 が基準面Γ0 に対してなす角θが「ねらい角」である。
ここで、図示した角度φの取り方において角度φが0度を下回った時には、前進角に代えて後退角の呼称が使用されることもあるが、本明細書では前進角(±符号付き)の呼称で統一する。このように、ねらい角θは溶接線周りの角度であり、前進角φは基準面Γ0 上でその点で溶接線に立てた垂線g周りの角度である。なお、以下に説明する具体例では、略円筒状のパイプの周囲を周るような略円弧状の溶接線を想定するので、上記の(1)の決め方で基準面が決められる。
ステップS1;溶接条件の表示を行なうロボットプログラム(動作プログラム)を選択する。プログラムの選択は、例えばオペレータがディスプレイ上に動作プログラムのリストを呼出し、画面上で指定する。
ステップS2;選択したロボットプログラムの溶接を伴う動作命令行を選択する。図5(a)は、ステップS1で選択されたプログラムの溶接を伴う動作命令行及びその前後の部分を例示している。白抜きで描示された第13〜第15行がここで想定する溶接を伴う動作命令行である。命令は、「各軸移動でイチ[2]に位置決めし(第12行)、次いで、イチ[3]を経てイチ[4]まで、イチ[2]〜イチ[4]が定める円弧経路に沿って移動し(第13行)、更に、イチ[5]を経てイチ[6]までイチ[4]〜イチ[6]が定める円弧経路に沿って移動せよ」というものである(なお、溶接トーチオンの命令は、例えば直前の行に記されるが、ここでは描示を省略した)。
ステップS4;各教示点につき、ワークWに対するトーチ先端点2の相対位置・姿勢を取得する。取得のための計算内容等、詳細については後述する。
ステップS7;当該ロボットプログラムの動作シミュレーションを実行する。シミュレーションはロボット制御装置10内またはパーソナルコンピュータ20内で行なわれるが、ロボット制御装置10内で行なう場合、実機ロボットRB1及びポジショナ30は動作させる必要がない。いずれにしろ、シミュレーションの実行中に、補間周期毎のロボットRB1及びポジショナ30の各軸の値が経過時間データとともに記憶される。
ステップS9;取得した相対位置・姿勢の推移から、速度推移を取得する。詳細については後述する。
ステップS10;取得した相対位置・姿勢の推移から、ねらい角及び前進角の推移を取得する。詳細については後述する。
ステップS11;ねらい角と前進角の推移、及び、速度推移を表示する。図8にグラフ形式での表示例を示した。グラフにおいて、横軸は動作シミュレーション開始時点をt=0とした時間経過を表わし、t=Tは動作シミュレーション終了時点を表わしている。なお、ここでグラフを表示した画面上で、希望する点(例えば×印の位置)をオペレータが指定すると、その点が対応する時点tで実行(シミュレート)されている命令行(例えば前述した図5(a)中に示した第13行〜第15行の内のいずれか)が表示される。
ステップS14;ステップ13で指定された教示位置・姿勢に基づいて、各教示点の姿勢データを更新し、処理を終了する。
次に、図6、図7を参照図に加えて詳細説明の補足を行なう。
(1)ワークWに対する溶接トーチ先端点2の相対位置の取得について;関連ステップ=S4、S8
ステップS4では、ステップS3でロボット及びポジショナの姿勢が取得済みとなっている。また、ステップS8では、ステップS7で、補間周期毎のロボットRB1及びポジショナ30の各軸の値が経過時間データとともに記憶されている。これを前提に、以下のようにして、ワークWに対する溶接トーチ先端点2の相対位置を取得する。
一方、ポジショナ30の駆動部上に任意の座標系(ポジショナベース座標系と呼ぶ)を定義しておき、ポジショナ30の基準位置(例えばポジショナベース座標系の原点)5からそのポジショナベース座標系への変換マトリックスをM2 とする。また、ロボットRB1の基準位置4から、ポジショナ30の基準位置5への変換マトリックスをM3 とする。更に、ポジショナ30の動作位置を代表する任意の座標系(以下、ポジショナ動作代表座標系と呼ぶ)の原点6の位置・姿勢から、トーチ1の先端点2の位置・姿勢への変換マトリックスをM21とすると、M21は以下の式で表される。
同様にして、溶接動作を行う動作命令の各教示姿勢について、M21を取得する。
このとき、各M21は、各教示姿勢におけるポジショナ30のポジショナ動作代表座標系に対する、トーチ1の先端点2の相対位置、相対姿勢を示すことになる。
(2)溶接動作の中心位置の取得について;関連ステップ=S5、S13、S14
一般に、2つの位置・姿勢間の変換マトリックスは、(x, y, z, w, p, r)の形に変換できる。ここで、x, y, z は相対位置、w, p, r は相対姿勢を表わす。これを前提に述べると、溶接動作の中心位置の取得には、先ず、3次元空間上における各教示姿勢のM21のx, y, z を含む、平均的な平面を求める。3次元空間上の平面は一般に以下の式で表現される。
x + By + Cz + D =0
ここで、係数で作るベクトル(A, B, C)はこの平面の法線ベクトルを表している。
これら複数のD の平均値と、上記A, B, C に基づいて平均的な平面の式を決定する。
取得した平面上に、各教示姿勢のM21のx, y, z を投影し(即ち、x, y, z が表わす点から取得した平面上に垂線を降ろし、該平面との交点を求め)、それら求めた各点を通る楕円の近似式を、最小自乗法によって取得する。
(3)ねらい角、前進角の取得について;関連ステップ=S6、S10
図7に示したように、ポジショナ30上の任意の一点(ここでは上記したポジショナ動作代表座標系の原点6を採用)から上記中心座標系への変換マトリックスをMc とする。そして、中心座標系からM21への変換マトリックスをMp とすると、Mp は以下の式で表される。
ここで、Mp のx, y, z は、溶接動作の中心からみたトーチ先端点2の位置を、w, p, r は姿勢を表している。これを用いて、ねらい角及び前進角を計算することができる。
(4)溶接速度の取得について;関連ステップ=S9
ステップS7のシミュレーション、あるいは、別途行なうロボットRB1の動作状態のモニタリングによって、溶接動作中の各時点でのロボットRB1及びポジショナ30の位置・姿勢を取得する。これから、上記(1)で述べた手法により、ロボットRB1の基準位置4に対するトーチ1の先端点2の位置を取得する。この先端位置の移動量を経過時間で割ることによって、各時点の溶接速度が取得できる。
(5)ねらい角、前進角を指定した条件での教示姿勢の取得について;関連ステップ=S12〜S14
上記(1)〜(3)の方法によって、Mc 及び各教示姿勢のMp を取得する。指定したねらい角、前進角に応じて、Mp の姿勢w, p, r を変えた新しいMp'を計算する。
今、ロボットRB1の教示姿勢を変更してMp'を満たすようにする場合、新しい教示姿勢M1'は以下の式で表すことができる。
M1' =M3 *M2 *Mc *Mp'
各教示点について、これらの姿勢を計算し、位置データの各姿勢部分を更新することで、指定内容を動作プログラムに反映させることができる。
M2' =Inv(M3 )*M1 *Inv(Mc * Mp')
2 トーチの先端(ツール先端点)
3 溶接進行方向
4 ロボットRB1上の基準位置
5 ポジショナ上の基準位置
10 ロボット制御装置
11 教示操作盤
20 パーソナルコンピュータ
30 ポジショナ
31 ワークテーブル
32 回転部材
33 回転軸
RB1、RB2 ロボット
W ワーク
W0 教示点が乗る円弧の中心
W1 教示点が乗る円弧
Claims (8)
- アーク溶接トーチをアーム先端部に搭載してアーク溶接を行なうロボットを含むロボットシステムの動作プログラムを記憶する手段と、
前記動作プログラムを実行し、周期的に前記プログラムの実行行、経過時間とそのときのロボットの位置・姿勢を取得する手段と、
前記取得したプログラムの実行行、ロボット位置・姿勢、時間を記憶する手段と、
前記アーク溶接トーチのねらい角を算出するための基準面を、前記記憶された動作プログラム中の3以上のロボットの位置・姿勢に基づいて算出する手段と、
前記記憶された時間、ロボットの位置・姿勢及び前記算出された基準面から、ねらい角、前進角の推移を求める手段と、
該求められたねらい角及び前進角の推移を表示する手段を備えたことを特徴とする、アーク溶接用装置。 - 前記記憶された時間及びロボットの位置・姿勢から、速度を求める手段と、
該求められた速度を表示する手段とを備えたことを特徴とする、請求項1に記載のアーク溶接用装置。 - 前記アーク溶接用装置が、ロボット制御装置、あるいは、ロボットシミュレーション装置のいずれかであることを特徴とする、請求項1または請求項2に記載のアーク溶接用装置。
- 前記ねらい角及び前進角の推移、あるいは、前記ねらい角、前進角及び速度の推移をグラフ表示する手段を備えたことを特徴とする、請求項2乃至請求項3の内のいずれか1項に記載のアーク溶接用装置。
- 前記グラフ上の1点を指定すると、対応する実行行を表示する手段をもつことを特徴とする、請求項4に記載のアーク溶接用装置。
- アーク溶接トーチをアーム先端部に搭載してアーク溶接を行なうロボットを含むロボットシステムの動作プログラムを記憶する手段と、
前記動作プログラムに関して、ねらい角、前進角、速度を含む溶接条件を指定する手段と、
前記動作プログラムを実行し、周期的に前記プログラムの実行行、経過時間とそのときのロボットの位置・姿勢を取得する手段と、
前記取得したプログラムの実行行、ロボット位置・姿勢及び時間を記憶する手段と、
前記アーク溶接トーチのねらい角を算出するための基準面を、前記記憶された動作プログラム中の3以上のロボットの位置・姿勢に基づいて算出する手段と、
前記動作プログラム中の行が指定された時、該指定行に対応して記憶されている教示点のロボット位置・姿勢と、前記算出された基準面とに基づいて、前記指定された溶接条件を実現するための修正ロボット位置・姿勢を算出する手段と、
前記指定行の前記ロボット位置・姿勢を前記修正ロボット位置・姿勢に修正する手段を備えたことを特徴とする、アーク溶接用装置。 - 前記アーク溶接用装置が、ロボット制御装置、あるいは、ロボットシミュレーション装置のいずれかであることを特徴とする、請求項6に記載のアーク溶接用装置。
- 前記ロボットシステムは、前記アーク溶接トーチをアーム先端部に搭載してアーク溶接を行なうロボットと、該ロボット以外のロボットを含む複数のロボットを含み、
前記動作プログラムは、前記複数のロボットを制御するための動作プログラムであることを特徴とする、請求項1乃至請求項7の内のいずれか1項に記載のアーク溶接用装置。
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