JP7493926B2 - 制御方法、制御装置、ロボットシステム、物品の製造方法、動作プログラム作成方法、動作プログラム作成装置、表示装置、表示装置の制御方法、プログラムおよび記録媒体 - Google Patents
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Description
図1は、本実施形態におけるロボットシステム100を、XYZ座標系のある方向から見た平面図である。なお以下の図面において、図中の矢印X、Y、Zはロボットシステム100全体の座標系を示す。一般に、ロボット装置を用いたロボットシステムでは、XYZ3次元座標系は、設置環境全体のワールド座標系の他に、制御の都合などによって、ロボットハンド、指部、関節などに関して適宜ローカル座標系を用いる場合がある。本実施形態ではロボット装置100全体の座標系であるワールド座標系をXYZ、ローカル座標系をxyzで表すものとする。
上述した第1の実施形態では、教示点の候補を作成するにあたり、1つの手先姿勢・手先位置に対して1つの逆運動学の解を定めて作成した。しかしながら、1つの手先位置・手先姿勢に対して、関節角の組み合わせが複数存在し、各作業点において複数の解を用いて教示点の候補を作成しても構わない。
上述した第1の実施形態、第2の実施形態では、多回転可能な関節について検討していなかったが、本発明は、多回転可能な関節を有するロボットアームにおいても適用可能である。
また上述した種々の実施形態では、ロボットアーム本体200が複数の関節を有する多関節ロボットアームを用いた場合を説明したが、関節の数はこれに限定されるものではない。ロボット装置の形式として、垂直多軸構成を示したが、パラレルリンク型など異なる形式の関節においても上記と同等の構成を実施することができる。
100 ロボットシステム
200 ロボットアーム本体
201、202、203、204、205、206 リンク
210 基台
211、212、213、214、215、216 モータ
300 撮像装置
400 制御装置
500 外部入力装置
600 シミュレーション装置
601 OS
602 ディスプレイ
603 キーボード
604 マウス
J1、J2、J3、J4、J5、J6 関節
Claims (25)
- ロボットを、複数の教示点に基づき制御する制御方法であって、
前記複数の教示点において、動作順序と、前記ロボットが実現する第1姿勢を設定した第1動作プログラムを取得し、
前記第1動作プログラムにおいて、前記複数の教示点の内、前記動作順序が変更された少なくとも2つの教示点を特定し、
前記少なくとも2つの教示点において前記第1姿勢とは異なる第2姿勢を実現し、前記複数の教示点の内前記少なくとも2つの教示点以外の教示点では前記第1姿勢を実現するように、前記ロボットを変更された前記動作順序で動作させる第2動作プログラムを取得し、
動作時間が前記第1動作プログラムの動作時間よりも短い前記第2動作プログラムを、前記ロボットを制御する動作プログラムとして選択する、
ことを特徴とする制御方法。 - 請求項1に記載の制御方法において、
前記動作順序を変更することで前記第1動作プログラムにおける動作時間よりも当該変更後の動作時間が短くなる場合は当該変更を維持し、当該変更により前記第1動作プログラムにおける動作時間よりも動作時間が短くならない場合は当該変更を維持しない、
ことを特徴とする制御方法。 - 請求項1または2に記載の制御方法において、
前記複数の教示点の内、前記ロボットが実現する姿勢が前記第1姿勢で固定されている教示点が存在する場合、前記第1姿勢で固定されている教示点を特定し、
前記複数の教示点の内、前記第1姿勢で固定されている教示点においては前記第1姿勢を前記ロボットが実現するように前記第2動作プログラムを取得する、
ことを特徴とする制御方法。 - 請求項3に記載の制御方法において、
前記第1姿勢で固定されている教示点については前記動作順序の変更を行わない、
ことを特徴とする制御方法。 - 請求項3または4に記載の制御方法において、
前記第1姿勢で固定されている教示点については、前記第1姿勢と異なる姿勢を前記ロボットが実現するような前記第2動作プログラムを取得しない、
ことを特徴とする制御方法。 - 請求項1から5のいずれか1項に記載の制御方法において、
前記第2動作プログラムにおいて最も動作時間の短い第2動作プログラムの動作時間が前記第1動作プログラムの動作時間よりも短い場合、当該最も動作時間の短い第2動作プログラムを、前記ロボットを制御する動作プログラムとして選択する、
ことを特徴とする制御方法。 - 請求項1から6のいずれか1項に記載の制御方法において、
前記第1動作プログラムを最近傍法で取得する、
ことを特徴とする制御方法。 - 請求項1から7のいずれか1項に記載の制御方法において、
前記第1姿勢または前記第2姿勢をユーザにより設定できる、
ことを特徴とする制御方法。 - 請求項1から8のいずれか1項に記載の制御方法において、
前記複数の教示点を、前記ロボットの所定部位の姿勢に基づき設定する、
ことを特徴とする制御方法。 - 請求項9に記載の制御方法において、
前記第2姿勢を、前記第1姿勢における前記所定部位の姿勢から逆運動学を用いて取得する、
ことを特徴とする制御方法。 - 請求項9に記載の制御方法において、
前記ロボットは多回転可能な関節を有しており、
前記第2姿勢を、前記第1姿勢において前記関節が設定されている値に360度加算または減算して取得する、
ことを特徴とする制御方法。 - 請求項9から11のいずれか1項に記載の制御方法において、
前記複数の教示点において前記ロボットの前記所定部位が実現する姿勢に制約が設定されていない、
ことを特徴とする制御方法。 - 請求項1から12のいずれか1項に記載の制御方法において、
所定の収束条件を満たすまで、前記第2動作プログラムを取得する、
ことを特徴とする制御方法。 - 請求項13に記載の制御方法において、
前記所定の収束条件は、所定の動作時間となった前記第2動作プログラムの取得、前記動作順序を入れ換えた回数、前記第2動作プログラムを取得した数、の少なくとも1つに基づき設定される、
ことを特徴とする制御方法。 - ロボットを、複数の教示点に基づき制御する制御装置であって、
前記複数の教示点において、動作順序と、前記ロボットが実現する第1姿勢を設定した第1動作プログラムを取得し、
前記第1動作プログラムにおいて、前記複数の教示点の内、前記動作順序が変更された少なくとも2つの教示点を特定し、
前記少なくとも2つの教示点において前記第1姿勢とは異なる第2姿勢を実現し、前記複数の教示点の内前記少なくとも2つの教示点以外の教示点では前記第1姿勢を実現するように、前記ロボットを変更された前記動作順序で動作させる第2動作プログラムを取得し、
動作時間が前記第1動作プログラムの動作時間よりも短い前記第2動作プログラムを、前記ロボットを制御する動作プログラムとして選択する、
ことを特徴とする制御装置。 - 請求項15に記載の制御装置により制御されるロボットアームを前記ロボットとして備えたロボットシステム。
- 請求項16に記載のロボットシステムを用いて物品の製造を行うことを特徴とする物品の製造方法。
- ロボットの動作を、複数の教示点に基づいて制御する動作プログラムを作成する動作プログラム作成方法であって、
前記複数の教示点において、動作順序と、前記ロボットが実現する第1姿勢を設定した第1動作プログラムを取得し、
前記第1動作プログラムにおいて、前記複数の教示点の内、前記動作順序が変更された少なくとも2つの教示点を特定し、
前記少なくとも2つの教示点において前記第1姿勢とは異なる第2姿勢を実現し、前記複数の教示点の内前記少なくとも2つの教示点以外の教示点では前記第1姿勢を実現するように、前記ロボットを変更された前記動作順序で動作させる第2動作プログラムを取得し、
動作時間が前記第1動作プログラムの動作時間よりも短い前記第2動作プログラムを、前記ロボットを制御する動作プログラムとして選択する、
ことを特徴とする動作プログラム作成方法。 - ロボットの動作を、複数の教示点に基づいて制御する動作プログラムを作成する動作プログラム作成装置であって、
前記複数の教示点において、動作順序と、前記ロボットが実現する第1姿勢を設定した第1動作プログラムを取得し、
前記第1動作プログラムにおいて、前記複数の教示点の内、前記動作順序が変更された少なくとも2つの教示点を特定し、
前記少なくとも2つの教示点において前記第1姿勢とは異なる第2姿勢を実現し、前記複数の教示点の内前記少なくとも2つの教示点以外の教示点では前記第1姿勢を実現するように、前記ロボットを変更された前記動作順序で動作させる第2動作プログラムを取得し、
動作時間が前記第1動作プログラムの動作時間よりも短い前記第2動作プログラムを、前記ロボットを制御する動作プログラムとして選択する、
ことを特徴とする動作プログラム作成装置。 - ロボットに設定される複数の教示点の情報を表示する表示装置であって、
前記複数の教示点において、動作順序と、前記ロボットが実現する第1姿勢を設定した第1動作プログラムを取得し、
前記第1動作プログラムにおいて、前記複数の教示点の内、前記動作順序が変更された少なくとも2つの教示点を特定し、
前記少なくとも2つの教示点において前記第1姿勢とは異なる第2姿勢を実現し、前記複数の教示点の内前記少なくとも2つの教示点以外の教示点では前記第1姿勢を実現するように、前記ロボットを変更された前記動作順序で動作させる第2動作プログラムを取得し、
動作時間が前記第1動作プログラムの動作時間よりも短い前記第2動作プログラムを、前記ロボットを制御する動作プログラムとして選択し、
前記第2動作プログラムに関する情報を表示する、
ことを特徴とする表示装置。 - 請求項20に記載の表示装置において、
表示されている前記第2動作プログラムに関する情報の変更を受け付ける、
ことを特徴とする表示装置。 - 請求項20または21に記載の表示装置において、
前記第2動作プログラムにおける動作時間が、前記第1動作プログラムにおける動作時間よりもどのくらい短くなったか表示する、
ことを特徴とする表示装置。 - ロボットに設定される複数の教示点の情報を表示する表示装置の制御方法であって、
前記複数の教示点において、動作順序と、前記ロボットが実現する第1姿勢を設定した第1動作プログラムを取得し、
前記第1動作プログラムにおいて、前記複数の教示点の内、前記動作順序が変更された少なくとも2つの教示点を特定し、
前記少なくとも2つの教示点において前記第1姿勢とは異なる第2姿勢を実現し、前記複数の教示点の内前記少なくとも2つの教示点以外の教示点では前記第1姿勢を実現するように、前記ロボットを変更された前記動作順序で動作させる第2動作プログラムを取得し
動作時間が前記第1動作プログラムの動作時間よりも短い前記第2動作プログラムを、前記ロボットを制御する動作プログラムとして選択し、
前記第2動作プログラムに関する情報を表示する、
ことを特徴とする制御方法。 - 請求項1から14のいずれか1項に記載の制御方法、または請求項18に記載の動作プログラム作成方法、または請求項23に記載の制御方法を実行可能なプログラム。
- 請求項24に記載のプログラムを格納した、コンピュータで読み取り可能な記録媒体。
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