JP2005345251A - 障害物認識装置 - Google Patents

障害物認識装置 Download PDF

Info

Publication number
JP2005345251A
JP2005345251A JP2004164977A JP2004164977A JP2005345251A JP 2005345251 A JP2005345251 A JP 2005345251A JP 2004164977 A JP2004164977 A JP 2004164977A JP 2004164977 A JP2004164977 A JP 2004164977A JP 2005345251 A JP2005345251 A JP 2005345251A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
obstacle
possibility
vehicle
reference value
radar
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2004164977A
Other languages
English (en)
Other versions
JP4396400B2 (ja
Inventor
Setsuo Tokoro
節夫 所
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Priority to JP2004164977A priority Critical patent/JP4396400B2/ja
Priority to EP05011851A priority patent/EP1602940B1/en
Priority to DE602005002783T priority patent/DE602005002783T2/de
Priority to CNB200510074252XA priority patent/CN100494892C/zh
Priority to US11/142,244 priority patent/US7570198B2/en
Publication of JP2005345251A publication Critical patent/JP2005345251A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP4396400B2 publication Critical patent/JP4396400B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/867—Combination of radar systems with cameras
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/87—Combinations of systems using electromagnetic waves other than radio waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9318—Controlling the steering
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/93185—Controlling the brakes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/497—Means for monitoring or calibrating

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
  • Automotive Seat Belt Assembly (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

【課題】適切な障害物の認識が行える障害物認識装置を提供すること。
【解決手段】レーダ３により車両周囲の物体の存在を検知し、カメラなどの撮像部２により車両周囲の物体を撮影し、その撮影画像の画像情報に基づいて障害物の存在可能性が高いと判断されるときに判断しきい値を低く設定し（Ｓ２２）、障害物の存在可能性が低いと判断されるときに判断しきい値を高く設定（Ｓ２４）、これらの判断しきい値を用いレーダ３の出力に基づいて車両走行における障害物の検出を行う。
【選択図】図２

Description

本発明は、車両走行における障害物の認識を行う障害物認識装置に関するものである。
従来、障害物認識装置として、特開２００１−２９６３５７公報に記載されるように、ミリ波レーダと画像取得手段を備えたものが知られている。この装置は、ミリ波レーダから出力されるパワーに基づいて画像認識エリアを特定し、その特定された画像認識エリアに限定して物体検出のための画像処理を実行し、画像処理時間を短縮しようとするものである。
特開２００１−２９６３５７公報
しかしながら、この装置にあっては、適切な障害物の認識が行えないという問題点がある。例えば、電波の反射の小さい物体が存在する場合には、ミリ波レーダで物体に対する正確な認識が行えない。逆に電波の反射の大きな物体が存在する場合であっても、その物体が路上の金属段差など車両走行に対しほとんど障害物とならない場合があり、適切な障害物の認識が困難となる。
そこで本発明は、適切な障害物の認識が行える障害物認識装置を提供することを目的とする。
すなわち、本発明に係る障害物認識装置は、車両周囲の物体の存在を検知するレーダと、
前記物体を撮影する撮像手段と、前記レーダの出力に基づいて車両走行における障害物を検出する障害物検出手段と、前記撮像手段が撮像した画像の画像情報に基づいて前記障害物検出手段の障害物検出における判断基準値を変更する判断基準値変更手段とを備えて構成されている。
また本発明に係る障害物認識装置は、前記画像情報に基づいて前記障害物の存在を推定する障害物推定手段を備え、前記判断基準値変更手段は前記障害物推定手段により推定された障害物の存在可能性に基づいて前記判断基準値を変更することを特徴とする。
また本発明に係る障害物認識装置は、前記障害物推定手段が、前記レーダの出力に基づいて前記画像内に検出領域を設定し、前記画像情報に基づいて前記検出領域内における前記障害物の存在を推定することを特徴とする。
また本発明に係る障害物認識装置は、前記障害物推定手段の前記検出領域が前記車両から前記物体まで距離及び前記車両に対する前記物体の相対位置に基づいて設定されていることを特徴とする。
また本発明に係る障害物認識装置は、前記障害物推定手段が、前記画像を画像処理して得られたエッジ濃度分布に基づいて前記障害物の存在を推定することを特徴とする。
また本発明に係る障害物認識装置は、前記障害物推定手段が、前記画像の所定の領域を画像処理して得られた全エッジデータに基づいて前記障害物が存在しない可能性を演算し、前記全エッジデータからレーンマーカのエッジ分を減じたエッジデータに基づいて前記障害物が存在する可能性を演算し、前記障害物が存在しない可能性及び前記障害物が存在する可能性に基づいて前記障害物の存在を推定することを特徴とする。
また本発明に係る障害物認識装置は、前記判断基準値変更手段が、前記画像情報により前記障害物の存在しない可能性が高いと推定されるほど前記障害物が検出されにくくなるように前記判断基準値を変更することを特徴とする。
また本発明に係る障害物認識装置は、前記判断基準値変更手段が、前記画像情報により前記障害物の存在する可能性が高いと推定されるほど前記障害物が検出されやすくなるように前記判断基準値を変更することを特徴とする。
これらの発明によれば、画像情報に基づいて障害物検出における判断基準値を変更することにより、レーダ出力に基づいて障害物検出を行う際に、画像情報により障害物の存在しない可能性が高い場合に障害物を検出されにくくなるように判断基準値を変更し、障害物の存在する可能性が高い場合に障害物を検出されやすくなるように判断基準値を変更することが可能である。このため、障害物の存在する可能性が低い場合に不要なシステムの作動を防止でき、障害物の存在する可能性が高い場合にはより確実にシステムを作動させることが可能となる。これにより、適切なシステムの作動が行える。
また本発明に係る障害物認識装置は、前記障害物との衝突を回避し又は衝突影響を軽減する衝突回避軽減手段を備え、前記障害物推定手段により前記障害物が存在する可能性が高いと推定された場合には、前記障害物が存在する可能性が高くないと推定された場合に比べて前記衝突回避軽減手段において衝突回避又は衝突影響軽減の作動を早くすることを特徴とする。
この発明によれば、障害物が存在する可能性が高い場合にその障害物との衝突回避又は衝突影響軽減の作動を早くすることにより、障害物との衝突回避の可能性を高めることができ、衝突影響を軽減することができる。
本発明によれば、画像情報を加味してレーダによる障害物検出を行うことにより、適切な障害物の認識が行える。
以下、添付図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
図１は本発明の実施形態に係る障害物認識装置の構成概要図である。
図１に示すように、本実施形態に係る障害物認識装置１は、車両５に搭載される装置であって、車両５の前方の障害物を検出する装置である。この障害物認識装置１は、撮像部２を備えている。撮像部２は、車両の周囲の物体を撮像する撮像手段として機能するものであり、例えば車両５の前方を撮影するように設置される。この撮像部２としては、例えば、ＣＣＤカメラ又はＣ−ＭＯＳカメラが用いられる。
また、障害物認識装置１は、レーダ３を備えている。レーダ３は、車両の周囲の物体の存在を検出するものであり、例えば車両５前方の物体の存在を検知できるように設置される。このレーダ３としては、電磁波を検知領域に向けて送信しその反射波を受信して検知領域の物体の検知するものが用いられ、例えばミリ波を送受信するミリ波レーダが用いられる。なお、レーダ３としては、電磁波以外のものを送受信して物体検知を行うものを用いる場合もあり、例えばレーザ光を送受信するレーザレーダ、音波を送受信する音波レーダなどを用いる場合もある。
撮像部２及びレーダ３は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）４に接続されている。ＥＣＵ４は、装置全体の制御を行うものであり、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入力信号回路、出力信号回路、電源回路などにより構成されている。このＥＣＵ４は、撮像部２から出力される画像情報及びレーダ３から出力されるレーダ情報を読み込んで、車両走行における障害物の検出を行う障害物検出手段として機能する。また、ＥＣＵ４は、撮像部２の画像情報に基づいて障害物検出処理における判断基準値を調整する判断基準調整手段として機能する。また、ＥＣＵ４は、画像情報に基づいて障害物の存在を推定する障害物推定手段として機能する。
この障害物認識装置１は、好適には、車両衝突回避のための車両運転支援システムの一部として用いられる。この車両運転支援システムでは、障害物認識装置１により検出された障害物検出情報に基づいて、車両の運転者への警告処理、衝突回避のための制動準備処理及び衝突回避のため制動制御の一部又は全部を実行する。これらの処理の実行により、障害物との衝突回避又は障害物との衝突影響の軽減を図ることができる。
また、障害物認識装置１は、車線維持（レーンキープ）に関する車両運転支援システムと併用して車両に設置することが好ましい。この場合、撮像部２により得られる画像情報のうちレーンマーカの画像情報を車線維持制御に用い、レーンマーカ以外の画像情報を障害物検出に用いることができ、画像情報を無駄なく利用できる。すなわち、車線維持制御において捨てていたレーンマーカ以外の画像情報を有効利用でき、効率よく障害物検出処理が行える。
次に本実施形態に係る障害物認識装置１の動作について説明する。
図２は、本実施形態に係る障害物認識装置の動作を示すフローチャートである。図３〜６は、図２の制御処理における撮影画像及び演算処理等の説明図である。図２における制御処理は、ＥＣＵ４により予め設定された所定周期で繰り返し実行される。
まず、図２のＳ１０に示すように、レーダ情報の読み込みが行われる。このレーダ情報の読み込みは、レーダ３の検出信号に基づいて検出された物体情報を読み込むことにより行われる。レーダ３の検出信号に基づく物体情報は、例えば車両と物体との相対距離、相対速度及び物体の方向の情報である。レーダ３の検出信号からこれらの物体情報を取得する処理は、レーダ３により行われる。なお、これらの物体情報を取得する処理は、ＥＣＵ４により行ってもよい。例えば、ＥＣＵ４にレーダ３の検出信号を入力し、その検出信号に基づいてＥＣＵ４により車両と物体との相対距離、相対速度及び物体の方向の情報を演算して取得してもよい。
そして、Ｓ１２に移行し、画像情報の読み込みが行われる。この画像情報の読み込みは、撮像部２の撮像画像に基づいて検出された物体情報を読み込むことにより行われる。撮像部２の撮像画像に基づく物体情報は、例えば撮像画像をエッジ処理して得られる縦エッジ情報である。具体的には、撮像画像の所定領域内における縦方向のエッジ濃度分布情報である。この縦エッジ情報を取得する処理は、撮像部２により行われる。なお、この縦エッジ情報を取得する処理は、ＥＣＵ４により行ってもよい。例えば、ＥＣＵ４に撮像部２の撮像画像を入力し、その撮像画像を画像処理してＥＣＵ４により縦エッジ情報を取得してもよい。
そして、Ｓ１４に移行し、画像情報による障害物判断が有効か否かが判断される。この有効判断処理において、例えば、画像情報が有効でないと判断した場合、撮像部２からフェール信号の入力があった場合、撮像部２との通信にエラーを生じた場合、車両が所定速度以下である場合など画像情報による障害物判断が有効でないと判断される。このように障害物判断が有効でないと判断されたときには、制御処理を終了する。
一方、Ｓ１４にて障害物判断が有効であると判断されたときには、画像情報による障害物推定処理が行われる（Ｓ１６）。この障害物推定処理は、画像情報により路上の障害物の存在可能性を推定する処理であり、例えば、障害物無しフラグ演算及び障害物有りフラグ演算を行い、これらの障害物無しフラグ及び障害物有りフラグの有無又はフラグセット数などに基づいて障害物の存在の可能性が推定される。
障害物無しフラグ演算は、撮像部２の撮影画像について縦方向のエッジ処理を行って得られたエッジ点に基づいて障害物無しフラグを演算する処理である。障害物無しフラグは、画像情報により路上の障害物が存在しない可能性を示すフラグである。この障害物無しフラグが多くセットされるほど障害物が存在しない可能性が高いことを意味する。
例えば、図３に示すように、撮像部２の撮影画像３０において所定の画像処理領域３１が設定され、この画像処理領域３１全体において縦方向のエッジ処理が行われる。そして、図４に示すように、エッジ処理により得られたエッジ点に基づいて、縦方向のエッジ濃度分布が作成される。このエッジ濃度分布は、エッジ点を横方向に並べてヒストグラム化したものである。この図４において、ヒストグラム化されたエッジ点は、撮影画像３０のレーンマーカ３２や車両３３の部分などのエッジ点を全て含むものである。この図４のエッジ濃度分布は、その横方向が図３の撮影画像３０の横方向に対応している。また、車両３３は、自車である車両５の前方を走行する他車であり、自車の走行における障害物となり得るものである。
図４のエッジ濃度分布において、所定のしきい値４１が設定されている。エッジ点のヒストグラム４２がしきい値４１を超えていない場合には、障害物無しフラグ４３がセットされる。その際、障害物無しフラグ４３の検出領域４４として、画像処理領域３１の全体に対応する領域でなく、レーダ３の出力により車両が存在すると推定される領域を設定しておくことが好ましい。このように検出領域４４を限定しておくことにより、演算処理量の低減及び演算処理時間の短縮を図ることができる。また、この検出領域４４は、車両５から物体（他車）までの距離及び車両５に対する物体の相対位置に基づいて設定することが好ましい。
この検出領域４４は、複数の分割領域（図４にて縦の破線で分割される領域）に分割される。例えば、検出領域４４には、１２の分割領域が設定される。そして、分割領域ごとにヒストグラム４２がしきい値４１を超えるか否かが判断され、ヒストグラム４２がしきい値４１を超えない分割領域に障害物無しフラグ４３がセットされる。
一方、障害物有りフラグ演算は、撮像部２の撮影画像について縦方向のエッジ処理を行って得られたエッジ点に基づいて障害物有りフラグを演算する処理である。障害物有りフラグは、画像情報により路上の障害物が存在する可能性を示すフラグである。この障害物有りフラグが多くセットされるほど障害物の存在する可能性が高いことを意味する。
例えば、前述した障害物無しフラグ演算で得られたエッジ点からレーンマーカ３２に関するエッジ点が除去され、障害物エッジ点が抽出される。このレーンマーカ３２に関するエッジ点の除去処理は、障害物無しフラグ演算で得られたエッジ点から上りエッジと下りエッジがペアとなるエッジ点を取り除くことにより行えばよい。
そして、図５に示すように、障害物エッジ点について、エッジ濃度分布が作成される。このエッジ濃度分布は、障害物エッジ点を横方向に並べてヒストグラム化したものである。この図５のエッジ濃度分布は、その横方向が図３の撮影画像３０の横方向に対応している。
図５のエッジ濃度分布において、所定のしきい値４５が設定されている。障害物エッジ点のヒストグラム４６がしきい値４５を超えている場合には、障害物有りフラグ４７がセットされる。その際、障害物有りフラグ４７の検出領域４８として、図４の検出領域４４と同様に、画像処理領域３１の全体に対応する領域でなく、レーダ３の出力により車両が存在すると推定される領域を設定しておくことが好ましい。このように検出領域４８を限定しておくことにより、演算処理量の低減及び演算処理時間の短縮を図ることができる。
この検出領域４８としては、例えば複数に分割された領域が設定される。そして、分割された領域ごとにヒストグラム４６がしきい値４５を超えるか否かが判断され、ヒストグラム４６がしきい値４５を超える分割領域に障害物有りフラグ４７がセットされる。
そして、図２のＳ１８に移行し、障害物無しフラグがセットされているか否かが判断される。この判断は、例えば、Ｓ１６の画像エッジ演算処理において、図４の障害物無しフラグ４３が分割領域の全てにおいてセットされているか否かに基づいて判断される。図４では、障害物無しフラグ４３が分割領域の全てにおいてセットされていないので、Ｓ１８の判断処理において、障害物無しフラグがセットされていないと判断される。一方、障害物無しフラグ４３が分割領域の全てにおいてセットされている場合には、Ｓ１８の判断処理において、障害物無しフラグがセットされていると判断される。
Ｓ１８にて障害物無しフラグがセットされている場合には、障害物が存在しない可能性が高いと判断され、しきい値アップ処理が行われる（Ｓ２４）。このしきい値アップ処理は、レーダ３の出力に基づいて車両走行における障害物を検出する障害物検出処理において、路上の物体が障害物として判断されにくくなるように、障害物の有無を決定する判断しきい値（判断基準値）を高く設定する処理である。
例えば、レーダ３の出力に対し判断しきい値が設定されており、その出力が判断しきい値を超えた場合に障害物有りと判断される場合、判断しきい値が低い値の判断しきい値に切り替えられ、路上の物体が障害物として判断されにくくされる。
Ｓ１８にて障害物無しフラグがセットされていない場合には、障害物が存在しない可能性が低くないと判断され、障害物有りフラグがセットされているか否かが判断される（Ｓ２０）。この判断は、例えば、Ｓ１６の画像エッジ演算処理において、図５の障害物有りフラグ４７が所定数以上の分割領域においてセットされているか否かに基づいて判断される。ここで、所定数としては、二を設定することが好ましい。この場合、図５では、障害物有りフラグ４７が二つの分割領域においてセットされているので、Ｓ２０の判断処理において、障害物有りフラグがセットされていると判断される。一方、障害物有りフラグ４７が二つ以上の分割領域においてセットされていない場合には、Ｓ２０の判断処理において、障害物有りフラグがセットされていないと判断される。
Ｓ２０にて障害物有りフラグがセットされていない場合には、障害物が存在する可能性が低いと判断され、制御処理を終了する。一方、Ｓ２０にて障害物有りフラグがセットされている場合には、障害物が存在する可能性が高いと判断され、しきい値ダウン処理が行われる（Ｓ２２）。このしきい値ダウン処理は、レーダ３の出力に基づいて車両走行における障害物を検出する障害物検出処理において、路上の物体が障害物として判断されやすくなるように、障害物の有無を決定する判断しきい値（判断基準値）を低く設定する処理である。
例えば、レーダ３の出力に対し、高い判断しきい値が設定されている場合、低い判断しきい値にしきい値が切り替えられる。これにより、路上の物体が障害物として判断されやすくなる。
具体例を挙げて説明すると、図６に示すように、自車５の道路前方にカーブがあり、そのカーブを他車３３が走行しており、その他車３３が自車レーンにいるか否かを判断したい場合がある。この場合、図７に示すように、初めは他車３３が自車レーンにいるとの判断確率が低いが、他車３３に接近するに従って確率が高くなる。このとき、レーダ３の出力に対して高い判断基準値６２が設定されている。レーダ３では前方障害物の幅を検出し難いため、不要なシステムの作動を避けるべく、確実な状態で判断を行うようにしている。一方、画像情報から前方に二本のエッジが存在しその幅から大きさを推定し、車両等が存在すると予想されるときには、高い判断基準値６２から低い判断基準値６３に変更される。これにより、路上の物体が障害物として判断され易くなる。
そして、図２のＳ２６に移行し、障害物検出処理が行われる。この障害物検出処理は、レーダ３の出力に基づいて車両走行における障害物を検出する処理である。例えば、図６に示すように、レーダ３の出力６１がＳ２２又は２４で設定された判断しきい値６２又は６３を超えるか否かに基づいて障害物が存在するか否かが検出される。すなわち、判断しきい値として低い判断しきい値６２が設定されている場合、レーダ３の出力６１が判断しきい値６２を超えている場合には、障害物が存在するとして判断される。一方、レーダ３の出力６１が判断しきい値６２を超えていない場合には、障害物が存在しないとして判断される。
そして、Ｓ２８に移行し、衝突回避軽減処理が行われる。衝突回避軽減処理は、車両５が障害物との衝突を回避し又はその衝突影響を軽減する処理である。すなわち、この衝突回避軽減処理では、障害物の存在が検出された場合に、障害物が存在しないと検出された場合に比べて衝突回避又は衝突影響軽減の作動が早く行われる。例えば、障害物の存在が検出された場合に、衝突回避のために自動制動を行う制動制御又は衝突回避のために自動操舵を行う操舵制御においてその制御システムを早めに作動開始させる。また、障害物の存在が検出された場合に、衝突影響軽減のために行われるシートベルトを自動で締めるシートベルト制御、シートを自動移動させるシート制御、ヘッドレストを自動移動させるヘッドレスト制御又はサスペンション特性を自動的に変更するサスペンション制御においてその制御システムを早めに作動開始させる。
また、Ｓ２８の衝突回避軽減処理として、車両５の運転者に障害物存在を警告する警告処理を行ってもよい。例えば、上述した自動制動などを作動開始する前にランプ点灯、音声出力などにより運転者に対し視覚、聴覚又は触覚などを通じて、車両前方に障害物が存在することを警告することが好ましい。
以上のように、本実施形態に係る障害物認識装置１によれば、画像情報に基づいて障害物検出における判断しきい値を変更することにより、レーダ３の出力に基づいて障害物検出を行う際に、画像情報により障害物の存在可能性が低い場合に判断基準値を高く設定し、障害物の存在可能性が高い場合に判断基準値を低く設定することが可能となる。このため、障害物の存在する可能性が低い場合に不要なシステムの作動を防止でき、障害物の存在する可能性が高い場合にはより確実にシステムを作動させることが可能となる。これにより、適切なシステムの作動が行える。
また、障害物の存在可能性が低い場合には障害物の誤検出を防止でき、障害物の存在可能性が高い場合には確実に障害物を検出することが可能となる。これにより、適切な障害物の認識が行える。
例えば、車両前方の路上に金属段差などがある場合、レーダ３により障害物があるとして検出されるおそれがある。すなわち、画像情報により車両前方に他車などが所定範囲内に存在しないとしてレーダ３による検知領域が車両前方に設定されると、路上の金属段差や金属板がレーダ３によって障害物として認識される可能性が高い。
これに対し、本実施形態に係る障害物認識装置１によれば、画像情報に基づいて障害物の存在可能性が低いと判断された場合には、レーダ３による障害物検出の判断しきい値が高く設定される。このため、金属段差など車両走行の障害物とならないものを障害物として検出することが防止され、真に車両走行の障害物となるものを検出でき、適切な障害物の検出が行える。
さらに、本実施形態に係る障害物認識装置１によれば、障害物が検出された場合にその障害物との衝突回避又は衝突影響軽減の作動を早くする。これにより、障害物との衝突回避の可能性を高めることができ、衝突影響を軽減することができる。
なお、本実施形態では、画像情報により障害物の存在しない可能性が高いと推定されるほど障害物が検出されにくくなるように判断基準値を変更し、画像情報により障害物の存在する可能性が高いと推定されるほど障害物が検出されやすくなるように判断基準値を変更する場合について説明したが、画像情報により障害物が存在する可能性が高いと推定された場合に、障害物が存在する可能性が高くないと推定された場合に比べて衝突回避又は衝突影響軽減の作動を早くするものであってもよい。例えば、図２のフローチャートにおいて、Ｓ１８にて障害物無しフラグがセットされていると判断された場合に比べて、Ｓ２０で障害物有りフラグがセットされていると判断された場合には、衝突回避又は衝突影響軽減の作動を早く行う。これにより、障害物との衝突回避の可能性を高めることができ、衝突影響を軽減することができる。
本発明の実施形態に係る障害物認識装置の構成概略図である。 図１の障害物認識装置の動作を示すフローチャートである。 図１の障害物認識装置の撮像部２により撮影された撮影画像を示した図である。 図２のフローチャートの制御処理内容の説明図である。 図２のフローチャートの制御処理内容の説明図である。 図２のフローチャートの制御処理内容の説明図である。 図２のフローチャートの制御処理内容の説明図である。
符号の説明
１…障害物認識装置、２…撮像部、３…レーダ、４…ＥＣＵ、５…車両。

Claims (9)

  1. 車両周囲の物体の存在を検知するレーダと、
    前記物体を撮影する撮像手段と、
    前記レーダの出力に基づいて車両走行における障害物を検出する障害物検出手段と、
    前記撮像手段が撮像した画像の画像情報に基づいて前記障害物検出手段の障害物検出における判断基準値を変更する判断基準値変更手段と、
    を備えた障害物認識装置。
  2. 前記画像情報に基づいて前記障害物の存在を推定する障害物推定手段を備え、
    前記判断基準値変更手段は、前記障害物推定手段により推定された障害物の存在可能性に基づいて前記判断基準値を変更すること、
    を特徴とする請求項１に記載の障害物認識装置。
  3. 前記障害物推定手段は、前記レーダの出力に基づいて前記画像内に検出領域を設定し、前記画像情報に基づいて前記検出領域内における前記障害物の存在を推定すること、
    を特徴とする請求項２に記載の障害物認識装置。
  4. 前記障害物推定手段の前記検出領域が前記車両から前記物体まで距離及び前記車両に対する前記物体の相対位置に基づいて設定されていること、
    を特徴とする請求項３に記載の障害物認識装置。
  5. 前記障害物推定手段は、前記画像を画像処理して得られたエッジ濃度分布に基づいて前記障害物の存在を推定すること、
    を特徴とする請求項２〜４のいずれかに記載の障害物認識装置。
  6. 前記障害物推定手段は、前記画像の所定の領域を画像処理して得られた全エッジデータに基づいて前記障害物が存在しない可能性を演算し、前記全エッジデータからレーンマーカのエッジ分を減じたエッジデータに基づいて前記障害物が存在する可能性を演算し、前記障害物が存在しない可能性及び前記障害物が存在する可能性に基づいて前記障害物の存在を推定すること、
    を特徴とする請求項２〜５のいずれかに記載の障害物認識装置。
  7. 前記判断基準値変更手段は、前記画像情報により前記障害物の存在しない可能性が高いと推定されるほど前記障害物が検出されにくくなるように前記判断基準値を変更することを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の障害物認識装置。
  8. 前記判断基準値変更手段は、前記画像情報により前記障害物の存在する可能性が高いと推定されるほど前記障害物が検出されやすくなるように前記判断基準値を変更することを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載の障害物認識装置。
  9. 前記障害物との衝突を回避し又は衝突影響を軽減する衝突回避軽減手段を備え、
    前記障害物推定手段により前記障害物が存在する可能性が高いと推定された場合には、前記障害物が存在する可能性が高くないと推定された場合に比べて前記衝突回避軽減手段において衝突回避又は衝突影響軽減の作動を早くすること、
    を特徴とする請求項２〜８のいずれかに記載の障害物認識装置。
JP2004164977A 2004-06-02 2004-06-02 障害物認識装置 Expired - Lifetime JP4396400B2 (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2004164977A JP4396400B2 (ja) 2004-06-02 2004-06-02 障害物認識装置
EP05011851A EP1602940B1 (en) 2004-06-02 2005-06-01 Obstacle recognition system and method with a radar and a camera
DE602005002783T DE602005002783T2 (de) 2004-06-02 2005-06-01 Vorrichtung und Verfahren zu Hinderniserkennung mit einem Radarsensor und einer Kamera
CNB200510074252XA CN100494892C (zh) 2004-06-02 2005-06-02 障碍物识别装置以及障碍物识别方法
US11/142,244 US7570198B2 (en) 2004-06-02 2005-06-02 Obstacle recognition system and obstacle recognition method

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2004164977A JP4396400B2 (ja) 2004-06-02 2004-06-02 障害物認識装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2005345251A true JP2005345251A (ja) 2005-12-15
JP4396400B2 JP4396400B2 (ja) 2010-01-13

Family

ID=34937146

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2004164977A Expired - Lifetime JP4396400B2 (ja) 2004-06-02 2004-06-02 障害物認識装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US7570198B2 (ja)
EP (1) EP1602940B1 (ja)
JP (1) JP4396400B2 (ja)
CN (1) CN100494892C (ja)
DE (1) DE602005002783T2 (ja)

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007173884A (ja) * 2005-12-19 2007-07-05 Alpine Electronics Inc 車載用他車検出装置
JP2007240276A (ja) * 2006-03-07 2007-09-20 Olympus Corp 距離計測装置・撮像装置、距離計測方法・撮像方法、距離計測プログラム・撮像プログラムおよび記憶媒体
JP2008064743A (ja) * 2006-08-09 2008-03-21 Fujitsu Ten Ltd 車載レーダ装置
JP2009056914A (ja) * 2007-08-31 2009-03-19 Toyota Motor Corp 車両の制御装置
US8055428B2 (en) 2006-12-14 2011-11-08 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle peripheral monitoring apparatus
JP2014102165A (ja) * 2012-11-20 2014-06-05 Denso Corp 物標判定装置
JP2014197326A (ja) * 2013-03-29 2014-10-16 株式会社日本自動車部品総合研究所 運転支援装置
WO2015122510A1 (en) 2014-02-17 2015-08-20 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle surrounding situation recognizing device and vehicle control device
JP2015210654A (ja) * 2014-04-25 2015-11-24 本田技研工業株式会社 レーンマーク認識装置及び方法並びに車両
JP2016102764A (ja) * 2014-11-28 2016-06-02 株式会社デンソー 物体検知装置
KR102060286B1 (ko) * 2019-10-29 2019-12-27 주식회사 코드42 이미지 정보를 활용한 레이더 오브젝트 검출 임계값 결정 방법 및 이를 이용한 레이더 오브젝트 정보 생성 장치
JP2021501344A (ja) * 2017-11-06 2021-01-14 ヴィオニア ユーエス インコーポレイティド 合図を受けて行われる自動車センサ融合

Families Citing this family (91)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4396400B2 (ja) * 2004-06-02 2010-01-13 トヨタ自動車株式会社 障害物認識装置
JP4703136B2 (ja) * 2004-06-02 2011-06-15 トヨタ自動車株式会社 線図形化処理装置
JP4426436B2 (ja) * 2004-12-27 2010-03-03 株式会社日立製作所 車両検知装置
JP4304517B2 (ja) * 2005-11-09 2009-07-29 トヨタ自動車株式会社 物体検出装置
JP4595833B2 (ja) * 2006-02-24 2010-12-08 トヨタ自動車株式会社 物体検出装置
JP4211809B2 (ja) 2006-06-30 2009-01-21 トヨタ自動車株式会社 物体検出装置
JP4420002B2 (ja) * 2006-09-14 2010-02-24 トヨタ自動車株式会社 視線先推定装置
JP4360403B2 (ja) * 2006-12-27 2009-11-11 トヨタ自動車株式会社 車載用障害物検知装置
WO2008127752A2 (en) * 2007-01-25 2008-10-23 Magna Electronics Radar sensing system for vehicle
JP4706654B2 (ja) * 2007-03-27 2011-06-22 トヨタ自動車株式会社 衝突回避装置
JP4944255B2 (ja) * 2008-01-16 2012-05-30 テレフオンアクチーボラゲット エル エム エリクソン（パブル） デバイスを密閉するカバーの開放を検出する方法及びそのデバイス
CN102301405B (zh) * 2009-01-29 2014-01-15 丰田自动车株式会社 物体识别装置以及物体识别方法
DE112009004433B4 (de) * 2009-02-27 2015-09-17 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Im Fahrzeug befindliche Radarvorrichtung und Abdeckung für die im Fahrzeug befindliche Radarvorrichtung
IT1393868B1 (it) * 2009-04-01 2012-05-11 Elsag Datamat Spa Sensore di prossimita' per area di parcheggio
JP4788798B2 (ja) * 2009-04-23 2011-10-05 トヨタ自動車株式会社 物体検出装置
JPWO2011114815A1 (ja) * 2010-03-17 2013-06-27 本田技研工業株式会社 車両周辺監視装置
DE112010005662T5 (de) * 2010-06-16 2013-03-21 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Objektidentifikationsvorrichtung und Verfahren
DE102010038517A1 (de) * 2010-07-28 2012-02-02 Robert Bosch Gmbh Radom für einen Radarsensor in einem Kraftfahrzeug und entsprechender Radarsensor
JP5716343B2 (ja) * 2010-10-01 2015-05-13 トヨタ自動車株式会社 車両の物体認識システム
JP5580233B2 (ja) * 2011-03-22 2014-08-27 富士重工業株式会社 車外監視装置および車外監視方法
CN103814401B (zh) * 2011-09-20 2016-04-13 丰田自动车株式会社 对象物变化检测装置及对象物变化检测方法
WO2013141923A2 (en) * 2011-12-20 2013-09-26 Sadar 3D, Inc. Scanners, targets, and methods for surveying
EP2800081A4 (en) * 2011-12-28 2015-06-24 Toyota Motor Co Ltd OBSTACLE DETERMINATION DEVICE
US9744915B2 (en) * 2012-02-27 2017-08-29 Nissan Motor Co., Ltd. Travel control device and travel control method
JP5944781B2 (ja) * 2012-07-31 2016-07-05 株式会社デンソーアイティーラボラトリ 移動体認識システム、移動体認識プログラム、及び移動体認識方法
CN103625405B (zh) * 2012-08-24 2015-12-16 能晶科技股份有限公司 行车辅助***及其启用方法
US9460354B2 (en) 2012-11-09 2016-10-04 Analog Devices Global Object detection
US9672431B2 (en) * 2012-11-09 2017-06-06 Analog Devices Global Object detection
DE102013200409A1 (de) * 2013-01-14 2014-07-17 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Überwachen eines Umfelds eines Fahrzeugs und Verfahren zum Durchführen einer Notbremsung
US9052393B2 (en) 2013-01-18 2015-06-09 Caterpillar Inc. Object recognition system having radar and camera input
US9167214B2 (en) 2013-01-18 2015-10-20 Caterpillar Inc. Image processing system using unified images
JP6178580B2 (ja) * 2013-01-28 2017-08-09 富士通テン株式会社 物体検出装置、物体検出システム及び物体検出方法
JP6369035B2 (ja) * 2013-02-05 2018-08-08 株式会社デンソー 物標検出装置
JP5929870B2 (ja) * 2013-10-17 2016-06-08 株式会社デンソー 物標検出装置
WO2015097824A1 (ja) * 2013-12-26 2015-07-02 株式会社日立製作所 物体認識装置
US9493170B2 (en) * 2014-01-29 2016-11-15 Continental Automotive Systems, Inc. Method for reducing false activations in reverse collision avoidance systems
JP5991332B2 (ja) * 2014-02-05 2016-09-14 トヨタ自動車株式会社 衝突回避制御装置
JP2015170284A (ja) * 2014-03-10 2015-09-28 株式会社日立製作所 フォークリフト型無人搬送車、その制御方法および制御装置
JP6330160B2 (ja) * 2014-05-09 2018-05-30 本田技研工業株式会社 物体認識装置
KR20160053270A (ko) * 2014-10-31 2016-05-13 주식회사 만도 타켓 물체 감지 방법 및 레이더 장치
KR101528595B1 (ko) * 2014-10-31 2015-06-12 콘티넨탈 오토모티브 시스템 주식회사 위치판별장치 및 그 동작 방법
CN104477126A (zh) * 2014-12-12 2015-04-01 常州博显汽车电子有限公司 用于汽车上的主动式安全带装置
US9766336B2 (en) * 2015-03-16 2017-09-19 Here Global B.V. Vehicle obstruction detection
JP6592266B2 (ja) * 2015-03-31 2019-10-16 株式会社デンソー 物体検知装置、及び物体検知方法
JP6396838B2 (ja) * 2015-03-31 2018-09-26 株式会社デンソー 車両制御装置、及び車両制御方法
US10613544B2 (en) * 2015-05-05 2020-04-07 B. G. Negev Technologies And Applications Ltd. Universal autonomous robotic driving system
DE102015212751A1 (de) * 2015-07-08 2017-01-12 Continental Teves Ag & Co. Ohg Vorrichtung und Verfahren zur Fahrerassistenz für ein Kraftfahrzeug
CN108417946B (zh) 2015-11-05 2020-10-27 日本电产株式会社 缝隙阵列天线以及雷达装置
WO2017078184A1 (en) 2015-11-05 2017-05-11 Nidec Elesys Corporation Slot antenna
DE102016125419B4 (de) 2015-12-24 2022-10-20 Nidec Elesys Corporation Wellenleitervorrichtung, Schlitzantenne und Radar, Radarsystem sowie Drahtlos-Kommunikationssystem mit der Schlitzantenne
JP6879729B2 (ja) 2015-12-24 2021-06-02 日本電産株式会社 スロットアレーアンテナ、ならびに当該スロットアレーアンテナを備えるレーダ、レーダシステム、および無線通信システム
CN208093708U (zh) 2016-01-15 2018-11-13 日本电产株式会社 雷达***以及波导装置
DE112017000573B4 (de) 2016-01-29 2024-01-18 Nidec Corporation Wellenleitervorrichtung und Antennenvorrichtung mit der Wellenleitervorrichtung
DE102017102284A1 (de) 2016-02-08 2017-08-10 Nidec Elesys Corporation Wellenleitervorrichtung und Antennenvorrichtung mit der Wellenleitervorrichtung
DE102017102559A1 (de) 2016-02-12 2017-08-17 Nidec Elesys Corporation Wellenleitervorrichtung und Antennenvorrichtung mit der Wellenleitervorrichtung
JP2019047141A (ja) 2016-03-29 2019-03-22 日本電産エレシス株式会社 マイクロ波ｉｃ導波路装置モジュール、レーダ装置およびレーダシステム
WO2017175782A1 (en) 2016-04-05 2017-10-12 Nidec Elesys Corporation Waveguide device and antenna array
JP2019054315A (ja) 2016-04-28 2019-04-04 日本電産エレシス株式会社 実装基板、導波路モジュール、集積回路実装基板、マイクロ波モジュール、レーダ装置およびレーダシステム
KR101795270B1 (ko) * 2016-06-09 2017-11-07 현대자동차주식회사 장애물의 지면경계 정보를 이용한 물체 측면 검출 방법 및 장치
US20170357267A1 (en) * 2016-06-10 2017-12-14 Cnh Industrial America Llc Autonomous work vehicle obstacle detection system
EP3479182A4 (en) * 2016-07-01 2019-07-24 nuTonomy Inc. MODIFYING FUNCTIONS OF A VEHICLE BASED ON INFORMATION ABOUT ITS ENVIRONMENT RELATED TO THE FUNCTIONS
JP6722066B2 (ja) 2016-08-29 2020-07-15 株式会社Ｓｏｋｅｎ 周辺監視装置及び周辺監視方法
DE102016123391A1 (de) 2016-12-02 2018-06-07 Continental Engineering Services Gmbh Verfahren zur Unterstützung eines Einparkvorganges sowie Parkassistenzvorrichtung
CN106767852B (zh) * 2016-12-30 2019-10-11 东软集团股份有限公司 一种生成探测目标信息的方法、装置和设备
JP2018164252A (ja) 2017-03-24 2018-10-18 日本電産株式会社 スロットアレーアンテナ、および当該スロットアレーアンテナを備えるレーダ
CN108695585B (zh) 2017-04-12 2021-03-16 日本电产株式会社 高频构件的制造方法
US10608345B2 (en) 2017-04-13 2020-03-31 Nidec Corporation Slot array antenna
JP7020677B2 (ja) 2017-04-13 2022-02-16 日本電産エレシス株式会社 スロットアンテナ装置
CN208093762U (zh) 2017-04-14 2018-11-13 日本电产株式会社 缝隙天线装置以及雷达装置
JP2020520180A (ja) 2017-05-11 2020-07-02 日本電産株式会社 導波路装置および当該導波路装置を備えるアンテナ装置
DE112018002020T5 (de) 2017-05-11 2020-01-09 Nidec Corporation Wellenleitervorrichtung und antennenvorrichtung mit der wellenleitervorrichtung
WO2018213957A1 (zh) * 2017-05-21 2018-11-29 李仁涛 无人驾驶汽车避障装置及方法
JP6814095B2 (ja) * 2017-05-23 2021-01-13 東芝ライフスタイル株式会社 電気掃除機
JP7103860B2 (ja) 2017-06-26 2022-07-20 日本電産エレシス株式会社 ホーンアンテナアレイ
JP2019009779A (ja) 2017-06-26 2019-01-17 株式会社Ｗｇｒ 伝送線路装置
US10547122B2 (en) 2017-06-26 2020-01-28 Nidec Corporation Method of producing a horn antenna array and antenna array
JP2019012999A (ja) 2017-06-30 2019-01-24 日本電産株式会社 導波路装置モジュール、マイクロ波モジュール、レーダ装置およびレーダシステム
JP7294608B2 (ja) 2017-08-18 2023-06-20 ニデックエレシス株式会社 アンテナアレイ
JP2019050568A (ja) 2017-09-07 2019-03-28 日本電産株式会社 方向性結合器
JP6870559B2 (ja) * 2017-10-02 2021-05-12 トヨタ自動車株式会社 センサ異常判定装置
US20190109361A1 (en) 2017-10-10 2019-04-11 Nidec Corporation Waveguiding device
CN109932721B (zh) * 2017-12-15 2023-09-29 财团法人车辆研究测试中心 应用于多感测器融合的误差及侦测机率分析方法
CN108227712A (zh) * 2017-12-29 2018-06-29 北京臻迪科技股份有限公司 一种无人船的避障行驶方法及装置
JP7298808B2 (ja) 2018-06-14 2023-06-27 ニデックエレシス株式会社 スロットアレイアンテナ
DE102018210814A1 (de) * 2018-06-30 2020-01-02 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Erkennung statischer Radarziele mit einem Radarsensor für Kraftfahrzeuge
JP2022028989A (ja) * 2018-12-18 2022-02-17 ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社 情報処理装置、および情報処理方法、並びにプログラム
CN109739232B (zh) * 2018-12-29 2022-06-07 百度在线网络技术（北京）有限公司 障碍物追踪方法、装置、车载终端及存储介质
JP7379176B2 (ja) 2019-01-16 2023-11-14 太陽誘電株式会社 導波路装置、電磁波閉じ込め装置、アンテナ装置、マイクロ波化学反応装置、およびレーダ装置
CN112660125B (zh) * 2020-12-26 2023-04-07 江铃汽车股份有限公司 一种车辆巡航控制方法、装置、存储介质及车辆
CN112989930A (zh) * 2021-02-04 2021-06-18 西安美格智联软件科技有限公司 一种自动监测消防通道堵塞的方法、***、介质、终端
DE102022208164A1 (de) 2022-01-18 2023-07-20 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren zur Bestimmung der Zuverlässigkeit von Objekten

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06230115A (ja) * 1993-02-01 1994-08-19 Toyota Motor Corp 車間距離検出装置
JPH07209410A (ja) * 1993-12-02 1995-08-11 Toyota Motor Corp 車載用の物体検出装置
JPH09264954A (ja) * 1996-03-29 1997-10-07 Fujitsu Ten Ltd レーダを用いた画像処理システム
JPH1116099A (ja) * 1997-06-27 1999-01-22 Hitachi Ltd 自動車走行支援装置
JP2001027670A (ja) * 1999-07-13 2001-01-30 Mitsubishi Electric Corp 探知方法及び探知装置
JP2001296357A (ja) * 2000-04-14 2001-10-26 Fujitsu Ten Ltd 物体検出装置
JP2004144671A (ja) * 2002-10-25 2004-05-20 Omron Corp 車載用レーダ装置
JP2004151080A (ja) * 2002-10-28 2004-05-27 Hyundai Motor Co Ltd 車間距離測定方法及び装置

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7202776B2 (en) * 1997-10-22 2007-04-10 Intelligent Technologies International, Inc. Method and system for detecting objects external to a vehicle
US6025796A (en) * 1996-12-09 2000-02-15 Crosby, Ii; Robert G. Radar detector for pre-impact airbag triggering
US5923280A (en) * 1997-01-17 1999-07-13 Automotive Systems Laboratory, Inc. Vehicle collision radar with randomized FSK wave form
US6580385B1 (en) * 1999-05-26 2003-06-17 Robert Bosch Gmbh Object detection system
JP3714116B2 (ja) * 1999-08-09 2005-11-09 トヨタ自動車株式会社 操縦安定性制御装置
US20010031068A1 (en) * 2000-04-14 2001-10-18 Akihiro Ohta Target detection system using radar and image processing
US20040254729A1 (en) * 2003-01-31 2004-12-16 Browne Alan L. Pre-collision assessment of potential collision severity for road vehicles
JP3891011B2 (ja) * 2002-03-12 2007-03-07 株式会社デンソー クルーズ制御装置、プログラム
AU2003220396A1 (en) * 2002-03-19 2003-10-08 Automotive Systems Laboratory, Inc. Vehicle rollover detection system
GB0208423D0 (en) * 2002-04-12 2002-05-22 Ford Global Tech Inc A safety system for a motor vehicle
US7409092B2 (en) * 2002-06-20 2008-08-05 Hrl Laboratories, Llc Method and apparatus for the surveillance of objects in images
JP4016826B2 (ja) * 2002-12-10 2007-12-05 株式会社デンソー 物標識別方法及び装置、プログラム
JP4396400B2 (ja) * 2004-06-02 2010-01-13 トヨタ自動車株式会社 障害物認識装置

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06230115A (ja) * 1993-02-01 1994-08-19 Toyota Motor Corp 車間距離検出装置
JPH07209410A (ja) * 1993-12-02 1995-08-11 Toyota Motor Corp 車載用の物体検出装置
JPH09264954A (ja) * 1996-03-29 1997-10-07 Fujitsu Ten Ltd レーダを用いた画像処理システム
JPH1116099A (ja) * 1997-06-27 1999-01-22 Hitachi Ltd 自動車走行支援装置
JP2001027670A (ja) * 1999-07-13 2001-01-30 Mitsubishi Electric Corp 探知方法及び探知装置
JP2001296357A (ja) * 2000-04-14 2001-10-26 Fujitsu Ten Ltd 物体検出装置
JP2004144671A (ja) * 2002-10-25 2004-05-20 Omron Corp 車載用レーダ装置
JP2004151080A (ja) * 2002-10-28 2004-05-27 Hyundai Motor Co Ltd 車間距離測定方法及び装置

Cited By (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4571071B2 (ja) * 2005-12-19 2010-10-27 アルパイン株式会社 車載用他車検出装置
JP2007173884A (ja) * 2005-12-19 2007-07-05 Alpine Electronics Inc 車載用他車検出装置
JP2007240276A (ja) * 2006-03-07 2007-09-20 Olympus Corp 距離計測装置・撮像装置、距離計測方法・撮像方法、距離計測プログラム・撮像プログラムおよび記憶媒体
JP2008064743A (ja) * 2006-08-09 2008-03-21 Fujitsu Ten Ltd 車載レーダ装置
US8055428B2 (en) 2006-12-14 2011-11-08 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle peripheral monitoring apparatus
JP2009056914A (ja) * 2007-08-31 2009-03-19 Toyota Motor Corp 車両の制御装置
US9135823B2 (en) 2012-11-20 2015-09-15 Denso Corporation Object type determination apparatus
JP2014102165A (ja) * 2012-11-20 2014-06-05 Denso Corp 物標判定装置
JP2014197326A (ja) * 2013-03-29 2014-10-16 株式会社日本自動車部品総合研究所 運転支援装置
WO2015122510A1 (en) 2014-02-17 2015-08-20 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle surrounding situation recognizing device and vehicle control device
US10444345B2 (en) 2014-02-17 2019-10-15 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle surrounding situation recognizing device and vehicle control device
JP2015210654A (ja) * 2014-04-25 2015-11-24 本田技研工業株式会社 レーンマーク認識装置及び方法並びに車両
JP2016102764A (ja) * 2014-11-28 2016-06-02 株式会社デンソー 物体検知装置
WO2016084502A1 (ja) * 2014-11-28 2016-06-02 株式会社デンソー 物体検知装置及び物体検知方法
JP2021501344A (ja) * 2017-11-06 2021-01-14 ヴィオニア ユーエス インコーポレイティド 合図を受けて行われる自動車センサ融合
KR102060286B1 (ko) * 2019-10-29 2019-12-27 주식회사 코드42 이미지 정보를 활용한 레이더 오브젝트 검출 임계값 결정 방법 및 이를 이용한 레이더 오브젝트 정보 생성 장치

Also Published As

Publication number Publication date
US20050270225A1 (en) 2005-12-08
CN1704719A (zh) 2005-12-07
DE602005002783T2 (de) 2008-07-17
US7570198B2 (en) 2009-08-04
EP1602940A1 (en) 2005-12-07
DE602005002783D1 (de) 2007-11-22
EP1602940B1 (en) 2007-10-10
JP4396400B2 (ja) 2010-01-13
CN100494892C (zh) 2009-06-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4396400B2 (ja) 障害物認識装置
JP6152673B2 (ja) 車線変更支援装置
US10854081B2 (en) Driving assistance device and driving assistance method
CN109204311B (zh) 一种汽车速度控制方法和装置
CN108156822B (zh) 车辆控制装置，以及车辆控制方法
JP5910046B2 (ja) 障害物検出装置
JP5846034B2 (ja) 境界線検出装置、逸脱検出装置および境界線検出プログラム
JP4211809B2 (ja) 物体検出装置
US10665107B2 (en) Moving object control apparatus and method of controlling moving object
JP4788778B2 (ja) 逸脱警報装置、および逸脱警報プログラム
US20190005821A1 (en) Driving support device and driving support method
JP2014222462A (ja) 衝突緩和装置
JP2008276689A (ja) 車両用障害物認識装置
JP6669090B2 (ja) 車両制御装置
JP4876772B2 (ja) 割込車両判定装置
JP2011027457A (ja) 物体検出装置、情報処理方法、および、情報処理システム
JP2008037361A (ja) 障害物認識装置
JP2014178971A (ja) 車両用衝突警報装置
JP2011053139A (ja) 物体検出装置
JP2017049771A (ja) 画像処理装置
JP2010170255A (ja) レーン境界線検出装置、境界線検出プログラム、および逸脱警報装置
JP2004280453A (ja) 車両の右折時安全確認システム
US11332135B2 (en) Driving assistance device, driving assistance method, and computer program
JP2012164275A (ja) 画像認識装置
JP4872517B2 (ja) 障害物認識装置

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20070509

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20080711

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20080715

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20090203

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20090330

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20090929

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20091012

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121030

Year of fee payment: 3

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 4396400

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121030

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131030

Year of fee payment: 4