JP2005345251A - 障害物認識装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】レーダ3により車両周囲の物体の存在を検知し、カメラなどの撮像部2により車両周囲の物体を撮影し、その撮影画像の画像情報に基づいて障害物の存在可能性が高いと判断されるときに判断しきい値を低く設定し(S22)、障害物の存在可能性が低いと判断されるときに判断しきい値を高く設定(S24)、これらの判断しきい値を用いレーダ3の出力に基づいて車両走行における障害物の検出を行う。
【選択図】図2
Description
前記物体を撮影する撮像手段と、前記レーダの出力に基づいて車両走行における障害物を検出する障害物検出手段と、前記撮像手段が撮像した画像の画像情報に基づいて前記障害物検出手段の障害物検出における判断基準値を変更する判断基準値変更手段とを備えて構成されている。
Claims (9)
- 車両周囲の物体の存在を検知するレーダと、
前記物体を撮影する撮像手段と、
前記レーダの出力に基づいて車両走行における障害物を検出する障害物検出手段と、
前記撮像手段が撮像した画像の画像情報に基づいて前記障害物検出手段の障害物検出における判断基準値を変更する判断基準値変更手段と、
を備えた障害物認識装置。 - 前記画像情報に基づいて前記障害物の存在を推定する障害物推定手段を備え、
前記判断基準値変更手段は、前記障害物推定手段により推定された障害物の存在可能性に基づいて前記判断基準値を変更すること、
を特徴とする請求項1に記載の障害物認識装置。 - 前記障害物推定手段は、前記レーダの出力に基づいて前記画像内に検出領域を設定し、前記画像情報に基づいて前記検出領域内における前記障害物の存在を推定すること、
を特徴とする請求項2に記載の障害物認識装置。 - 前記障害物推定手段の前記検出領域が前記車両から前記物体まで距離及び前記車両に対する前記物体の相対位置に基づいて設定されていること、
を特徴とする請求項3に記載の障害物認識装置。 - 前記障害物推定手段は、前記画像を画像処理して得られたエッジ濃度分布に基づいて前記障害物の存在を推定すること、
を特徴とする請求項2〜4のいずれかに記載の障害物認識装置。 - 前記障害物推定手段は、前記画像の所定の領域を画像処理して得られた全エッジデータに基づいて前記障害物が存在しない可能性を演算し、前記全エッジデータからレーンマーカのエッジ分を減じたエッジデータに基づいて前記障害物が存在する可能性を演算し、前記障害物が存在しない可能性及び前記障害物が存在する可能性に基づいて前記障害物の存在を推定すること、
を特徴とする請求項2〜5のいずれかに記載の障害物認識装置。 - 前記判断基準値変更手段は、前記画像情報により前記障害物の存在しない可能性が高いと推定されるほど前記障害物が検出されにくくなるように前記判断基準値を変更することを特徴とする請求項1〜6のいずれかに記載の障害物認識装置。
- 前記判断基準値変更手段は、前記画像情報により前記障害物の存在する可能性が高いと推定されるほど前記障害物が検出されやすくなるように前記判断基準値を変更することを特徴とする請求項1〜7のいずれかに記載の障害物認識装置。
- 前記障害物との衝突を回避し又は衝突影響を軽減する衝突回避軽減手段を備え、
前記障害物推定手段により前記障害物が存在する可能性が高いと推定された場合には、前記障害物が存在する可能性が高くないと推定された場合に比べて前記衝突回避軽減手段において衝突回避又は衝突影響軽減の作動を早くすること、
を特徴とする請求項2〜8のいずれかに記載の障害物認識装置。
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