JP2014178971A - 車両用衝突警報装置 - Google Patents

Abstract

【課題】他車両の運転者の状態に適した衝突警報を行う車両用衝突警報装置を提供する。
【解決手段】車両用衝突警報装置１は、他車両の運転者の状態を判定し運転者が不注意状態の場合には、衝突警報のタイミングが早くなるように自車両と他車両との衝突危険度を判定する基準となる所定の危険度判定閾値を変更する。これにより、運転者が不注意状態の場合には運転者が通常状態の場合に比べて早いタイミングで衝突警報が行われるため、運転者が警報に気付くまでの時間に余裕ができ、警報の気付き遅れ等による衝突事故の発生を抑制することができる。また、運転者が前方不注意の場合はクラクション装置のような音による聴覚的な警報を行うが、前方を見ている場合は車両ライト装置のような光による視覚的な警報を行うことで、周囲に存在する車両の運転者の衝突警報を受けているという誤認識をより抑止することができる。
【選択図】図１

Description

本発明は、自車両の周囲を走行する他車両の運転者に対して衝突警報を行う車両用衝突警報装置に関するものである。

従来、自車両の後方から接近してくる他車両を検出し、当該他車両が自車両と衝突する危険性がある場合に他車両の運転者に対して報知する技術が知られている。

例えば、特許文献１には、自車両後方の他車両が減速加速度の小さい大型車の場合には警報を早めに行い、自車両後方の他車両が減速加速度の大きい小型車の場合には警報を遅めに行うことで、他車両の運転者に対して適切なタイミングで危険性を報知する後方車両衝突警報装置が開示されている。
特開２０１２−１６８８１１号公報

しかしながら、上述した特許文献１に記載の技術においては、自車両のテールランプやウィンカ等の車外表示装置を用いて他車両の運転者に危険性を報知している。そのため、自車両後方の他車両の運転者が自車両方向を見ている場合には、警報に気付きやすいため適切なタイミングで衝突の危険性を報知することができるが、運転者が脇見などにより不注意となる状態であった場合には、警報に気付くのが遅れ、運転者の衝突回避操作が間に合わずに自車両と衝突する虞がある。

本発明は、上記問題点を鑑みてなされたものであり、他車両の運転者の状態に適した衝突警報を行う車両用衝突警報装置を提供することを目的とする。

上記問題点を解決するためになされた請求項１に記載の発明は、自車両の周辺に存在する他車両を検出する車両検出手段と、車両検出手段の検出情報に基づいて算出される演算値を、所定の危険度判定閾値と比較することによって自車両と他車両との衝突危険度を判定する衝突危険度判定手段と、衝突危険度判定手段において自車両と他車両との衝突危険度が高いと判定された場合に他車両の運転者に対して警報を出力する警報手段と、を備えた車両用衝突警報装置において、他車両の運転者の状態を検出する運転者状態検出手段を備え、運転者状態検出手段の検出結果に基づいて警報の態様を変更することを特徴とする。

この構成によれば、他車両の運転者の状態を検出し、検出結果に基づいて警報の態様、例えばタイミングや警報手段を変更するため、他車両の運転者の状態に適した衝突警報を行うことが出来る。

以下、本発明の車両用衝突警報装置を具体化した実施例について図面を参照しつつ説明する。また、以下実施例における他車両とは、自車両の後方を走行する後方車両のことを指し、運転者とは、他車両の運転者のことを指す。

（実施例１）
まず、図１を参照して実施例１における車両用衝突警報装置１の構成について説明する。ここで図１は、本実施例における車両用衝突警報装置１のブロック図である。

図１に示すように、車両用衝突警報装置１は、撮像装置１０（撮像手段）と、車両検出装置１１（車両検出手段）と、警報制御ＥＣＵ１２と、警報装置１３（警報手段）と、から構成されている。

撮像装置１０は、自車両後部に設置され、一定時間毎（例えば、１００ｍｓ周期）に自車両の後方を撮像する。撮像装置１０は、警報制御ＥＣＵ１２に接続されており、撮像装置１０における撮像画像データを警報制御ＥＣＵ１２に出力する。撮像装置１０としては、単眼またはステレオのカメラが使用され、そのセンサ方式は例えばＣＣＤやＣＭＯＳ等がある。本実施例においては単願のＣＣＤカメラを用いて自車両の後方の撮像を行う。

車両検出装置１１は、自車両後部に設置され、自車両の後方を監視し、自車両後方に存在する他車両を検出する。車両検出装置１１は、警報制御ＥＣＵ１２に接続されており、車両検出装置１１における他車両を検出した検出情報を警報制御ＥＣＵ１２に出力する。車両検出装置１１としては、ミリ波レーダ、レーザレーダ、超音波などのセンサを用いて、一定時間毎（例えば、１００ｍｓ周期）に自車両の後方にレーダ波を送信し、前方車両を検知して当該前方物体から反射して返ってくる反射波に基づいて他車両の検出を行ってもよい。また、前述した撮像装置１０を、車両検出装置１１としても利用し、撮像装置１０の撮像画像データにより他車両の検出を行ってもよい。尚、本実施例においてはミリ波レーダを用いて他車両の検出を行う。

警報制御ＥＣＵ１２は、運転者の状態に適した衝突警報を行うための電子制御装置である。警報制御ＥＣＵ１２は、機能的にはソフトウェア及びマイクロプロセッサ（図示省略）によって構成される画像認識部１２０（運転者状態検出手段）と、データ演算部１２１と、衝突危険度判定部１２２（衝突危険度判定手段）とから構成されている。

画像認識部１２０は、撮像装置１０から出力される撮像画像データが入力され、撮像装置１０における撮像画像データに基づいて、パターンマッチングなどの周知の認識手法を用いて、運転者の顔の位置や向き、目の位置や状態などを検出する。そして、運転者が不注意な状態（脇見運転、携帯電話等の使用中などの所謂ながら運転）であるか否かを判定する。画像認識部１２０は、衝突危険度判定部１２２に接続されており、画像認識部１２０による状態判定結果を衝突危険度判定部１２２に出力する。

データ演算部１２１には、車両検出装置１１から出力される検出情報が入力され、車両検出装置１１における検出情報に基づいて、他車両に関する情報を算出する。ここにおける、他車両に関する情報とは、自車両に対する他車両の相対速度、車間距離、衝突余裕時間ＴＴＣ（Ｔｉｍｅ Ｔｏ Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）などを指す。本実施例においては、車間距離を相対速度で除算することで求められる衝突余裕時間ＴＴＣを算出する。データ演算部１２１は、衝突危険度判定部１２２に接続されており、データ演算部１２１による演算値を衝突危険度判定部１２２に出力する。

衝突危険度判定部１２２は、画像認識部１２０から出力される状態判定結果が入力され、画像認識部１２０における状態判定結果を受けて危険度判定閾値を変更する。また、データ演算部１２１から出力される演算値が入力され、データ演算部１２１における演算値と所定の危険度判定閾値との比較により、自車両と他車両との衝突危険度を判定する。本実施例においては衝突余裕時間ＴＴＣに基づく衝突危険度判定を行う。衝突危険度判定部１２２は、警報装置１３に接続されており、衝突危険度判定部１２２による衝突危険度判定結果を警報装置１３に出力する。

警報装置１３は、警報の出力を行う装置であり、衝突危険度判定部１２２から出力される衝突危険度判定結果が入力されるように構成されている。警報装置１３は、衝突危険度判定部１２２における衝突危険度判定結果に基づいて、車両の運転者に対し警報を出力する。警報装置１３は、音による聴覚的な警報を行うクラクション装置（スピーカ装置）１３０（音出力手段）、又は光による視覚的な警報を行う車両ライト装置１３１（照射手段）のうち少なくとも一つであり、これらを併用して警報を出力してもよい。尚、車両ライト装置１３１としては、自車両のテールランプ、後方ウィンカ等を使用でき、他には強い光を短周期で照射することで注意を喚起するフラッシュであってもよい。

このような構成の車両用衝突警報装置１における、本実施例について図２乃至図６を用いて説明する。ここで、図２は車両用衝突警報装置１による衝突警報処理の概要を示すフローチャート、図３は図２の衝突警報処理に示す運転者状態判定処理の内容を示すフローチャート、図４は図３の運転者状態判定処理の説明図、図５は図３の運転者状態判定処理において運転者が前方不注意状態であると判定される例を示す図、図６は図３の運転者状態判定処理において運転者が携帯電話使用状態であると判定される例を示す図である。

まず、図２に基づいて衝突警報処理について説明する。

Ｓ１００において、警報制御ＥＣＵ１２が、運転者の状態を示す運転者状態フラグを初期化する（Ｆｌａｇ＝０）。運転者状態フラグが０であるということは、運転者が脇見や居眠り等の不注意のない通常状態であることを示す。

次に、Ｓ１０１では、警報制御ＥＣＵ１２が、危険度判定閾値ＴＴＣｔｈを初期化する。危険度判定閾値ＴＴＣｔｈの初期化とは、危険度判定閾値ＴＴＣｔｈに、運転者の通常状態において他車両が自車両と接近した場合に、急ブレーキや急操舵を行わなくても通常制動にて十分に衝突回避可能な時間相当の衝突余裕時間ＴＴＣｔｈ＿０を代入する。

Ｓ１０２では、警報制御ＥＣＵ１２が、車両検出装置１１から入力された検出情報に基づいて、自車両の後方で車両を検出したか否か、即ち他車両を検出したか否かを判定する。Ｓ１０２において、他車両が存在しないと判定された場合（Ｓ１０２：Ｎｏ）、Ｓ１０２の処理へ戻る。

一方、Ｓ１０２において、他車両を検出したと判定された場合（Ｓ１０２：Ｙｅｓ）、運転者状態判定処理（Ｓ１０３）に進む。

次に、図３に基づいてＳ１０３の運転者状態判定処理について説明する。運転者状態判定処理では、運転者が不注意な状態であるか否かの判定処理が行われる。

これに進むと、まず画像認識部１２０が、撮像装置１０から入力された撮像画像データに基づいて、パターンマッチングなどの周知の画像認識手法を用いて他車両のステアリング２０の位置を検出する（Ｓ２００）。最初にステアリング２０の位置を検出することで、他車両に運転者のみでなく助手席にも乗員がいる場合に、ステアリング２０の位置する側に存在する乗員が運転者であると特定することができる。

次に、Ｓ２０１では、画像認識部１２０がステアリング２０の位置に基づいて、運転者の顔が位置すると推定される範囲を検出し、この範囲を運転者の状態を判定するための探索範囲２１として設定する。運転者の顔が位置すると推定される範囲というのは、図４に示すように通常はステアリング２０の位置の上方付近に運転者の顔が位置すると推定されるため、探索範囲２１としてステアリング２０の位置の上方部分が設定される。また、探索範囲２１は少なくとも運転者の顔の大きさ以上とする。

Ｓ２０２では、画像認識部１２０が、運転者がウィンカ操作状態であるか否かを判定する。具体的には、画像認識部１２０が撮像装置１０から入力された撮像画像データに基づいて、パターンマッチングなどの周知の画像認識手法を用いて他車両のウィンカが点灯しているか否かを判定する。ここで、他車両のウィンカが点灯しているということは、運転者がウィンカ操作状態であることを示す。また、他車両のウィンカが点灯していないということは、運転者がウィンカ操作状態でないことを示す。

Ｓ２０２において、運転者がウィンカ操作状態であると判定された場合（Ｓ２０２：Ｙｅｓ）、図２の衝突警報処理に戻り、Ｓ１０４へ進む。

一方、Ｓ２０２において、運転者がウィンカ操作状態でないと判定された場合（Ｓ２０２：Ｎｏ）、画像認識部１２０が、運転者が前方不注意状態であるか否かを判定する（Ｓ２０３）。具体的には、パターンマッチングなどの周知の認識手法を用いて、予め記憶された運転者の正面を向いているときの顔の位置や向き、目の位置や状態などの基準データと類似性の高い形状が探索範囲２１内に存在するか、あるいはどこにあるかを画像認識部１２０が探索し、運転者の顔が探索範囲２１外へはみ出している場合には、はみ出し量の検出を行う。

ここで、画像認識部１２０が、図５（ａ）に示すように探索範囲２１内の運転者の顔が正面を向いていない、目を閉じている、目が正面に位置しないといった脇見や居眠り等の状態、又は図５（ｂ）に示すように探索範囲２１外に運転者の顔がはみ出しているといった物を拾う状態やグローブボックスを開ける等の前方を見ていない状態を検出した場合には、運転者が前方不注意の不注意状態であると判定される。

Ｓ２０３において、運転者が前方不注意状態であると判定された場合（Ｓ２０３：Ｙｅｓ）、運転者状態フラグに１を立てる（Ｓ２０４）。そして、図２の衝突警報処理に戻り、Ｓ１０４へ進む。

一方、Ｓ２０３おいて、運転者が前方不注意状態でないと判定された場合（Ｓ２０３：Ｎｏ）、画像認識部１２０が、運転者が携帯電話使用状態であるか否かを判定する（Ｓ２０５）。具体的には、パターンマッチングなどの周知の認識手法を用いて、予め記憶された携帯電話を左耳又は右耳に当てた人の基準データと類似性の高い形状が探索範囲２１内に存在するか、あるいはどこにあるかを画像認識部１２０が探索する。

ここで、画像認識部１２０が、図６に示すように探索範囲２１内の運転者の顔が正面を向いている等の前方不注意状態に該当しない場合でも、運転者が携帯電話を使用している状態を検出した場合には、運転者が携帯電話使用の不注意状態であると判定される。また、運転者の顔が正面を向いていない等の前方不注意状態且つ携帯電話使用状態の場合には、前述した前方不注意状態に該当する。

Ｓ２０５において、運転者が携帯電話使用状態であると判定された場合（Ｓ２０５：Ｙｅｓ）、運転者状態フラグに２を立てる（Ｓ２０６）。そして、図２の衝突警報処理に戻り、Ｓ１０４へ進む。

一方、Ｓ２０５において、運転者が携帯電話使用状態でないと判定された場合（Ｓ２０５：Ｎｏ）、図２の衝突警報処理に戻り、Ｓ１０４へ進む。

図２の衝突警報処理のＳ１０４では、警報制御ＥＣＵ１２が、運転者状態フラグが０以外であるか否か（Ｆｌａｇ≠０か否か）、即ち運転者状態フラグが１又は２であるか否かを判定する（Ｓ１０４）。ここで、運転者状態フラグが０以外である、即ち運転者状態フラグが１又は２であるということは、運転者状態判定処理において運転者の不注意状態（前方不注意状態又は携帯電話使用状態）を検出したことを示す。Ｓ１０４において、運転者状態フラグが０であると判定された場合（Ｓ１０４：Ｎｏ）、Ｓ１０６へ進む。

一方、Ｓ１０４において、運転者状態フラグが０以外であると判定された場合（Ｓ１０４：Ｙｅｓ）、衝突危険度判定部１２２が危険度判定閾値ＴＴＣｔｈの値を変更する（Ｓ１０５）。

具体的には、危険度判定閾値ＴＴＣｔｈに、運転者の不注意状態において他車両が自車両と接近した場合に、急ブレーキや急操舵を行わなくても通常制動にて十分に衝突回避可能な時間相当の衝突余裕時間ＴＴＣｔｈ＿１を代入する。この衝突余裕時間ＴＴＣｔｈ＿１は、Ｓ１０１で危険度判定閾値ＴＴＣｔｈの初期化として代入した衝突余裕時間ＴＴＣｔｈ＿０よりも、衝突警報により運転者が不注意状態から通常状態に戻るまでの時間を考慮した大きな値とする。

また、衝突危険度判定部１２２は、運転者の顔が探索範囲２１外へはみ出している前方不注意状態の場合に検出する探索範囲２１外への顔のはみ出し量に基づいて、衝突余裕時間ＴＴＣを変更してもよい。例えば、運転者の顔のはみ出し量が多い場合にはより大きい値の衝突余裕時間ＴＴＣｔｈ＿１を危険度判定閾値ＴＴＣｔｈに代入し、危険度判定閾値ＴＴＣｔｈを更に大きい値に変更する。そして、次のＳ１０６へ進む。

Ｓ１０６では、データ演算部１２１が車両検出装置１１から入力された検出情報に基づいて、他車両に関する情報を算出する。具体的には、車両検出装置１１であるミリ波センサが他車両に対して照射した電磁波と、他車両に反射して返ってくる反射波との受信時間や受信強度等を用いて得られた車間距離および相対速度から、自車両と他車両との衝突余裕時間ＴＴＣを算出する。

次にＳ１０７では、衝突危険度判定部１２２が、データ演算部１２１から入力された演算値に基づいて、自車両と他車両との衝突危険度を判定する。具体的には、算出衝突余裕時間ＴＴＣが危険度判定閾値ＴＴＣｔｈ未満であるか否かを判定する。

ここで、算出衝突余裕時間ＴＴＣが危険度判定閾値ＴＴＣｔｈ以上であるということは、自車両と他車両はさほど接近しておらず衝突危険度が低く警報が必要ではないことを示す。また、算出衝突余裕時間ＴＴＣが危険度判定閾値ＴＴＣｔｈ未満であるということは、自車両と他車両が接近しており衝突危険度が高いことを示す。

Ｓ１０７において、算出衝突余裕時間ＴＴＣが危険度判定閾値ＴＴＣｔｈ以上であると判定された場合（Ｓ１０７：Ｎｏ）、警報を出力せずに最初のＳ１００の処理へ戻る。

一方、Ｓ１０７において、算出衝突余裕時間ＴＴＣが危険度判定閾値ＴＴＣｔｈ未満であると判定された場合（Ｓ１０７：Ｙｅｓ）、警報制御ＥＣＵ１２が運転者状態フラグに１が立っているか否か（Ｆｌａｇ＝１か否か）を判定する（Ｓ１０８）。

ここで、運転者状態フラグに１が立っているということは、運転者が前方不注意状態であることを示す。また、運転者状態フラグに１が立っていないということは、運転者が携帯電話使用状態、即ち前方不注意以外の不注意状態である、又は通常状態であることを示す。

Ｓ１０８において、運転者状態フラグに１が立っていると判定された場合（Ｓ１０８：Ｙｅｓ）、クラクション装置１３０が運転者に対して警報音を出力し衝突警報を行う（Ｓ１０９）。このとき、クラクション装置１３０は、運転者の顔が探索範囲２１外へはみ出している前方不注意状態の場合に検出する探索範囲２１外への顔のはみ出し量に基づいて警報音の音量や高さ、又は種類を変更してもよい。例えば、運転者の顔のはみ出し量が少ない場合には警報音の音量を小さくし、はみ出し量が多い場合には警報音の音量を大きくする。そして、最初のＳ１００の処理へ戻る。

一方、Ｓ１０８において、運転者状態フラグに１が立っていないと判定された場合（Ｓ１０８：Ｎｏ）、車両ライト装置１３１が運転者に対して照射し衝突警報を行う（Ｓ１１０）。このとき、車両ライト装置１３１は運転者に過度に眩惑を与えないよう照射する。そして、最初のＳ１００の処理へ戻る。

続いて、図７を用いてＳ１０９及びＳ１１０における衝突警報のタイミングについて説明する。図７は、危険度判定閾値ＴＴＣｔｈの変更による衝突警報のタイミングを示すグラフである。

ここで、衝突余裕時間ＴＴＣｔｈ＿１は衝突余裕時間ＴＴＣｔｈ＿０よりも大きい値であるとして、危険度判定閾値ＴＴＣｔｈが衝突余裕時間ＴＴＣｔｈ＿０の場合、即ち運転者が通常状態の場合には、タイミングＢで自車両と他車両との衝突危険度が高いと判定され衝突警報が行われる。これに対し、危険度判定閾値ＴＴＣｔｈが衝突余裕時間ＴＴＣｔｈ＿１の場合、即ち運転者が不注意状態の場合には、前述したタイミングＢよりも早いタイミングＡで自車両と他車両との衝突危険度が高いと判定され衝突警報が行われる。

最後に、効果について説明する。本実施例に係る車両用衝突警報装置１によれば、他車両の運転者の状態を検出し運転者が不注意状態の場合には、危険度判定閾値ＴＴＣｔｈを衝突余裕時間ＴＴＣｔｈ＿０から、より大きい値である衝突余裕時間ＴＴＣｔｈ＿１へと変更する。そして、自車両と他車両との衝突危険度判定として、算出衝突余裕時間ＴＴＣが危険度判定閾値ＴＴＣｔｈ未満であるか否かを判定し、算出衝突余裕時間ＴＴＣが危険度判定閾値ＴＴＣｔｈ未満であると判定された場合に、他車両との衝突危険度が高いと判定し、衝突警報を行う。

衝突余裕時間ＴＴＣは、値が小さいほど衝突危険度が高く、値が大きいほど衝突危険度が低いため、運転者が不注意状態の場合には、危険度判定閾値ＴＴＣｔｈをより大きい値へ変更することで、運転者が通常状態の場合に比べて衝突危険度が低いとされる早いタイミングで衝突警報を行うことができる。この早期警報により、運転者が警報に気付くまでの時間に余裕ができ、他車両の運転者の警報の気付き遅れ等による衝突事故の発生を抑制することが可能となる。

また、他車両の運転者の状態を検出し運転者の顔が探索範囲２１外へはみ出している前方不注意状態の場合、探索範囲２１外への顔のはみ出し量に基づいて、危険度判定閾値ＴＴＣｔｈや警報音の音量、高さ、又は種類を変更する。

運転者の顔のはみ出し量が少ない場合と多い場合とでは、衝突警報を行い運転者が不注意状態から通常状態に戻るまでの時間や衝突警報の気付き易さが異なると考えられる。そのため、はみ出し量を考慮した危険度判定閾値ＴＴＣｔｈや警報音の音量等の変更を行うことで、運転者の不注意状態の度合いによる衝突警報の気付き後れを抑止することが可能となる。

尚、他車両の運転者の状態を検出し運転者がウィンカ操作をしている場合に、危険度判定閾値ＴＴＣｔｈの変更を行わないのは、脇見等の不注意状態とは異なり、運転者は車線変更のために意識的に隣接車線を確認しているため、危険度判定閾値ＴＴＣｔｈを変更し早期警報を行う必要がないと判断できるためである。

また、車両用衝突警報装置１において警報装置１３は、運転者が前方不注意状態である場合にはクラクション装置１３０を用い、運転者が携帯電話使用状態、即ち前方不注意以外の不注意状態である、又は通常状態である場合には車両ライト装置１３１を用いて衝突警報を行う。

これによると、運転者が前方不注意、即ち自車両方向を見ていない場合に、クラクション装置１３０のような音による聴覚的な警報を行う方法は有効であるが、音による警報は、衝突警報対象以外の周囲に存在する車両の運転者も衝突警報を受けていると誤認識する虞がある。そのため、運転者が前方不注意でない限りは、車両ライト装置１３１のような光による視覚的な警報を行う方法を用いることで、周囲に存在する車両の運転者の衝突警報を受けているという誤認識をより抑止することができる。

尚、本発明は上述した各実施例に限定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲で変更を施すことが可能である。

（変形例１）
実施例１では、自車両と他車両との衝突危険度の判定として、衝突余裕時間ＴＴＣに基づく衝突危険度判定を例に示したが、これに限られるものではない。例えば、自車両と他車両との車間距離Ｘ、又は自車両と他車両との相対速度Ｖに基づく衝突危険度判定を行ってもよい。

車間距離Ｘに基づく衝突危険度判定を行う場合、画像認識部１２０において他車両の運転者が不注意状態であると判定されると、衝突危険度判定部１２２は危険度判定閾値Ｘｔｈをより大きい値へと変更する。そして、自車両と他車両との衝突危険度判定として、算出車間距離Ｘが危険度判定閾値Ｘｔｈ未満であるか否かを判定し、算出車間距離Ｘが危険度判定閾値Ｘｔｈ未満であると判定された場合に、他車両との衝突危険度が高いと判定し、衝突警報を行う。

ここで、危険度判定閾値Ｘｔｈをより大きい値へと変更するのは、車間距離Ｘは衝突余裕時間ＴＴＣと同様に値が小さいほど衝突危険度が高く、値が大きいほど衝突危険度が低いため、危険度判定閾値Ｘｔｈをより大きい値へ変更して、衝突危険度が低いとされる早いタイミングで不注意状態である運転者に対して衝突警報を行うためである。

また、相対速度Ｖに基づく衝突危険度判定を行う場合、画像認識部１２０において他車両の運転者が不注意状態であると判定されると、衝突危険度判定部１２２は危険度判定閾値Ｖｔｈをより小さい値へと変更する。そして、自車両と他車両との衝突危険度判定として、算出相対速度Ｖが危険度判定閾値Ｖｔｈ以上であるか否かを判定し、算出相対速度Ｖが危険度判定閾値Ｖｔｈ以上であると判定された場合に、他車両との衝突危険度が高いと判定し、衝突警報を行う。

ここで、危険度判定閾値Ｖｔｈをより小さい値へと変更するのは、相対速度Ｖは値が小さいほど衝突危険度が低く、値が大きいほど衝突危険度が高いため、危険度判定閾値Ｖｔｈをより小さい値へ変更して、衝突危険度が低いとされる早いタイミングで不注意状態である運転者に対して衝突警報を行うためである。

（変形例２）
また、実施例１では、運転者が前方不注意状態である場合にクラクション装置１３０を用いて衝突警報を行う例を示したが、車両ライト装置１３１を用いて衝突警報を行ってもよい。

前方不注意状態である運転者に対して行う車両ライト装置１３１の衝突警報は、前運転者が携帯電話使用状態である、又は通常状態である場合の照射よりも強い照射を行う。例えば、強い光を短周期で照射するフラッシュを用いて衝突警報を行うことで、運転者は前方不注意状態であるため、強く照射しても眩惑を受けにくく、更には強く照射することで運転者の気付きやすさを向上させることができる。これにより、全ての衝突警報において光による視覚的な警報を行うため、衝突警報対象以外の周囲に存在する車両の運転者の衝突警報を受けているという誤認識をより抑止することが可能となる。

（変形例３）
また、実施例１では、画像認識部１２０が撮像装置１０から入力された撮像画像データに基づいて、他車両のステアリング２０の位置を検出し、運転者を特定する例を示したが、他車両が右ハンドルの車両である場合には、他車両の右側（撮像装置１０から入力された撮像画像データにおいて左側）に位置する乗員が運転者であると特定してもよい。

（変形例４）
また、実施例１では、自車両の後方を走行する後方車両の運転者に対して衝突警報を行う例を示したが、自車両方向に走行する対向車両の運転者に対して衝突警報を行うとしてもよい。

具体的には、撮像装置１０及び車両検出装置１１を自車両前部に設置し、自車両と同一車線を走行する対向車両を検出し、自車両と対向車両との衝突危険度が高い場合に、クラクション装置１３０又は車両ライト装置１３１を用いて対向車両の運転者に対して衝突警報を行う。このとき、車両ライト装置１３１として、自車両のヘッドランプや前方ウィンカを使用する。

尚、以上の何れの変形例においても、本実施例と同様の効果を得ることができる。

実施例１における車両用衝突警報装置１のブロック図である。 実施例１における車両用衝突警報装置１による衝突警報処理の概要を示すフローチャートである。 図２における運転者状態判定処理の内容を示すフローチャートである。 図３の運転者状態判定処理の説明図である。 図３の運転者状態判定処理において運転者が前方不注意状態であると判定される例を示す図であり、（ａ）は運転者が脇見している状態を、（ｂ）は運転者が物を拾う状態をそれぞれ示している。 図３の運転者状態判定処理において運転者が携帯電話使用状態であると判定される例を示す図である。 危険度判定閾値ＴＴＣｔｈの変更による衝突警報のタイミングを示すグラフである。

１ ：車両用衝突警報装置
１０ ：撮像装置
１１ ：車両検出装置
１２ ：警報制御ＥＣＵ
１２０：画像認識部
１２１：データ演算部
１２２：衝突危険度判定部
１３ ：警報装置
１３０：クラクション装置（スピーカ装置）
１３１：車両ライト装置
２０ ：ステアリング
２１ ：探索範囲

Claims (16)

1. 自車両の周辺に存在する他車両を検出する車両検出手段と、
   前記車両検出手段の検出情報に基づいて算出される演算値を、所定の危険度判定閾値と比較することによって前記自車両と前記他車両との衝突危険度を判定する衝突危険度判定手段と、
   前記衝突危険度判定手段において前記自車両と前記他車両との衝突危険度が高いと判定された場合に前記他車両の運転者に対して警報を出力する警報手段と、
   を備えた車両用衝突警報装置において、
   前記他車両の運転者の状態を検出する運転者状態検出手段を備え、前記運転者状態検出手段の検出結果に基づいて前記警報の態様を変更することを特徴とする車両用衝突警報装置。
2. 前記衝突危険度判定手段は、前記運転者状態検出手段が前記他車両の運転者の不注意状態を検出した場合に、前記警報のタイミングを変更することを特徴とする請求項１に記載の車両用衝突警報装置。
3. 前記衝突危険度判定手段は、前記運転者状態検出手段が前記他車両の運転者の不注意状態を検出した場合に、前記警報のタイミングが早くなるように前記危険度判定閾値を変更することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用衝突警報装置。
4. 前記不注意状態とは、前記他車両の運転者の前方不注意状態と携帯電話使用状態とのうち少なくとも一方であることを特徴とする請求項２又は３に記載の車両用衝突警報装置。
5. 前記運転者状態検出手段は、前記他車両のステアリングの位置に基づいて設定される探索範囲内を探索することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の車両用衝突警報装置。
6. 前記探索範囲は、前記他車両を撮像する撮像手段によって撮像された画像の中から検出する前記ステアリングの位置に基づいて設定される所定範囲であることを特徴とする請求項５に記載の車両用衝突警報装置。
7. 前記運転者状態検出手段が、前記他車両の運転者の顔が前記探索範囲外へはみ出している状態を検出した場合に，前記警報の態様を変更することを特徴とする請求項５又は６に記載の車両用衝突警報装置。
8. 前記衝突危険度判定手段は、前記探索範囲外への前記他車両の運転者の顔のはみ出し量に基づいて前記警報のタイミングが更に早くなるように前記危険度判定閾値を変更することを特徴とする請求項７に記載の車両用衝突警報装置。
9. 前記演算値が前記自車両と前記他車両との車間距離である場合、
   前記衝突危険度判定手段は、前記所定の危険度判定閾値をより大きい値に変更することを特徴とする請求項３乃至８のいずれか一項に記載の車両用衝突警報装置。
10. 前記演算値が前記自車両と前記他車両との相対速度である場合、
    前記衝突危険度判定手段は、前記所定の危険度判定閾値をより小さい値に変更することを特徴とする請求項３乃至８のいずれか一項に記載の車両用衝突警報装置。
11. 前記演算値が前記自車両と前記他車両との衝突余裕時間である場合、
    前記衝突危険度判定手段は、前記所定の危険度判定閾値をより大きい値に変更することを特徴とする請求項３乃至８のいずれか一項に記載の車両用衝突警報装置。
12. 前記警報手段は前記自車両から外部に対して音を出力する音出力手段、又は光を照射する照射手段のうち少なくとも一方であることを特徴とする請求項１乃至１１のいずれか一項に記載の車両用衝突警報装置。
13. 前記他車両の運転者が前方不注意状態である場合に前記音出力手段によって警報を出力し、該他車両の運転者が携帯電話使用状態である場合に前記照射手段によって警報を出力することを特徴とする請求項１２に記載の車両用衝突警報装置。
14. 前記警報手段は、前記自車両から外部に対して音を出力する音出力手段、又は光を照射する照射手段のうち少なくとも一方であり、該音出力手段は、前記探索範囲外への前記他車両の運転者の顔のはみ出し量に基づいて警報音の音量、音の高さ、又は音の種類のうち少なくとも一つを変更することを特徴とする請求項７に記載の車両用衝突警報装置。
15. 前記他車両の運転者が前方不注意状態である場合に前記音出力手段によって警報を出力し、該他車両の運転者が携帯電話使用状態である場合に前記照射手段によって警報を出力することを特徴とする請求項１４に記載の車両用衝突警報装置。
16. 前記衝突危険度判定手段は、前記運転者状態検出手段が前記他車両の運転者のウィンカ操作状態を検出した場合に、前記危険度判定閾値を変更しないことを特徴とする請求項１乃至１５のいずれか一項に記載の車両用衝突警報装置。

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