JP2005341726A - モータの制御方法、モータの制御装置、及びインクジェットプリンタ - Google Patents
モータの制御方法、モータの制御装置、及びインクジェットプリンタ Download PDFInfo
- Publication number
- JP2005341726A JP2005341726A JP2004157831A JP2004157831A JP2005341726A JP 2005341726 A JP2005341726 A JP 2005341726A JP 2004157831 A JP2004157831 A JP 2004157831A JP 2004157831 A JP2004157831 A JP 2004157831A JP 2005341726 A JP2005341726 A JP 2005341726A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- rotational speed
- value
- target
- motor control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Character Spaces And Line Spaces In Printers (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Ink Jet (AREA)
Abstract
【解決手段】 本発明のモータの制御方法は、キャリッジモータ13の回転速度Vcと目標回転速度Vtとの偏差ΔVに応じた値を出力する比例要素210と、キャリッジモータ13の回転速度Vcと目標回転速度Vtとの偏差ΔVを積分して積分値に応じた値を出力する積分要素212を有するCRモータ制御回路200によりキャリッジモータ13を制御する際に、キャリッジモータ13の目標等速回転速度Vconstにおける積分要素212の出力値QIを積分出力上限値として予め設定し、キャリッジモータ13を本稼動させたときの回転速度が目標等速回転速度Vconstに達するまでの加速期間t0〜t1に、積分要素212の出力値QIを積分出力上限値に固定する。
【選択図】 図8
Description
この場合には、上記のようにモータを本稼動させる際の加速期間には積分手段からの出力値は一定であるため、モータを加速させるための出力は比例手段によるものが支配的要素となる。そして、加速期間の目標回転速度を目標等速回転速度と同値としておくことで、加速初期の速度偏差が大きくなり比例手段の演算によって急激にモータの回転が加速される。したがって、加速時間を効果的に短縮することができる。
モータの回転速度が目標等速回転速度に達した後は、回転速度を目標等速回転速度に維持するための制御を行えば良いため、比例手段だけでなく積分手段の演算も行ってフィードバック制御を行うことで、回転速度の偏差を小さくすることができる。
この場合には、インクを吐出するためにキャリッジが等速度で走査するまでの立ち上がり時間を短くすることができ、素早い印刷を行うことが可能となる。
図1及び図2は本実施形態のモータ制御方法を実施可能なインクジェットプリンタ1の主要な構成を示す概略斜視図である。
QI(j)=QI(j−1)+ΔV(j)×Ki ・・・(2)
QD(j)={ΔV(j)−ΔV(j−1)}×Kd ・・・(3)
ΣQ(j)=QP(j)+QI(j)+QD(j) ・・・(4)
ここで、jは時刻であり、Kpは比例ゲイン、Kiは積分ゲイン、Kdは微分ゲインである。
Claims (8)
- モータの回転速度と目標回転速度との偏差に応じた値を出力する比例手段と、前記モータの回転速度と目標回転速度との偏差を積分して積分値に応じた値を出力する積分手段を有する制御系により前記モータを制御するモータ制御方法において、
前記モータの目標等速回転速度における前記積分手段の出力値を積分出力上限値として予め設定し、
前記モータを本稼動させたときの回転速度が前記目標等速回転速度に達するまでの加速期間に、前記積分手段の出力値を前記積分出力上限値に固定することを特徴とするモータ制御方法。 - 請求項1に記載のモータ制御方法であって、
前記加速期間における目標回転速度を前記目標等速回転速度と同値に設定し、
前記加速期間に前記比例手段による演算を行うことを特徴とするモータ制御方法。 - 請求項1または2に記載のモータ制御方法であって、
前記加速期間終了後、前記比例手段及び前記積分手段による演算を行うことを特徴とするモータ制御方法。 - モータの回転速度と目標回転速度との偏差に応じた値を出力する比例手段と、前記モータの回転速度と目標回転速度との偏差を積分して積分値に応じた値を出力する積分手段を有する制御系により前記モータを制御するモータ制御装置において、
前記制御系は、前記モータの目標等速回転速度における前記積分手段の出力値を積分出力上限値として設定可能であり、
前記モータを本稼動させたときの回転速度が前記目標等速回転速度に達するまでの加速期間に、前記積分手段の出力値を前記積分出力上限値に固定することを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項4に記載のモータ制御装置であって、
前記制御系は、前記加速期間における目標回転速度を前記目標等速回転速度と同値に設定し、
前記加速期間に前記比例手段による演算を行うことを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項4または5に記載のモータ制御装置であって、
前記制御系は、前記加速期間終了後、前記比例手段及び前記積分手段による演算を行うことを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項4から6の何れか1項に記載のモータ制御装置であって、前記モータは、被印刷体にインクを吐出する印刷ヘッドと、該印刷ヘッドに供給されるインクを収容したインク容器を備えたキャリッジを駆動するためのモータであることを特徴とするモータ制御装置。
- 請求項4から7の何れか1項に記載のモータ制御装置を備えたことを特徴とするインクジェットプリンタ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004157831A JP4534600B2 (ja) | 2004-05-27 | 2004-05-27 | モータの制御方法、モータの制御装置、及びインクジェットプリンタ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004157831A JP4534600B2 (ja) | 2004-05-27 | 2004-05-27 | モータの制御方法、モータの制御装置、及びインクジェットプリンタ |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005341726A true JP2005341726A (ja) | 2005-12-08 |
JP4534600B2 JP4534600B2 (ja) | 2010-09-01 |
Family
ID=35494667
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004157831A Expired - Fee Related JP4534600B2 (ja) | 2004-05-27 | 2004-05-27 | モータの制御方法、モータの制御装置、及びインクジェットプリンタ |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4534600B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009133478A (ja) * | 2007-10-30 | 2009-06-18 | Brother Ind Ltd | 駆動力伝達装置及びこれを備えた画像記録装置 |
JP2009255508A (ja) * | 2008-03-28 | 2009-11-05 | Seiko Epson Corp | 可動部材の駆動制御装置および印刷装置ならびに可動部材の駆動制御方法 |
JP2009255507A (ja) * | 2008-03-28 | 2009-11-05 | Seiko Epson Corp | 可動部材の駆動制御装置および印刷装置ならびに可動部材の駆動制御方法 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6464575A (en) * | 1987-09-01 | 1989-03-10 | Canon Kk | Speed control of motor |
JPH04195301A (ja) * | 1990-11-28 | 1992-07-15 | Shinko Electric Co Ltd | 積分・比例補償器 |
-
2004
- 2004-05-27 JP JP2004157831A patent/JP4534600B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6464575A (en) * | 1987-09-01 | 1989-03-10 | Canon Kk | Speed control of motor |
JPH04195301A (ja) * | 1990-11-28 | 1992-07-15 | Shinko Electric Co Ltd | 積分・比例補償器 |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009133478A (ja) * | 2007-10-30 | 2009-06-18 | Brother Ind Ltd | 駆動力伝達装置及びこれを備えた画像記録装置 |
JP2009255508A (ja) * | 2008-03-28 | 2009-11-05 | Seiko Epson Corp | 可動部材の駆動制御装置および印刷装置ならびに可動部材の駆動制御方法 |
JP2009255507A (ja) * | 2008-03-28 | 2009-11-05 | Seiko Epson Corp | 可動部材の駆動制御装置および印刷装置ならびに可動部材の駆動制御方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4534600B2 (ja) | 2010-09-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3654217B2 (ja) | 印刷装置におけるキャリッジモータの制御 | |
US7686301B2 (en) | Printing apparatus, feeding apparatus, and feeding control method | |
US7562870B2 (en) | Printer | |
JP2006240026A (ja) | 記録装置及び記録制御方法 | |
JP2001232882A (ja) | 印刷制御装置および制御方法 | |
JP2009073181A (ja) | プリンタ、駆動制御方法およびプリンタのモータ制御プログラム | |
JP4534600B2 (ja) | モータの制御方法、モータの制御装置、及びインクジェットプリンタ | |
JP2006240212A (ja) | プリンタおよびプリンタ用モータの制御方法 | |
JP3738715B2 (ja) | モータ制御装置、インクジェットプリンタ、モータ制御方法、コンピュータプログラム、及び、コンピュータシステム | |
JP2007219691A (ja) | Pid制御装置および制御パラメータ更新方法 | |
JP2005354800A (ja) | モータの制御方法、モータの制御装置、及びインクジェットプリンタ | |
JP2019166761A (ja) | モーター制御方法およびモーター制御装置 | |
JP4543967B2 (ja) | モータ制御装置及び印刷装置 | |
JP2005335231A (ja) | モータの制御方法、モータの制御装置、及びインクジェットプリンタ | |
JP2013215914A (ja) | 記録装置、記録装置の駆動制御方法および記録装置の駆動制御プログラム | |
JP4342906B2 (ja) | 画像形成装置 | |
JP4325151B2 (ja) | 印刷装置およびコンピュータシステム | |
JP2011116050A (ja) | キャリッジの制御方法 | |
JP2006248104A (ja) | モータの制御方法、モータの制御装置、及びインクジェットプリンタ | |
JP4507704B2 (ja) | 印刷装置、及びその制御方法 | |
JP2005349690A (ja) | プリンタ | |
JP2006150619A (ja) | 印刷装置、コンピュータプログラム、印刷システム、及び、印刷方法 | |
JP2008179057A (ja) | プリンタ | |
JP3695361B2 (ja) | 印刷装置におけるキャリッジモータの制御 | |
JP5071073B2 (ja) | モータ制御装置、プリンタおよび駆動制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070320 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070320 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20070320 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20080331 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100210 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100216 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100413 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100525 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100607 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130625 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |