JP2005316575A - 交差点状況検出装置および交差点状況検出方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車速センサ1により検出される車速、GPSセンサ2により検出される車両位置、および、測距センサ3により検出される車両側方の遮蔽物の情報を走行情報蓄積装置4に記録する。コントローラ5の交差点状況判定部5aは、走行情報蓄積装置4に記録されている車速、車両位置、および、車両側方の遮蔽物の情報に基づいて、信号の無い交差点における非優先道路を検出するとともに、一時停止すべき位置を検出する。
【選択図】図1
Description
図1は、本発明による交差点状況検出装置の第1の実施の形態の構成を示す図である。第1の実施の形態における交差点状況検出装置は、車速センサ1と、GPSセンサ2と、測距センサ3と、走行情報蓄積装置4と、コントローラ5と、道路情報データベース6と、警報装置7とを備える。この第1の実施の形態における交差点状況検出装置は、カーナビゲーション装置としての機能も有している。
L<V・t+V2/(2a) (1)
ただし、V(m/s)は現在の車速、t(s)は、警告を受けてから運転者がブレーキを踏むまでの反応時間の設定値、a(m/s2)は減速度の設定値である。
図8は、第2の実施の形態における交差点状況検出装置の構成を示す図である。第2の実施の形態における交差点状況検出装置は、図1に示す第1の実施の形態における交差点状況検出装置の構成に加えて、速度制御装置8を備える。速度制御装置8は、コントローラ5からの指令に基づいて、車両の走行速度が所定値以下になるように制御する。
図11は、第3の実施の形態における交差点状況検出装置の構成を示す図である。第3の実施の形態における交差点状況検出装置は、図8に示す第2の実施の形態における交差点状況検出装置の構成に加えて、カメラ9および表示装置10を備える。
第4の実施の形態における交差点状況検出装置の構成は、図1に示す第1の実施の形態における交差点状況検出装置の構成と同じである。ここでは、交差点の見切り位置が左右で異なる場合の処理について説明する。
2…GPSセンサ
3…測距センサ
4…走行情報蓄積装置
5…コントローラ
5a…交差点状況判定部
5b…車両状態判定部
6…道路情報データベース
7…警報装置
8…速度制御装置
9…カメラ
10…表示装置
Claims (11)
- 車両の速度を検出する車速検出手段と、
車両の位置を検出する車両位置検出手段と、
車両の側方の遮蔽物を検出する遮蔽物検出手段と、
前記車速検出手段により検出された車両の速度、前記車両位置検出手段により検出された車両位置、および、前記遮蔽物検出手段により検出された車両側方の遮蔽物の情報を記録する記録手段と、
前記記録手段に記録されている車両の速度、車両位置、および、車両側方の遮蔽物の情報に基づいて、交差点の状況を判定する状況判定手段とを備えることを特徴とする交差点状況検出装置。 - 請求項1に記載の交差点状況検出装置において、
前記状況判定手段は、信号の無い交差点における非優先道路を検出するとともに、前記非優先道路において、車両側方の遮蔽物が無くなる見切り位置を検出することを特徴とする交差点状況検出装置。 - 請求項2に記載の交差点状況検出装置において、
前記状況判定手段は、交差点から所定の範囲内において、所定の車速以下で走行する確率が所定値以上となる道路を、前記信号の無い交差点における非優先道路として検出するとともに、前記見切り位置を検出することを特徴とする交差点状況検出装置。 - 請求項2または3に記載の交差点状況検出装置において、
前記記録手段に記録されている車両の速度、車両位置、および、交差点の見切り位置の情報に基づいて、前記状況判定手段により検出された非優先道路から交差点に進入する際の停止目標位置を設定する停止目標位置設定手段をさらに備えることを特徴とする交差点状況検出装置。 - 請求項4に記載の交差点状況検出装置において、
前記停止目標位置設定手段は、前記状況判定手段により検出された非優先道路上の交差点から所定の範囲内において車速が最も低くなる位置と、前記交差点の見切り位置とに基づいて、停止目標位置を設定することを特徴とする交差点状況検出装置。 - 請求項4または5に記載の交差点状況検出装置において、
前記停止目標位置設定手段により設定された停止目標位置に基づいて発進抑制区間を設定する発進抑制区間設定手段と、
前記発進抑制区間設定手段により設定された発進抑制区間を車両が走行中の間は、車両の速度が所定速度以下になるように制御する速度制御手段とをさらに備えることを特徴とする交差点状況検出装置。 - 請求項4〜6のいずれかに記載の交差点状況検出装置において、
前記停止目標位置設定手段により設定された停止目標位置と、前記前記車両位置検出手段により検出される車両位置および前記車速検出手段により検出される車両の速度とに基づいて、運転者に警告を発する警告手段をさらに備えることを特徴とする交差点状況検出装置。 - 請求項2〜7のいずれかに記載の交差点状況検出装置において、
車両前方の左右方向を撮影する撮影手段と、
車両が前記見切り位置に到達すると、前記撮影手段により撮影される映像を表示する表示手段とをさらに備えることを特徴とする交差点状況検出装置。 - 請求項1〜8のいずれかに記載の交差点状況検出装置において、
地図データを記録する地図データ記録手段をさらに備え、
前記状況判定手段により判定された交差点の状況の情報を前記地図データ記録手段に記録されている地図データに登録することを特徴とする交差点状況検出装置。 - 請求項9に記載の交差点状況検出装置において、
前記地図データ記録手段に記録されている地図データ内の交差点の情報と、前記車両位置検出手段により検出される車両位置とに基づいて、信号の無い交差点の情報を運転者に報知する報知手段をさらに備えることを特徴とする交差点状況検出装置。 - 車両の速度を検出するとともに、車速を検出した時の車両の位置および車両側方の遮蔽物を検出し、
前記検出された車両の速度、車両位置、および、車両側方の遮蔽物の情報を記録し、
前記記録した車両の速度、車両位置、および、車両側方の遮蔽物の情報に基づいて、交差点の状況を判定することを特徴とする交差点状況検出方法。
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